Proyecto de Ingenieria Agdael

Universidad de Oriente
Facultad de Ingeniería Eléctrica

Departamento de Telecomunicaciones
Trabajo de Proyecto de
Ingeniería I
Aeromodelismo
Autor: Agdael Dominguez Ramirez
Tutor: MsC. Ing. Daniel I. Garrido Rodríguez
Santiago de Cuba
Junio, 2015
AGRADECIMIENTOS
MsC.Ing. Daniel Iván Garrido
Ing. Henry Loo Legrá
Ing. Roberto Pun
RESUMEN
Este trabajo planteó la construcción de un aeromodelo a radiocontrol, usando las más
sencillas tecnologías, haciendo uso de materiales de bajo costo, pero con grandes
esfuerzos. Explicó el funcionamiento de los sistemas de radio, sus aplicaciones y su uso
para el control de aeromodelos y de sistemas complejos como los servomotores .Aunque
menos importante profundizó en la utilización en esta rama de motores de explosión y la
presentación de una variante para el sistema de encendido .También abordó el tema de
los avances científicos logrados en esta esfera como es la modulación por codificación de
pulso (PCM) .
Palabras clave: aeromodelismo, radiocontrol, servomotor, modulación.
ABSTRACT
Thisworkoutlined the construction of a modelairplaneto |radiocontrol| ,byusing the more
simple technologies, doing use of materials of belowcost, but with bigefforts. Itexplained
the functioning of the systems of radius, your applications and your use for the control of
modelairplanes and of complexsystems as the
servomotors.Althoughlessimportantwentdeepinto in the use in thischase of motors of
explosion and the presentation of a variantfor the system of ignition.Alsoitapproached the
topic of the achievedscientificadvances in thissphere in anywaywhatever the modulationfor
sensible codification( PCM)
Keywords: construction of modelairplanes, radiocontrol, servomotor, modulation.

ÍNDICE
INTRODUCCIÓN..................................................................................................................1
CAPITULO 1 . Aeromodelismo. Generalidades.................................................................2
1.1 Variedades de Aeromodelismo................................................................................2
1.2 Sistemas de propulsión.............................................................................................3
1.2.1 Planeadores.......................................................................................................3
1.2.2 Motor a goma....................................................................................................4
1.2.3 Motor CO2........................................................................................................4
1.2.4 Motor de combustión interna............................................................................4
1.2.5 Motores Glow-Plug, de bujía incandescente o simplemente Glow..................5
1.2.6 Motores Diésel..................................................................................................5
1.2.7 Motores de Chispa............................................................................................6
1.2.8 Motores eléctricos.............................................................................................6
1.2.9 Motores con escobillas......................................................................................7
1.2.10 Motores sin escobillas (Brushless)....................................................................7
1.2.11 Motor de turbina................................................................................................8
1.3 Control de los aeromodelos......................................................................................9
1.3.1 Sin control.........................................................................................................9
1.3.2 Vuelo circular....................................................................................................9
1.3.3 Radiocontrol....................................................................................................10
1.3.4 Emisora...........................................................................................................10
1.3.5 Receptor..........................................................................................................11
1.3.6 Servomotores..................................................................................................11
CAPITULO 2 . Motores más usados en aeromodelismo..................................................13
2.1 Motores Glow.........................................................................................................13
2.1.2 Usos.................................................................................................................13
2.2 Motores de 2 Tiempos............................................................................................14
2.3 Motores de 4 Tiempos............................................................................................15
2.4 Otros Motores.........................................................................................................16
2.5 Circuito de encendido electrónico para motores de gasolina de aeromodelos......17
CAPITULO 3 . Construcción de un aeromodelo a radiocontrol.......................................18
3.1 Diseños generales...................................................................................................18
3.2.1 Partes de un servomotor...........................................................................................21
3.2.2 Cálculos................................................................................................................23
3.2.3 Funcionamiento del servo....................................................................................23
3.3 Sistema radiocontrol multifuncional de hasta 10 canales......................................25
3.3.1 Transmisor......................................................................................................25
3.3.2 Receptor..........................................................................................................28
3.3.3 Módulos de Filtros Selectivos de Frecuencia.................................................30
3.4 Tecnologias mas avanzadas de Modulacion...........................................................34
3.4.1 Modulación por codificación de pulsos (PCM)...................................................34
3.4.2 Cuantificación y codificación..............................................................................35
3.4.3 Ruido de cuantificación.......................................................................................35
3.3.4 Relación señal a ruido para diferentes niveles de cuantificación........................36
3.3.5 Ventajas de la modulación PCM.....................................................................36
3.3.6 Desventajas.....................................................................................................37
3.3.7 Ancho de banda...............................................................................................37
3.3.8 Métodos de modulación..................................................................................37
3.3.8.1 PCM Diferencial...............................................................................................37
3.3.8.2 Modulación Delta..............................................................................................38
3.3.8.3 Modulación Sigma- Delta.................................................................................38
3.3.9 Modulacion FSK.............................................................................................38
3.3.9.1 Transmisor........................................................................................................39
3.3.9.2 Consideraciones del ancho de banda................................................................39
3.3.9.3 Receptor............................................................................................................40
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES....................................................................41
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS..................................................................................42
ANEXOS..............................................................................................................................43
Introducción
INTRODUCCIÓN
Pese al mundo cambiante de hoy, donde día a día aparecen nuevas aplicaciones a
tecnologías que en un pasado parecían obsoletas y con nuevas transformaciones vienen
a resolver problemas de nuestra vida dependiente al progreso. Aunque este tema para
muchos parece un juguete para niños detrás de él aparecen muchas aplicaciones y
soluciones que pueden mejorar nuestra manera de ver el mundo de la electrónica. No es
para muchos un secreto que los sistemas de radio de hoy en día se usan generalmente
micros, ya sean controladores o procesadores, pero estos sistemas son muy costosos
para su producción, por eso resulta una alternativa crear un sistema de radio solo
utilizando transistores que minimice el costo de producción y tiene disímiles aplicaciones.
Estos sistemas se pueden usar para controlar puertas de garaje, alarmas, juguetes, etc.
El aeromodelismo no es una modalidad que está disociada de estos sistemas. En sus
inicios se usaban cables para el control de los modelos, esto se hacía muy engorroso ya
que cuando se hacían competencias existía el riesgo de que los cables se cruzaran .Este
problema fue resuelto con la introducción del radiocontrol que constituyó una polémica
en sus inicios y como toda nueva tecnología necesitaba perfeccionamiento. Estos
sistemas en sus comienzos funcionaban a base de modulaciones que transmitían señales
solo on/off. Después se empezó a utilizar modulación por frecuencia conocida como PPM
(FM), pero se hizo necesario usar servomotores para el control de timones y otros
sistemas de la aeronave. En estos momentos existen grandes variedades de modelos de
diferentes tamaños y composiciones que usan motores de alta eficiencia, se utilizan
radios de gran alcance con tecnología de modulación por codificación de pulsos (PCM)
que tienen frecuencia de trabajo del orden de giga Hertz .Estos y otros aspectos son los
que conmueven a muchas personas a disfrutar de la majestuosidad de este deporte que
esconde detrás de su atractivo un gran uso de las telecomunicaciones.
1
Capítulo 1.Aeromodelismo
CAPITULO 1 . Aeromodelismo. Generalidades
Aeromodelismo. Deporte con un elevado componente científico y técnico cuyo

objetivo es diseñar, construir y hacer volar aviones a escala, bien como réplica lo
más exacta posible de otros existentes, diseñados exclusivamente para
aeromodelismo o incluso diseños de prueba para futuros aviones reales,
[ CITATION Ecu \l 3082 ].
1.1 Variedades de Aeromodelismo
Existen diferentes modalidades de aeromodelismo:

• Vuelo libre: Modelos remolcados puros, lanzados a mano o con motor a goma o
explosión que planean sin control o intervención de su propietario.
• Vuelo Circular, también llamado U-Control: Modelos que giran alrededor del
piloto controlados por éste gracias a un juego de cables. Dentro de esta modalidad
encontramos disciplinas del aeromodelismo tan diferentes como la acrobacia
(F2B), las maquetas (F4B), las carreras (F2C), la velocidad (F2A) y el combate
(F2D),[ CITATION Ecu \l 3082 ].
•Radiocontrol (R/C): Es la categoría reina del aeromodelismo. En ella podemos
encontrar maquetas o semimaquetas (según su grado de similitud con respecto al
modelo real), veleros, motoveleros, etc., sin contar helicópteros, autogiros y
cualquier engendro volador que funcione gracias a señales de radio que trasmiten
órdenes a unos servos que actúan sobre las superficies de control de los modelos.
• Interiores: Modelos específicamente diseñados para volar en recinto cerrados,
entre los que se distinguen los helicópteros de radiocontrol, especialmente a
batería, destacan por su bajo peso. También últimamente se han diseñado
modelos a radio-control para volar en interiores, como gimnasios, bodegas de
tamaño grande, etc. Hay muchas tiendas en casi todos los países que se
2
especializan en la venta de estos artículos de este hobby,[ CITATION Ecu \l 3082 ].

• [FPV][1]: Proviene del inglés "[FirstPerson View][2]". Esta es una nueva
modalidad del aeromodelismo en la cual el piloto guía al aeromodelo por medio de
video inalámbrico. Las imágenes provenientes del avión son transmitidas en
directo al piloto a través de gafas de realidad virtual o monitores,[ CITATION Aer \l
3082 ].
También hay clubes en muchas ciudades que hacen competiciones en las

diferentes divisiones del aeromodelismo y ayudan mucho a los que se inician en
este deporte científico.
Por su sistema de propulsión o vuelo, pueden dividirse en planeadores, veleros,
de motor de gomas, motor de explosión, eléctricos o reactores.
1.2 Sistemas de propulsión
1.2.1 Planeadores
También conocidos como veleros. Estos modelos se caracterizan por una mayor
superficie alar, comparada con el resto de los métodos de propulsión, debido a
que dependen exclusivamente las alas para la sustentación,[ CITATION Aer \l
3082 ].
La elevación se consigue gracias a las corrientes térmicas ascendentes, o a las

corrientes ascendentes que se producen en las laderas de las montañas y
desniveles, del mismo modo que en un planeador pilotado desde dentro. Al igual
que el resto de los modelos, pueden ser de vuelo libre, o radiocontrolados.
• Los modelos de vuelo libre suelen llevar un temporizador mecánico (también
llamado destermalizador), de tal manera que transcurrido un determinado tiempo
de vuelo, les hace entrar en pérdida, bajando así a tierra. De esta manera, se evita
la pérdida del modelo.
• Los modelos radiocontrolados usan servos que gobierna una emisora que
presenta dos palancas con las que se dirige el modelo y controla su vuelo,
[ CITATION Uli87 \l 3082 ].
3
1.2.2 Motor a goma
Este simple método de propulsión haz de gomas que recorre el eje del fuselaje del
modelo. Enganchado a la cola, y a la hélice, este haz se retuerce sobre sí mismo
manualmente, o con ayuda de un motor (no necesariamente), quedando así tenso.
Una vez se libera la hélice, ésta comienza a girar al destensarse las gomas,
haciendo así avanzar el modelo,[ CITATION Uli87 \l 3082 ].
1.2.3 Motor CO2
Una cápsula de gas a presión, dentro del fuselaje del modelo, se rellena desde el
exterior con la ayuda de una bombona. El CO2 a presión, liberado, ejerce una
presión sobre un pistón en el cilindro del motor, haciendo que se mueva de igual
modo a cómo funciona un motor de explosión. Este movimiento lineal del pistón se
transforma en rotatorio, haciendo así girar el eje del motor, al que está
enganchada la hélice.
Su uso principal es el de motorizar pequeños modelos de interior sobre todo

tamaño Peanut( aproximadamente 20 cm de envergadura). Se han construido
motores maqueta multicilíndricos en estrella, en línea y en V de más de 12
cilindros. Actualmente, estos motores están en desuso por la aparición de los
motores eléctricos y las baterías de pequeño tamaño,[ CITATION Aer \l 3082 ].
1.2.4 Motor de combustión interna
De igual modo a cómo funcionan los automóviles, un depósito de combustible

alimenta un motor de uno o más cilindros. La combustión del carburante dentro del
cilindro, mueve el pistón, que a su vez hace girar la hélice. Los motores más
utilizados en aeromodelismo se dividen en tres categorías:
4
1.2.5 Motores Glow-Plug, de bujía incandescente o simplemente Glow
El combustible que se usa en estos motores de combustión interna de

aeromodelismo suele ser una mezcla de aceite, metanol y nitrometano en
diferentes porcentajes según el uso y las características del motor. La bujía en los
motores más corrientes monocilíndricos de dos tiempos consiste en una
resistencia de platino, la cual necesario poner al rojo vivo previo al arranque del
motor,[ CITATION Aer \l 3082 ].
Para conseguir esto se hace pasar electricidad a través de su resistencia mediante

una batería eléctrica de 1,2 ó 2V (aparato que en España viene llamado
chispómetro) o un reductor de tensión acoplado a una batería de 12V llamado
"Power panel". Una vez en marcha, la reacción catalítica del platino con el metanol
lo mantiene incandescente lo suficiente para esperar una nueva explosión. Las
cilindradas van desde 0,4 cc hasta unos 23 cc., habitualmente. Es lo más usado
actualmente.
1.2.6 Motores Diésel

aeromodelismo suele ser una mezcla de petróleo, aceite, éter y nitrito de amilo en
diferentes porcentajes según el uso y las características del motor.
A diferencia de los Glow, los Diésel no disponen de ningún filamento que haya que
poner al rojo, el aumento de temperatura provocado por la compresión de los
gases en la cámara de combustión es suficiente para provocar su autoencendido,
para ello, dicha cámara dispone de un contrapistón ajustable con un tornillo para
aumentar o disminuir la compresión para conseguir un encendido y
funcionamiento correctos, el par motor es muy superior al de los Glow debido
sobre todo a su muy superior relación de compresión, pero, como ésta depende
de las revoluciones a las que va a trabajar, acepta muy mal el funcionamiento a
5
distintos regímenes, por lo que prácticamente no se utiliza en radiocontrol. Las

cilindradas van desde unos 0,8cc hasta 3,5cc., habitualmente,[ CITATION Uli87 \l
3082 ].
1.2.7 Motores de Chispa

aeromodelismo suele ser una mezcla de gasolina sin plomo normalmente 95
octanos y aceite en diferentes porcentajes según el uso y las características del
motor. Son motores, que se usan generalmente a partir de 1,700mm de
envergadura y mayor a 20cc de fácil puesta en marcha y de combustible mucho
más baratos que los glow.
Suelen ser parecidos o iguales a los de una motosierra y el carburador hace de

bomba de combustible gracias a la presión que produce el cárter del motor, estos
normalmente son Walbro. Los primeros utilizaban plato magnético y ruptor para
conseguir la chispa, pero hoy en día, llevan CDI (encendido electrónico) que
funciona con una batería aparte y la chispa se produce cuando el portahélices
(con un pequeño imán) pasa por un captador y manda una señal a la CDI para
que produzca la chispa, esto hace que sea mucho más fiable que un glow,
[ CITATION Aer \l 3082 ].
La bujía es parecida a la de un coche o moto pero de tamaño más reducida. Por

medio de este motor se puede emplear el chispómetro, el cual es un aparato de
dos electrodos conectados entre sí.
1.2.8 Motores eléctricos
Los motores eléctricos como sistema de propulsión de aeromodelos, se vienen

utilizando desde hace muchos años, si bien no ha sido hasta finales del siglo
pasado cuando, gracias a los avances realizados en las baterías, la verdadera
6
viabilidad de estos motores ha alcanzado o incluso superado a los motores de

combustión.
1.2.9 Motores con escobillas
Los motores de corriente continua, con escobillas fue el comienzo lógico de este
sistema, los motores según el estándar de "MABUCHI" fueron y son aún muy
utilizados, sobre todo en sus tamaños 200, 300, 400, 540 (provenientes del
automodelismo) y 600. Utilizando dichos estándares, mejoraron las características
utilizando imanes de "tierras raras" (Cobalto, Neodimio, etc.)
En un principio, los motores se regulaban con un interruptor accionado por un

servo, e incluso, una resistencia variable, con lo que se podía regular la velocidad
del motor, si bien éste sistema tiene un rendimiento muy bajo, y se pierde mucha
energía de las baterías en forma de calor, pronto se creó un servo que sustituía su
motor por un relé que hacía la conexión.
Posteriormente, la reducción de precios de los componentes electrónicos y la

mejora de los equipos de radiocontrol, consiguieron que la regulación del motor se
realizase por trenes de pulsos de anchura variable que, a diferencia de una
variación de tensión, consigue la variación de velocidad del motor sin reducir
excesivamente el par entregado. Pero, a pesar de todos estos avances y mejoras,
siguen teniendo menor rendimiento que los motores "brushless" o sin escobillas.
1.2.10 Motores sin escobillas (Brushless)
De especial relevancia para el aeromodelismo son los nuevos motores trifásicos o

"brushless" (sin escobillas) de gran rendimiento y bajo consumo. Estos motores,
se construyen de dos maneras
1- "Inrunner" o de rotor interno, fueron los primeros en aplicarse al aeromodelismo,
en ellos, el bobinado está en la carcasa exterior, mientras que el rotor se
encuentra en el interior, son los que tienen menor diámetro y menor par pero
7
mayor velocidad de giro, su uso principal, actualmente, está en las turbinas EDF
(Electric Ducted Fan elécrticos) y la propulsión por hélice con reductoras de
engranajes, especialmente los planetarios.
2- "Outrunner" o de carcasa giratoria, Toman como modelo los motores utilizados
en informática, en los que los imanes permanentes están dispuestos en un anilla
alrededor de un grupo de bobinas dispuestas de forma radial, estos motores son
de mayor diámetro, el par es muy superior, y, trabajan a unos regímenes que
permiten la utilización directa de las hélices, incluso con diámetros bastante
grandes en relación al peso del conjunto para aplicarlos a cualquier especialidad
del aeromodelismo.
Para dosificar la potencia de estos motores eléctricos, se usan variadores
específicos, que generan una corriente trifásica que varía en frecuencia.
Estos motores son alimentados por baterías que deberían ser independientes a la
alimentación eléctrica de los otros artefactos eléctricos dentro del aeromodelo
como pueden ser receptor y servos, si bien casi todos los variadores de uso
general disponen de un sistema de alimentación a partir de las baterías del motor,
y se encarga de, al bajar la tensión de las baterías al descargarse, cortar la
alimentación al motor manteniendo la del equipo de radiocontrol.
Según la naturaleza de las baterías, el sistema de regulación cambia para evitar

dañarlas, así un regulador para baterías de Ni-Cd o Ni-Mh corta con tensiones
menores que las de LiPo Estas últimas, por su bajo peso y gran densidad de
carga, son las más utilizadas habitualmente, sin embargo, en especialidades de
aeromodelismo en que es necesaria una descarga muy intensa y corta, las
baterías de níquel todavía tienen un campo de aplicación.
1.2.11 Motor de turbina
Al igual que en los aviones tripulados, el motor a turbo reacción tiene el mismo
funcionamiento, incluso generando un sonido muy similar. Los motores de este
tipo son mucho más caros y generan mucha potencia, convirtiendo a un avión en
8
un auténtico cohete alcanzando velocidades de hasta 550 km/h,[ CITATION Aer \l

3082 ].
1.3 Control de los aeromodelos
1.3.1 Sin control
En los llamados aeromodelos de vuelo libre, éstos deben ser autoestables, es

decir, una vez lanzados, el avión no dispone de ningún sistema para controlar su
destino, si bien, para evitar la pérdida del mismo, a veces disponen de un sistema
de temporización para cambiar de forma radical su actitud de vuelo haciéndole
descender, éstos sistemas son, habitualmente, mecánicos de relojería o tan
simple como una mecha que quema un dispositivo que cambia su actitud de vuelo.
Existen planeadores puros y modelos motorizados para alcanzar la altura de vuelo
para posteriormente continuar planeando,[ CITATION Ecu \l 3082 ].
1.3.2 Vuelo circular
Los modelos describen una trayectoria circular alrededor del piloto situado en el
centro, el cual sujeta el avión por medio de unos cables, habitualmente de acero,
que en función del tamaño del avión y de la modalidad de vuelo, tienen entre 16 y
21 metros de longitud.
En su forma básica, se usan dos cables que unidos al mando de profundidad

permiten que el modelo realice cualquier figura que se pueda dibujar sobre la
superficie de una semiesfera, en el caso de ciertas especialidades como Carrier
(portaaviones) se utilizan tres cables, o en el caso de maquetas, se llegan a usar
más de 5 cables para accionar los distintos elementos de la maqueta como
pueden ser aceleradores, flaps, trenes retráctiles, compuertas, etc.
9
Las diferentes especialidades oficiales están recogidas en la normativa FAI, si bien

existen normativas más flexibles para competiciones no oficiales y de iniciación,
[ CITATION Uli87 \l 3082 ].
1.3.3 Radiocontrol
Los modelos radiocontrolados (RC) usan una emisora o radio manejada desde
tierra por el piloto, y un receptor dentro de la aeronave que controla una serie de
servos que transmiten mediante un mecanismo de varillas o similar movimiento a
las distintas superficies de control del aeromodelo como pueden ser los alerones,
flaps, aerofrenos, timón y profundidad. De esta manera, se controla su vuelo.
Se controlan así los ángulos de guiñada, el cabeceo y el alabeo. En los modelos

dotados con motor, si se trata de un motor de explosión, otro servo controla el
acelerador, si se trata de un motor eléctrico se hace uso de un variador dando más
o menos velocidad al motor. Se pueden colocar tantos servos en el avión como el
tamaño del modelo y la capacidad de la emisora de radio lo permitan,[ CITATION
Ecu15 \l 3082 ].
Existen radios con capacidad desde los 2 canales hasta los 14, con igual o mayor
número de servos. Éstos pueden utilizarse para un mayor número de operaciones
dentro del avión, como ajuste de flaps, recogida y bajada del tren de aterrizaje
retráctil, expulsión de humo en el avión, luces, etc.
1.3.4 Emisora
Es el aparato que se encarga de hacer de interfaz entre el piloto y los mandos del
avión. Este aparato comúnmente tiene el nombre de radio o radiomando. El
funcionamiento, de este aparato consiste en interpretar los movimientos que
ejerce el usuario sobre sus "sticks", pulsadores o interruptores y convertirlos en
una señal de radio, para así ser emitida al avión.
10
Existen muchos tipos de radiomandos de diferentes marcas, pero lo normal suelen

ser cuatro canales como mínimo, estos cuatro canales están controlados por unos
"sticks", que son una especie de resortes que se pueden mover proporcionalmente
en las cuatro direcciones. Hay radiomandos que aparte de los 4 canales básicos
tienen un número superior de canales, para controlar otras funciones del avión,
también hay modelos que incorporan mezclas electrónicas o diferentes utensilios
informáticos que hacen más completo el vuelo,[ CITATION Aer \l 3082 ].
La banda de emisión legal en España se encuentra entre 35.060 y 35.200 Mhz en

intervalos de 10 Khz, pero en otros países se usa también 27 o 72 Mhz. Ahora se
está extendiendo los radiomandos que emiten en pcm, frente a los ppm
tradicionales de hace poco, además de nuevos tipos de modulación que se están
extendiendo notablemente y que trabajan en la frecuencia de 2.4GHz, recién
añadida a la actual normativa de comunicaciones para aeromodelismo.
Estos sistemas evitan la problemática de interferencias existente en las otras

frecuencias que se da comúnmente cuando un segundo radiomando es encendido
con la misma frecuencia que otro que está en uso, produciendo en el peor de los
casos la pérdida de control del aeromodelo.
1.3.5 Receptor
Es un pequeño aparato alojado en el avión que se encarga de descodificar las

señales que recibe del radiomando y convertirla en impulsos eléctricos que harán
mover los correspondientes servos. Para recibir la señal correspondiente a su
emisora, este tiene que tener instalado (al igual que la emisora) un cristal de
cuarzo, que define la frecuencia de trabajo.
Esta frecuencia tiene que ser igual tanto en el radiomando como en el receptor,
para que el conjunto funcione. Obviamente, tanto el receptor como el emisor, tiene
que trabajar en el mismo sistema de emisión, ya sea ppm (fm) o pcm,[ CITATION
Aer \l 3082 ].
11
1.3.6 Servomotores
Comúnmente llamados servos. Estos aparatos, se encargan de producir fuerza

mecánica, para mover los distintos sistemas del avión. Suelen ser de pequeño
tamaño, pero pueden ejercer una gran fuerza (los estándar sobre los 3,5 kg/cm).
Se componen de un pequeño motor, con sus rodamientos, y un sensor para saber
la posición del servo.
Se encuentran desde los microservos con un peso menor a los 3 gramos pero que
ejercen casi un kilo de fuerza hasta grandes servos que pueden ejercer una fuerza
de 25 kg/cm. Suelen trabajar con tensiones entre 4.8 y 6v, y se pueden encontrar
en versión analógica o digital, siendo estos últimos generalmente más rápidos y
precisos (suelen utilizarse para el control de deriva en los helicópteros si bien su
uso se está extendiendo con rapidez),[ CITATION Ecu152 \l 3082 ].
12
Capítulo 2.Variedades de aeromodelos
CAPITULO 2 . Motores más usados en aeromodelismo
2.1 Motores Glow
Motores de explosión interna que funcionan con una bujía de incandescencia, en lugar de
la conocida bujía de chispa de los motores convencionales de automoción y otros, estos
motores se suelen usar habitualmente en Modelismo (Aeromodelismo, Automodelismo,
etc.)
2.1.2 Usos
Otros usos similares, incluso para algunos usos militares (aviones espía y otros aparatos
similares), su combustible habitual es el Alcohol Metílico (metanol) que se suele mezclar
con aceites especiales, para lubricar todas sus partes, y a veces también con algunos
aditivos para mejorar sus características ( el combustible será tema de otro artículo) Las
bujías de incandescencia tienen un filamento similar al de una bombilla, este filamento
suele estar compuesto por una aleación llamada Wolframio(también llamado Tungsteno)
el uso de este tipo de bujías tiene una razón crucial, el peso; pues si usasen bujías de
chispa se necesitarían alternadores, baterías y otros elementos, que además, son
problemáticos con la aviónica, pues pueden producir interferencias, las bujías de
incandescencia solo necesitan una pequeña corriente en el arranque del motor para
ponerse incandescentes, después son las propias explosiones las que hacen el trabajo de
13
mantener el filamento al rojo, por lo cual ya no necesitaremos mantener alimentada la

bujía,[ CITATION Aer \l 3082 ].
Además, el Metanol es un combustible que tiene unas características y poder de

explosión superior a la gasolina convencional, con mucho menos residuos y menor
temperatura de trabajo.
Estas bujías tienen muchas calidades y grados de “calentamiento”, pues en su

incandescencia depende mucho la cilindrada del motor (el poder calorífico de este) y las
condiciones medioambientales del día (temperatura y humedad) variando el punto de
incandescencia, por lo cual es importante escoger adecuadamente la bujía que
necesitamos en cada momento y para cada motor. De ello depende el buen rendimiento
del motor, una bujía demasiado fría hará que el motor no rinda bien en bajas revoluciones,
petardeando y pudiendo llegarse a parar con mucha facilidad, y una bujía demasiado
caliente se puede fundir, y por consiguiente se pararía el motor.
Los motores Glow se dividen en 2 grandes grupos, los de 2 tiempos y los de 4, siendo el
funcionamiento básico de ambos el mismo que el de sus equivalentes en gasolina, si bien
los motores de 2 tiempos están mucho más extendidos por su mayor simplicidad, menor
peso, menor precio y mejor relación peso/potencia, por el contrario un motor de 4 tiempos
tiene un nivel sonoro más bajo y más real, mueve hélices de mayor diámetro y consume
menos combustible. En breves palabras, pues no tratamos de hacer un tratado sobre
mecánica, sino solo explicar las diferencias fundamentales con otros motores, así como
las características fundamentales de los que nos ocupan,[ CITATION Aer \l 3082 ].
1.4 Motores de 2 Tiempos
Los motores de 2 tiempos realizan 1 explosión por cada vuelta o revolución, tienen 2
ciclos como su nombre indica, uno de “Admisión – Compresión” y otro de “Expansión –
Escape de Gases”, y la entrada del combustible y salida de los gases se realiza por unas
lumbreras u orificios laterales que se encuentran en la camisa y los cuales tapona o libera
el pistón al subir/bajar,[ CITATION Ecu151 \l 3082 ].
14
Motor Glow de dos tiempos Boxer 116 cc
Llegan a alcanzar muy altas revoluciones, en aviones 18.000 vueltas y en automodelos

incluso superan las 35.000 RPM, esto sería impensable en sus hermanos mayores de
gasolina. En cuanto a potencia hablamos de una misma relación peso potencia que los
F1, motores de 4cc y 1 caballo de potencia es muy normal de ver en este mundillo, hay
algunas versiones con 2 pistones en línea o en bóxer,[ CITATION Ecu151 \l 3082 ].
1.5 Motores de 4 Tiempos
Los motores de 4 tiempos dan 2 vueltas para cada explosión, tienen 4 ciclos, Admisión,
Compresión, Explosión y Escape. Hay varios tipos, algunos con válvulas con una camisa
rotativa muy curiosa (como los motores RCV), pero la mayoría son el típico sistema de
árbol de levas, de un solo pistón, aunque también los hay de varios cilindros, en bóxer,
radiales, en línea, pero son verdaderas joyas nada habituales, incluso algún Wankel, por
supuesto los precios de estas joyas son realmente prohibitivos.
Los motores de 4 tiempos Glow son algo críticos en ralentí, la explicación es sencilla, al
dar dos vueltas por cada explosión, pasa demasiado tiempo entre explosión y explosión y
esta no tiene la capacidad calorífica suficiente para mantener el filamento incandescente
por lo cual el motor puede llegar petardear e incluso pararse con mucha facilidad.
Esto puede llegar a ser todo un handicap en algunos casos, así que se buscan
soluciones, una de ellas pasa por añadir nitrometano al combustible, el nitrometano
aumenta la oxidación de la mezcla, aumentando la capacidad calorífica de esta y también
mejorando este ralentí, pero no es una solución 100 % eficaz, otra solución es montar una
15
pequeña batería dentro del aeromodelo que por medio de un circuito alimente la bujía
cuando el motor está en ralentí, de esa forma es realmente muy difícil que el motor se
pare en ralentí si está bien carburado. Esto además resulta realmente práctico para
arrancar el motor, antes era un gran problema porque suponía aumentar el peso del
aeromodelo considerablemente y solo se hacía con aviones de cierto tamaño, pero hoy en
día existen baterías realmente eficaces con un peso mínimo. Personalmente no me gusta
el uso del nitrometano, así que hoy por hoy creo que la batería es la mejor solución.
1.6 Otros Motores
Hay otros tipos de motores, los diesel también son una opción en modelismo, pero están
más bien apartados solo para el uso en algunos aviones de vuelo circular, son motores
realmente especiales, que requieren mezclas de combustible muy estudiadas, con
componentes muy volátiles y de difícil adquisición y manejo. Últimamente los motores
eléctricos están ganando muchos adeptos con la llegada de las nuevas tecnologías,
motores Brushless (motores trifásicos sin escobillas) de gran potencia y eficacia, y las
nuevas baterías LiPo (LitioPolimero, similares a las de los móviles pero más avanzadas,
que permiten grandes capacidades de descarga con pesos muy bajos)
Por supuesto también están los Pulsorreactores y los Turborreactores, que últimamente
han avanzado bastante, mejorando los resultados simplificando las necesidades y
recortando los costes, sobre todo los turborreactores, pero aun así siguen siendo
realmente prohibitivos para la mayoría de los aeromodelistas, un avión con un turbo
reactor puede alcanzar fácilmente los 6000 Euros en materiales, hay gente que se los
fabrica, pero la maquinaria necesaria tampoco está al alcance de cualquiera, además de
necesitar una pista correctamente acondicionada y un seguro de responsabilidad civil
realmente serio, ninguno de estos aparatos son juguetes, pero desde luego estos últimos
menos.
En la rama del Aeromodelismo de Cohetería, están también los cohetes de combustible

sólido, con mezclas similares a la pólvora estos llegan a alcanzar alturas estratosferitas,
he incluso hay proyectos bastante serios de cohetes propulsados con gas a presión y
agua como empuje, y han llegado a alcanzar alturas superiores a los 400 metros de
altura.
16
1.7 Circuito de encendido electrónico para motores de gasolina de

aeromodelos
17
Capítulo 3.Aeromodelismo radiocontrol
CAPITULO 3 . Construcción de un aeromodelo a

radiocontrol
3.1 Diseños generales
3.1.1 Estructura
18
Superficie del ala
Fuselaje
19
Perfil del ala
3.1.2 Sistemas de control
20
3.2 Servomotor radiocontrol
Servomotor (también llamado Servo) es un dispositivo similar a un motor de corriente

continua, que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posición dentro de su rango de
operación, y mantenerse estable en dicha posición. Está conformado por un motor, una
caja reductora y un circuito de control. Los servos se utilizan frecuentemente en sistemas
de radio control y en robótica, pero su uso no está limitado a estos. Es posible modificar
un servomotor para obtener un motor de corriente continua que, si bien ya no tiene la
capacidad de control del servo, conserva la fuerza, velocidad y baja inercia que
caracteriza a estos dispositivos. Un servo normal o Standard tiene 3kg por cm. de torque
que es bastante fuerte para su tamaño. También potencia proporcional para cargas
mecánicas. Un servo, por consiguiente, no consume mucha energía. La corriente que
requiere depende del tamaño del servo. Normalmente el fabricante indica cual es la
corriente que consume. Eso no significa mucho si todos los servos van a estar
21
moviéndose todo el tiempo. La corriente depende principalmente del par, y puede exceder
un amperio si el servo está enclavado,[ CITATION Aer \l 3082 ],[ CITATION Ecu152 \l
3082 ].
3.2.1 Partes de un servomotor
Estructura típica
 Motor de corriente continua
Es el elemento que le brinda movilidad al servo. Cuando se aplica un potencial a sus dos
terminales, este motor gira en un sentido a su velocidad máxima. Si el voltaje aplicado sus
dos terminales es inverso, el sentido de giro también se invierte.
 Engranajes reductores
Se encargan de convertir gran parte de la velocidad de giro del motor de corriente

continua en torque.
 Circuito de control
Este circuito es el encargado del control de la posición del motor. Recibe los pulsos de
entrada y ubica al motor en su nueva posición dependiendo de los pulsos recibidos.
22
Circuito de control
Tiene además de los circuitos de control un potenciómetro conectado al eje central del
motor. Este potenciómetro permite a la circuitería de control, supervisar el ángulo actual
del servo motor. Si el eje está en el ángulo correcto, entonces el motor está apagado. Si el
circuito chequea que el ángulo no es correcto, el motor volverá a la dirección correcta,
hasta llegar al ángulo que es correcto. El eje del servo es capaz de llegar alrededor de los
180 grados. Normalmente, en algunos llega a los 210 grados, pero varía según el
fabricante. Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre 0 y 180
grados. Un servo normal no es mecánicamente capaz de retornar a su lugar, si hay un
mayor peso que el sugerido por las especificaciones del fabricante. Los servomotores
tienen 3 terminales:
 Terminal positivo: Recibe la alimentación del motor (4 a 8 voltios)
 Terminal negativo: Referencia tierra del motor (0 voltios)
 Entrada de señal: Recibe la señal de control del motor
Los colores del cable de cada terminal varían con cada fabricante: el cable del terminal
positivo siempre es rojo; el del terminal negativo puede ser marrón o negro; y el del
terminal de entrada de señal suele ser de color blanco, naranja o amarillo.
23
3.2.2 Cálculos
Dependiendo del modelo del servo, la tensión de alimentación puede estar comprendida
entre los 4 y 8 voltios. El control de un servo se reduce a indicar su posición mediante una
señal cuadrada de voltaje. El ángulo de ubicación del motor depende de la duración del
nivel alto de la señal. Cada servo motor, dependiendo de la marca y modelo utilizado,
tiene sus propios márgenes de operación. Para el servomotor Futaba S3003, los valores
posibles de la señal en alto están entre 0,3 y 2,1 ms, que posicionan al motor en ambos
extremos de giro (0° y 180°, respectivamente). El valor 1,2 ms indica la posición central, y
otros valores de duración del pulso dejarían al motor en la posición proporcional a dicha
duración. Es sencillo notar que, para el caso del motor anteriormente mencionado, la
duración del pulso alto para conseguir un ángulo de posición θ estará dada por la fórmula
t = 0,3 + θ/100 Donde t está dado en milisegundos y θ en grados.
Para bloquear el servomotor en una posición, es necesario enviarle continuamente una

señal con la posición deseada. De esta forma el servo conservará su posición y se
resistirá a fuerzas externas que intenten cambiarlo de posición. Si los pulsos no se
envían, el servomotor queda liberado, y cualquier fuerza externa puede cambiarlo de
posición fácilmente.
3.2.3 Funcionamiento del servo
La modulación por anchura de pulso, PWM (Pulse WidthModulation), es una de los

sistemas más empleados para el control de servos. Este sistema consiste en generar una
onda cuadrada en la que se varía el tiempo que el pulso está a nivel alto, manteniendo el
mismo período (normalmente), con el objetivo de modificar la posición del servo según se
desee.
El sistema de control de un servo se limita a indicar en qué posición se debe situar. Esto
se lleva a cabo mediante una serie de pulsos tal que la duración del pulso indica el ángulo
de giro del motor. Cada servo tiene sus márgenes de operación, que se corresponden con
24
el ancho del pulso máximo y mínimo que el servo entiende. Los valores más generales se
corresponden con pulsos de entre 1 ms y 2 ms de anchura, que dejarían al motor en
ambos extremos (0º y 180º). El valor 1.5 ms indicaría la posición central o neutra (90º),
mientras que otros valores del pulso lo dejan en posiciones intermedias. Estos valores
suelen ser los recomendados, sin embargo, es posible emplear pulsos menores de 1 ms o
mayores de 2 ms, pudiéndose conseguir ángulos mayores de 180°. Si se sobrepasan los
límites de movimiento del servo, éste comenzará a emitir un zumbido, indicando que se
debe cambiar la longitud del pulso. El factor limitante es el tope del potenciómetro y los
límites mecánicos constructivos,[ CITATION Ecu152 \l 3082 ].
Ejemplos de posicionamiento de un servo
El período entre pulso y pulso (tiempo de OFF) no es crítico, e incluso puede ser distinto
entre uno y otro pulso. Se suelen emplear valores ~ 20 ms (entre 10 ms y 30 ms). Si el
intervalo entre pulso y pulso es inferior al mínimo, puede interferir con la temporización
interna del servo, causando un zumbido, y la vibración del eje de salida. Si es mayor que
el máximo, entonces el servo pasará a estado dormido entre pulsos. Esto provoca que se
mueva con intervalos pequeños.
Periodos entre pulsos
25
A continuación se puede observar la posición del eje de un servomotor según la anchura

del pulso aplicada:
Otra posibilidad de pulsos de control
3.3 Sistema radiocontrol multifuncional de hasta 10 canales
3.1.1 Transmisor
Para un sistema multicanal modulado en tono, debemos tener un trasmisor de amplitud

modulada. Hay diversas maneras de obtener una señal modulada sobre una portadora de
radio frecuencia. El sistema que describimos puede ser adaptado para operar hasta con
diez canales, el modelo básico muestra solo dos. Las alteraciones o agregados para un
mayor número de canales son simples y serán explicadas a continuación. Una de las
características fundamentales de nuestro trasmisor es su tamaño reducido lo que lo hace
totalmente portátil. La alimentación del trasmisor puede hacerse con 6 o 9 volt y todos los
componentes son comunes, no habiendo necesidad de un control de frecuencia por cristal
a menos que se quiera lograr el máximo de estabilidad en el funcionamiento.
En la figura 3 se muestra la etapa de modulación que tiene como base un multivibrador

astable.
Fig 3 Fig 4
26
Este oscila en una frecuencia que depende tanto de los valores de los capacitores (C1 y
C2) como de los resistores de polarización de base (R1 y R2). La frecuencia de este
oscilador puede calcularse con aproximación mediante la formula
f = 1/RC donde f es la frecuencia en Hz, C la capacidad de C1 o C2 que deben ser iguales

y R es la resistencia R1 o R2 que también deben ser iguales. Como los componentes
tienen cierta tolerancia, los resistores de base pueden ser ajustados para compensarlas,
llevando al oscilador exactamente a la frecuencia de recepción. Así fijamos los
capacitores y alteramos por medio de los trimpots la resistencia de uno de los
transistores, en su polarización de base, de modo de desplazar la frecuencia en la banda
de operación según los canales deseados.
Como muestra la figura 4, podemos colocar diversos trimpots con los interruptores que
integran el circuito, produciendo entonces la frecuencia del canal correspondiente. Así,
para C1 y C2 de 10nF podemos variar la frecuencia entre aproximadamente 10kHz para
la resistencia del trimpot nula y 1700Hz. Para 100nF tendremos la gama de frecuencias
entre 1kHz y 170Hz.
Se deberá buscar los valores que deben usar de acuerdo con las frecuencias del filtro o
filtros, tal como se explicará en el funcionamiento del receptor. La modulación se hace
controlando directamente la corriente del emisor del transistor oscilador.
El circuito básico del oscilador de radiofrecuencia aparece en la figura 5.
Fig 5
Se trata de un oscilador común en el que la realimentación es realizada por el capacitor

colocado entre el colector y el emisor del transistor. La frecuencia del transmisor depende
tanto de la bobina L1 como del capacitor C6, que justamente debe ser ajustado de
27
acuerdo con la frecuencia de recepción. La polarización de base del transistor oscilador

viene de dos resistores, cuyos valores deben ser elegidos cuidadosamente para lograr el
máximo de rendimiento.
Los lectores que lo deseen pueden usar el transistor 2N2218 o el clásico BF494B. Con un
2N2218se obtiene una potencia de salida mayor, pero la resistencia de polarización debe
ser la mitad del valor que se usaría para un BF494.
En la figura 7 se muestra el diagrama completo del trasmisor.
Fig 7
3.1.2 Receptor
El segundo transistor puede ser BC238, BC239, BC548 o BC549. Las bobinas L1 (XRF) y
L2 debe construirlas el armador. L2 está formada por 5 espiras de alambre barnizado 24 o
26 si se hubiera elegido la frecuencia de 72MHz (figura 13). Si la frecuencia fuera de
27MHz, la bobina tendrá 11 espiras del mismo alambre sin núcleo.
XRF (L1) se construye enrollando unas 50 vueltas de alambre fino en un palito de 2 o 3
mm de diámetro. Las espiras no necesitan estar ordenadas.
C9 es un trimmer común. El lector puede usar uno de plástico.
El trimpot VR1 de 50kž es fácil de adquirir (es un pre-set común). Elija uno que se adapte
a la placa o que sea lo más chico posible.
Para los capacitores grandes o sea C1 y C8 deben usarse electrolíticos de 16V. Para los
demás, el tipo básico es el cerámico, pero en algunos casos citados en la lista de
materiales pueden usarse los de poliéster. Vea que los de poliéster son de mayor tamaño
que sus equivalentes cerámicos y eso debe tenerse en cuenta en el montaje de la placa.
Tenemos además el conector para la batería de 9V, la antena telescópica o de otra clase
28
y los cables para las conexiones externas.

Para realizar el montaje recomendamos usar un soldador de baja potencia y punta fina.
Las herramientas accesorias son las comunes que posee todo armador.
En la figura 14 tenemos el circuito completo del módulo o receptor con todos los
componentes y sus valores.
Fig.14
En la figura 15 tenemos la placa del circuito impreso. Si el lector usara componentes

equivalentes, debe acordarse de efectuar los cambios necesarios en la placa.
Fig.15
Para la prueba, el lector necesitará un audífono de cristal (otra clase no sirve) o un

amplificador de audio y un audífono común.
El auricular o amplificador se conecta al módulo receptor en los puntos A y B de la placa.
Conectando la batería al aparato y ajustando el trimpot VR1, el lector debe llegar al punto
en que se oye un sonido semejante a un chillido como el que se obtiene en los aparatos
de FM cuando no está sintonizada la estación.
Conectando el transmisor en las cercanías, debe ajustarse el trimmer C9 hasta oír la
29
señal en el auricular o en el parlante del amplificador.

Si el lector no tuviera aún el transmisor, al girar el trimmer C9 podrá oír estaciones de
telecomunicaciones o a radioaficionados, según la frecuencia escogida. Una vez
sintonizada la señal, se ajusta con VR1 para obtener la máxima sensibilidad. Si el aparato
no tuviera alcance, o sea, alejándose desaparece la señal, quiere decir que está
sintonizando una señal falsa. El procedimiento para corregir el problema consiste en la
alteración de la bobina a la que podrán agregarse o quitarse espiras.
Para una mejor recepción, la antena deberá quedar en posición vertical y su longitud
tendrá que ser ajustada en forma experimental hasta obtener la mejor ganancia.
Si el lector notara inestabilidades en el funcionamiento, debe alterar la bobina y verificar la
posición del trimmer.
Una vez verificado el funcionamiento, ya tendremos el transmisor y el receptor en
condiciones de ser utilizados. Pero el sistema no termina aquí… debemos ahora
“reconocer” a qué canal corresponde la señal captada y para ello precisamos montar los
filtros, tema que veremos a continuación.
3.1.3 Módulos de Filtros Selectivos de Frecuencia
Trabajando con las frecuencias elegidas por el armador, el módulo de filtro permite la
realización económica de sistemas multicanales. De hecho, armando unidades similares
podremos tener sistemas de 1, 2, 3 y hasta 10 canales con relativa facilidad. El módulo de
filtro es integrado y alimentado por una tensión de 9V.
La base de nuestro módulo de filtrado es un circuito amplificador operacional integrado
741. Este amplificador está conectado de tal manera, que sólo señales de una frecuencia
se amplificarán pasando a otra etapa del circuito.
En esa otra etapa encontramos un transistor que acciona un relé común de bajo costo.
Este módulo se proyecta, fundamentalmente, para operar como etapa de filtrado de
receptores regeneradores en sistemas multicanales modulados en tono.
Con él podemos hacer sistemas de 1 hasta 10 canales, operando con el módulo descripto
y también con diversos transmisores modulados que describiremos en otros artículos, que
emplean microcontroladores.
Para entender cómo funciona este módulo debemos “volver” a explicar cómo funciona un
sistema de radiocontrol modulado en tono.
En la figura 16 se tiene un diagrama de bloques general del sistema en cuestión.
30
Fig.16 Fig.17
Los dos primeros bloques representan el transmisor, que tiene por función producir una
señal que va hasta el modelo controlado a distancia. Este circuito está constituido por una
etapa osciladora de alta frecuencia, es decir, que produce señales de radio normalmente
en la banda de 27MHz y por una etapa moduladora que produce señales de baja
frecuencia.
Las señales de baja frecuencia son muy importantes en este caso, pues corresponden a
los canales que deben accionarse en el modelo.
Así, separamos para cada canal una frecuencia diferente que se produce cuando
oprimimos un botón en el transmisor (figura 17).Esta señal de baja frecuencia,
normalmente entre 200 y 4.000Hz modula la onda de radio, es decir, se aplica a la señal
de alta frecuencia para que pueda transportarse por el espacio hasta el receptor (figura
18).
Fig.18 Fig.19
En el dispositivo controlado a distancia (portón, juguete, máquina, etc.), el receptor "toma"
la onda, separando de ella la señal moduladora, o sea la de baja frecuencia.
El circuito que hace eso con todas las frecuencias bajas, es el del módulo receptor que
describimos anteriormente.
Pero este circuito no separa las frecuencias de cada canal (señales de audio). En la salida
se tendrá siempre una señal, cualquiera sea el botón que se oprima en el transmisor.
Para hacer la separación se usan los filtros. Estos se conectan al módulo del receptor, y
31
cada uno "reconoce" la frecuencia correspondiente para accionar un dispositivo

cualquiera cuando su señal aparece en la salida del receptor.
El filtro responde entonces a una sola frecuencia que es la del canal que queremos poner
en acción. Nuestro filtro hace justamente eso (figura 19).En la figura 20 tenemos el
diagrama básico de nuestro filtro con el amplificador operacional.
Fig.20 Fig.21
Este circuito corresponde a un canal, es decir, se trata de un circuito que "reconoce" sólo
por una frecuencia. Si el lector armara un sistema de dos canales, necesitará dos circuitos
de éstos para reconocer las dos frecuencias de modulación de su transmisor.
Los valores de los capacitores Ca (que son C5 y C6 en el diagrama completo)
determinarán la frecuencia de la señal a la que responderá el sistema.
Es importante que la frecuencia del oscilador del transmisor sea la misma de este filtro en
el canal correspondiente.
Las frecuencias que pasan por el filtro podrán obtenerse con la ayuda del gráfico de la
figura 21. La elección de las frecuencias que se utilizarán en un sistema multicanal no
puede hacerse "a ojo", pues podrían producirse problemas de interferencia de un canal
con otro. Vea que la curva proporciona los valores de los capacitores para obtener
canales en las frecuencias de audio de 200Hz hasta 4.000Hz.
Siempre deben evitarse los canales cuyas frecuencias sean múltiplos de las de otros
canales del mismo sistema.
En un sistema de 3 canales, la elección de 250, 300 y 500Hz es mala, pues 500 es
múltiplo de 250. Una buena elección será 250, 330 y 450Hz. Estas frecuencias no son
múltiplos y tienen buena separación.
También es importante que las frecuencias elegidas posean una cierta separación pues
los filtros tienen un límite en su capacidad para "reconocer" los canales.
La etapa de excitación del filtro utiliza un transistor que tiene la finalidad de energizar la
32
bobina de un relé.
Ese relé cerrará sus contactos cuando en la entrada del filtro aparezca una señal de la
frecuencia para la que está calculado.
En el relé conectaremos el dispositivo que queremos controlar a distancia en ese canal.
Vea que el relé posee dos contactos, un NA (normalmente abierto) un NC (normalmente
cerrado). En la figura 22 se observa cómo pueden hacerse las conexiones con los
elementos a ser activados.
Fig.22
El montaje del módulo puede hacerse en una pequeña placa de circuito impreso. Para
hacer esta placa, el lector debe tener presentes las dimensiones del relé y por lo tanto,
debe adquirir este componente pues si utilizara un equivalente podría tener que alterar el
diseño.
En la figura 23 tiene el circuito completo del filtro con los valores de todos los
componentes excepto los capacitores que determinan la frecuencia.
Fig.23
El montaje en la placa de circuito impreso se ve en la figura 24.
33
Fig.24 Fig.25
De la placa salen varios cables de conexión. Tenemos los cables de alimentación (+) y (-)
y tierra, ya que la fuente es asimétrica.
Tenemos los cables de entrada que van conectados al módulo receptor y finalmente, los
cables de salida del relé, que son 3 de los que sólo se utilizan 2.
La fuente que se usa es simétrica, pudiendo hacerse de dos maneras como se ve en la
figura 25. En el primer caso se usan 6 pilas comunes divididas en dos grupos de 3 cada
uno.
En el segundo caso se usa una batería de 9V con divisor resistivo. En la juntura de los
dos resistores se tiene una tensión de referencia. Este segundo circuito tiene la
desventaja de consumir más energía que el anterior.
Para ajustar el filtro, el lector puede usar un generador de audio común conectado en su
entrada, verificando de este modo si la frecuencia de operación corresponde a lo
esperado.
A los que no tienen un generador de audio, se sugiere utilizar el mismo transmisor. En
este caso, el lector puede armar uno de los transmisores modulados en tono que ya
describimos, o esperar el próximo artículo en el que presentaremos ese proyecto.
En la figura 26 se muestra cómo hacer la conexión de los distintos filtros en el módulo
receptor para un sistema multicanal común. Los ajustes de los filtros deberán hacerse
separadamente según la frecuencia de cada canal del transmisor.
34
Fig.26
3.4 Tecnologias mas avanzadas de Modulacion

3.4.1 Modulación por codificación de pulsos (PCM)
Este tipo de modulación, sin duda la más utilizada de todas las modulaciones de pulsos
es, básicamente, el método de conversión de señales analógicas a digitales, PCM
siempre conlleva modulación previa de amplitud de pulsos.
En algunos lugares se usa el término: MIC = Modulación por impulsos codificados,

aunque es de uso común, el término es incorrecto, pulso e impulso son conceptos
diferentes, al igual que codificación de pulsos y pulsos codificados.
3.4.2 Cuantificación y codificación
La señal muestreada (PAM) se aplica, a través de una cadena de divisores de voltaje, a

una serie de comparadores, cuyo número es igual al de niveles de cuantificación.
La otra entrada a los comparadores procede de un voltaje de referencia preciso, aplicado

a un divisor de voltaje similar al anterior, con tantas resistencias como niveles de
cuantificación haya. Así por ejemplo, para codificación a 8 Bits se requieren 28 = 256
niveles de cuantificación y, por tanto 256 comparadores.
Debido a la acción de los divisores de voltaje, tanto para la señal como para el voltaje de
referencia, los voltajes serán coincidentes a la entrada de uno solo de los comparadores
de la cadena, el cual producirá una salida “1”, en tanto que todos los restantes tendrán
salida “0”. Es decir, en cada punto de muestreo, solamente uno de los comparadores
35
entregará una señal diferente a los demás, que corresponderá al nivel de cuantificación
de la señal de entrada.
3.4.3 Ruido de cuantificación
La cuantificación de una señal introduce un error de cuantificación, definido como la

diferencia entre el valor real de la señal y el valor de la señal cuantificada, es decir, la
diferencia entre la magnitud de la señal de entrada y la de salida. Ejemplo:
 Si los niveles de cuantificación corresponden a valores de 0, 1, 2,... volts y la señal

de entrada es de 1.2 V. La señal cuantificada de salida es 1 V, con lo que el error
de cuantificación es de 0.2 V.
 Si la entrada es de 1.7 V y la salida se cuantifica a 2 V, el error es de 0.3 V. El

cuantificador redondea el valor de la señal de entrada al valor más cercano de los
posibles niveles de cuantificación.
El nivel de decisión para el redondeo hacia arriba o hacia abajo, suele tomarse a la mitad
del intervalo de cuantificación. El tipo de redondeo para un nivel de entrada igual al nivel
de decisión se define en el diseño. El error de cuantificación representa, ruido adicional
que depende del número de niveles de cuantificación. Cuanto menor sea éste, mayor será
el ruido,[ CITATION Aer \l 3082 ].
3.3.4 Relación señal a ruido para diferentes niveles de cuantificación
Número de niveles Bits/muestra S/N dB

32 5 31,8
64 6 37,8
128 7 43,8
256 8 49,8
3.3.5 Ventajas de la modulación PCM
La modulación por codificación de pulsos está presente, bien sea en la forma tratada
antes, o en alguna de sus variantes, en la mayoría de las aplicaciones para transmitir o
procesar información analógica en forma digital. Sus ventajas se resumen en el hecho de
emplear codificación de pulsos para la representación digital de señales analógicas,
36
característica que lo distingue de todos los demás métodos de modulación analógica.

Algunas de sus ventajas más importantes son:
 Robustez ante el ruido e interferencia en el canal de comunicaciones.
 Regeneración eficiente de la señal codificada a lo largo de la trayectoria de

transmisión.
 Formato uniforme de transmisión para diferentes clases de señales en banda

base, lo que permite integrarlas con otras formas de datos digitales en un canal
común mediante el multiplexado en tiempo.
 Facilidad de encriptar la información para su transmisión segura.
El precio a pagar por las ventajas anteriores es el mayor costo y complejidad del sistema,
así como el mayor ancho de banda necesario. Respecto a la complejidad, la tecnología
actual de circuitos integrados en gran escala (VLSI) ha permitido la implementación de
sistemas a, relativamente bajo costo y facilitado el crecimiento de este método o de sus
variantes.
3.4.6 Desventajas
 Mayor costo del sistema.
 Mayor complejidad del sistema.
 Mayor ancho de banda necesario.
Respecto a la complejidad, la tecnología actual de circuitos integrados en gran escala

(VLSI) ha permitido la implementación de sistemas a, relativamente bajo costo y facilitado
el crecimiento de este método o de sus variantes.
3.3.7 Ancho de banda
El efecto del empleo de PCM sobre el ancho de banda de una señal así modulada se
puede inferir intuitivamente mediante el siguiente ejemplo. Supóngase una señal de audio
con un ancho de banda de 5 KHz, muestreada a una frecuencia de 10 KHz, igual a la
frecuencia de Nyquist y cuantificada a 8 bits/muestra (256 niveles), de modo que por cada
muestra de la señal de entrada se producen ocho pulsos. Si pensamos en transmisión de
estos pulsos en serie, la frecuencia de muestreo se ha multiplicado por 8 y, por
37
consecuencia, también el ancho de banda. Así, una señal analógica que ocuparía un
ancho de banda de 10 KHz, modulada en AM completa o 5 KHz en banda lateral única,
requiere de un ancho de banda de 80 KHz modulada en PCM.
1.7.1 Métodos de modulación

3.3.8.1 PCM Diferencial
Cuando se muestrea una señal a una frecuencia ligeramente superior a la frecuencia de

Nyquist, como ocurre en casi todos los casos prácticos, la señal muestreada presenta una
elevada correlación entre muestras adyacentes, es decir que, en promedio, la señal no
cambia substancialmente entre muestras sucesivas. Como resultado de esto la varianza
de la diferencia entre muestras adyacentes es menor que la de la señal en sí. Por
consecuencia, la señal codificada en PCM contiene información redundante que no es
indispensable para su adecuada recuperación en el receptor, de modo que si se elimina
esta redundancia antes de la codificación, se tendrá una señal codificada más eficiente.
3.3.8.2 Modulación Delta
En la Modulación Delta, la señal de entrada se sobre muestrea a una frecuencia mucho

mayor que la de Nyquist para aumentar deliberadamente la correlación entre muestras
adyacentes de la señal. Esto se hace para permitir una estrategia simple de cuantificación
en la reconstrucción de la señal. En su forma básica, la modulación delta proporciona una
aproximación en escalera de la versión sobre muestreada de la señal.
3.3.8.3 Modulación Sigma- Delta
La entrada al cuantificador de un modulador delta convencional puede verse como una

aproximación de la derivada de la señal de entrada, este tipo de modulación se obtiene
integrando la señal original antes de la modulación delta. Este proceso tiene los siguientes
efectos: - Refuerzo o pre acentuación de los componentes de baja frecuencia de la señal
de entrada. - Aumento de la correlación entre muestras adyacentes, con lo que se reduce
la varianza de la señal de error a la salida del cuantificador. - Mayor simplicidad en el
receptor.
38
1.7.2 Modulacion FSK
Es un tipo de modulación de frecuencia cuya señal modulante es un flujo de pulsos

binarios que varía entre valores predeterminados. En los sistemas de modulación por
salto de frecuencia. La señal moduladora hace variar la frecuencia de la portadora, de
modo que la señal modulada resultante codifica la información asociándola a valores de
frecuencia diferentes.
El término comunicaciones digitales abarca un área extensa de técnicas de

comunicaciones, incluyendo transmisión digital y radio digital. La transmisión digital es la
transmisión de pulsos digitales, entre dos o más puntos, de un sistema de comunicación.
El radio digital es la transmisión de portadoras analógicas moduladas, en forma digital,
entre dos o más puntos de un sistema de comunicación. Los sistemas de transmisión
digital requieren de un elemento físico, entre el transmisor y el receptor, como un par de
cables metálicos, un cable coaxial, o un cable de fibra óptica. En los sistemas de radio
digital, el medio de transmisión es el espacio libre o la atmósfera de la Tierra.
En un sistema de transmisión digital, la información de la fuente original puede ser en
forma digital o analógica. Si está en forma analógica, tiene que convertirse a pulsos
digitales, antes de la transmisión y convertirse de nuevo a la forma analógica, en el
extremo de recepción. En un sistema de radio digital, la señal de entrada modulada y la
sedal de salida demodulada, son pulsos digitales.
3.3.9.1 Transmisor
La salida de un modulador de FSK binario, es una función escalón en el dominio del

tiempo. Conforme cambia la señal de entrada binaria de 0 lógico a 1 lógico, y viceversa, la
salida del FSK se desplaza entre dos frecuencias: una frecuencia de marca o de 1 lógico
y una frecuencia de espacio o de 0 lógico. Con el FSK binario, hay un cambio en la
frecuencia de salida, cada vez que la condición lógica de la señal de entrada binaria
cambia.
3.3.9.2 Consideraciones del ancho de banda
Un modulador de FSK binario que a menudo son osciladores de voltaje controlado (VCO).
El más rápido cambio de entrada ocurre, cuando la entrada binaria es una onda cuadrada.
En consecuencia, si se considera sólo la frecuencia fundamental de entrada, la frecuencia
modulante más alta es igual a la mitad de la razón de bit de entrada.
La frecuencia de reposo del VCO se selecciona de tal forma que, cae a medio camino,
entre las frecuencias de marca y espacio. Una condición de 1 lógico, en la entrada,
39
cambia el VCO de su frecuencia de reposo a la frecuencia de marca; una condición de 0

lógico, en la entrada, cambia cl VCO de su frecuencia de reposo a la frecuencia de
espacio.
El índice de modulación en FSK es
MI = Df / f a (2)
donde MI = índice de modulación (sin unidades)
Df = desviación de frecuencia (Hz)
f a = frecuencia modulante (Hz)
El peor caso, o el ancho de banda más amplio, ocurre cuando tanto la desviación de
frecuencia y la frecuencia modulante están en sus valores máximos. En un modulador de
FSK binario, Df es la desviación de frecuencia pico de la portadora y es igual a la
diferencia entre la frecuencia de reposo y la frecuencia de marca o espacio. La desviación
de frecuencia es constante y, siempre, en su valor máximo. f a es igual a la frecuencia
fundamental de entrada binaria que bajo la condición del peor caso es igual a la mitad de
la razón de bit (f b).En consecuencia, para el FSK binario,
donde ï f m - f s ï/ 2 = desviación de frecuencia
f b = razón de bit de entrada
f b /2 = frecuencia fundamental de la señal de entrada binaria
En un FSK binario el índice de modulación, por lo general, se mantiene bajo 1.0,
produciendo así un espectro de salida de FM de banda relativamente angosta. Debido a
que el FSK binario es una forma de modulación en frecuencia de banda angosta, el
mínimo ancho de banda depende del índice de modulación. Para un índice de modulación
entre 0.5 y 1, se generan dos o tres conjuntos de frecuencias laterales significativas. Por
tanto, el mínimo ancho de banda es dos o tres veces la razón de bit de entrada.
3.3.9.3 Receptor
El circuito que más se utiliza para demodular las señales de FSK binarias es el circuito de
fase cerrada (PLL), que se muestra en forma de diagrama a bloques en la figura 3.
Conforme cambia la entrada de PLL entre las frecuencias de marca y espacio, el voltaje
de error de cc a la salida del comparador de fase sigue el desplazamiento de frecuencia.
Debido a que sólo hay dos frecuencias de entrada (marea y espacio), también hay sólo
dos voltajes de error de salida. Uno representa un 1 lógico y el otro un 0 lógico. En
consecuencia, la salida es una representación de dos niveles (binaria) de la entrada de
FSK. Por lo regular, la frecuencia natural del PLL se hace igual a la frecuencia central del
modulador de FSK. Como resultado, los cambios en el voltaje de error cc, siguen a los
cambios en la frecuencia de entrada analógica y son simétricos alrededor de 0 V
40
Conclusiones y Recomendaciones
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
Conclusiones
Con este trabajo se han llevado a la práctica tecnologías que mucho de nosotros no
sabíamos que tenían tal apliacacion,se revivió la utilización de los sistemas de radio para
el control de sistemas mecánicos, que aunque son usados en esta rama también se usan
en la robotica,en el control de maquinarias industriales y con disimiles funcionalidades.
Se desenmascaro la verdadera ciencia detrás del aeromodelismo y su vinculación con
nuestra carrera.se presento la construcción de un sistema de radio que además de
emplearse en aeromodelismo se puede usar para abrir puertas de garajes, controlar
alarmas y otros sistemas, a distancia.
Recomendaciones
A los investigadores que se interesen por esta rama les pido que intenten abstraerse más
en cuando a las disponibilidades de función y diseño de los sistemas de radiocontrol para
lograr desafíos mayores en cuanto a alcance, robustez y confiabilidad, y así garantizar
que no destruya un aeromodelo por fenómenos de interferencia e interrupción en el canal
de comunicación.
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
[1] «Ecured,» [En línea]. Available: http://www.ecured.cu/Aeromodelismo. [Último

acceso: 6 marzo 2015].
[2] «Aeromodelismo,» [En línea]. Available: http://www.aeromodelismo.com.ar.
[3] U. F. Polo, Manual del Aero Modelista, La Habana: Imprenta Central de las FAR,
1987.
[4] «Ecured,» [En línea]. Available: http://www.ecured.cu/Motor de dos tiempos. [Último
[5] «Ecured,» [En línea]. Available: http://www.ecured.cu/Motores Glow.
[6] «Ecured,» [En línea]. Available: http://www.ecured.cu/Modulación. [Último acceso:
41
16 marzo 2015].
[7] «Ecured,» [En línea]. Available: http://www.ecured.cu/Servomotor. [Último acceso:
10 marzo 2015].
[8] «Spread spectrum,» [En línea]. Available: http://www.hooked-on-rc-
airplanes.com/spread-spectrum.html.
[9] «Ecured,» [En línea]. Available: http://www.ecured.cu/Motor de combustion interna.
[Último acceso: 6 marzo 2015].
[10 «Construya su Helicóptero y Vuélelo por Radio Control (Mi Mecánica Popular),» [En
] línea]. Available: http://www.mimecanicapopular.com/verjuguetes.php?n=38. [Último
[11 D. I. G. Rodriguez, Aplicaciones de la electrónica, Santiago de Cuba, 2010.
]
BIBLIOGRAFIA
ANEXOS
42
43

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Universidad de Oriente

Facultad de Ingeniería Eléctrica

Autor: Agdael Dominguez Ramirez

Tutor: MsC. Ing. Daniel I. Garrido Rodríguez

Ing. Henry Loo Legrá

Ing. Roberto Pun

Palabras clave: aeromodelismo, radiocontrol, servomotor, modulación.

Keywords: construction of modelairplanes, radiocontrol, servomotor, modulation.

CAPITULO 1 . Aeromodelismo. Generalidades

Aeromodelismo. Deporte con un elevado componente científico y técnico cuyo

1.1 Variedades de Aeromodelismo

Existen diferentes modalidades de aeromodelismo:

especializan en la venta de estos artículos de este hobby,[ CITATION Ecu \l 3082 ].

También hay clubes en muchas ciudades que hacen competiciones en las

1.2 Sistemas de propulsión

La elevación se consigue gracias a las corrientes térmicas ascendentes, o a las

1.2.2 Motor a goma

1.2.3 Motor CO2

Su uso principal es el de motorizar pequeños modelos de interior sobre todo

1.2.4 Motor de combustión interna

De igual modo a cómo funcionan los automóviles, un depósito de combustible

1.2.5 Motores Glow-Plug, de bujía incandescente o simplemente Glow

El combustible que se usa en estos motores de combustión interna de

Para conseguir esto se hace pasar electricidad a través de su resistencia mediante

1.2.6 Motores Diésel

El combustible que se usa en estos motores de combustión interna de

distintos regímenes, por lo que prácticamente no se utiliza en radiocontrol. Las

1.2.7 Motores de Chispa

El combustible que se usa en estos motores de combustión interna de

Suelen ser parecidos o iguales a los de una motosierra y el carburador hace de

La bujía es parecida a la de un coche o moto pero de tamaño más reducida. Por

1.2.8 Motores eléctricos

Los motores eléctricos como sistema de propulsión de aeromodelos, se vienen

viabilidad de estos motores ha alcanzado o incluso superado a los motores de

1.2.9 Motores con escobillas

En un principio, los motores se regulaban con un interruptor accionado por un

Posteriormente, la reducción de precios de los componentes electrónicos y la

1.2.10 Motores sin escobillas (Brushless)

De especial relevancia para el aeromodelismo son los nuevos motores trifásicos o

Según la naturaleza de las baterías, el sistema de regulación cambia para evitar

1.2.11 Motor de turbina

un auténtico cohete alcanzando velocidades de hasta 550 km/h,[ CITATION Aer \l

1.3 Control de los aeromodelos

1.3.1 Sin control

En los llamados aeromodelos de vuelo libre, éstos deben ser autoestables, es

1.3.2 Vuelo circular

En su forma básica, se usan dos cables que unidos al mando de profundidad

Las diferentes especialidades oficiales están recogidas en la normativa FAI, si bien

Se controlan así los ángulos de guiñada, el cabeceo y el alabeo. En los modelos

Existen muchos tipos de radiomandos de diferentes marcas, pero lo normal suelen

La banda de emisión legal en España se encuentra entre 35.060 y 35.200 Mhz en

Estos sistemas evitan la problemática de interferencias existente en las otras

Es un pequeño aparato alojado en el avión que se encarga de descodificar las

Comúnmente llamados servos. Estos aparatos, se encargan de producir fuerza

CAPITULO 2 . Motores más usados en aeromodelismo

2.1 Motores Glow

mantener el filamento al rojo, por lo cual ya no necesitaremos mantener alimentada la

Además, el Metanol es un combustible que tiene unas características y poder de

Estas bujías tienen muchas calidades y grados de “calentamiento”, pues en su

1.4 Motores de 2 Tiempos

Motor Glow de dos tiempos Boxer 116 cc

Llegan a alcanzar muy altas revoluciones, en aviones 18.000 vueltas y en automodelos

1.5 Motores de 4 Tiempos