UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA

INGENIERIA AUTOMOTRIZ
TEORIA DE MECANISMOS

Temas:
• Síntesis numérica.
• Paradojas e isómeros

Integrantes:

• Cristian López Alberca

• German López Granda
 Objetivos:

General:
• Establecer las definiciones tanto de síntesis
numéricas, paradojas e isómeros.
Especificos:
• Analizar los métodos de síntesis numéricos
aplicados a cuadriláteros articulados.
• Mediante un esquema gráfico explicar de
manera detallada las condiciones que
intervienen en cada uno de estos términos.
 SÍNTESIS NÚMERICA
DE FREUDENSTEIN

•Si en un cuadrilátero articulado

se establecen las relaciones entre
las longitudes de las barras y los
ángulos que forman estas, en el
citado mecanismo pueden
representarse las barras como
vectores.
• Siguiendo como referencia la notación utilizada en la figura 1, se observa que, evidentemente, la suma
de las proyecciones de las componentes vectoriales en el eje X debe ser cero:

• Además, la suma de las proyecciones de las componentes vectoriales en el eje Y también debe ser
cero:

• Si las ecuaciones (1) y (2) se reorganizan y se elevan al cuadrado resulta:

• Si las ecuaciones (3) y (4) se suman, el resultado sería:

• Para simplificar esta ecuación puede realizarse un cambio de variables con la siguiente asignación
de parámetros:

• Resultado del cambio de variables de la ecuación (5) es la expresión:

• Esta ecuación (6) es conocida como la ecuación de Freudenstein para los mecanismos de cuatro
barras, probablemente la técnica de síntesis más utilizada en los problemas de diseño donde se
requiere el movimiento coordinado entre el eslabón de entrada y el de salida.
 SÍNTESIS DE BLOCH
Si en
un cuadrilátero articulado se estable
cen las velocidades angulares ( ω2 ,
ω3 y ω4 ) y
las aceleraciones angulares ( ε2 , ε3
y ε4 ) de las barras 2, 3 y 4 de
un cuadrilátero articulado como el
de la figura,
se pueden calcular las dimensiones
de las cuatro barras.
• En efecto, si se consideran las barras como vectores y se hace uso de la forma compleja en
coordenadas polares, se obtiene:

• Si la ecuación (7) se deriva respecto al tiempo, resulta:

• Si a su vez, la ecuación (8) se deriva respecto al tiempo, se obtiene:

• Pasando las ecuaciones (7), (8) y (9) a la forma vectorial, se obtiene:

• Si las ecuaciones (10) se dividen por “L 1” se podrá calcular “L 2 / L 1”, “L 3 / L 1” y “L 4 / L
1”. Además, si se considera la longitud de la barra 1 (O2O4) como la unidad (L 1 = 1), se
podrían obtener las longitudes de un cuadrilátero semejante.
• También, al hacer el discriminante igual a la unidad (∆ = 1), los vectores que se obtienen, al
resolver el sistema, serán semejantes y aparecerán girados un mismo ángulo. Resumiendo, el
mecanismo será homólogo al de referencia.
• Resolviendo el sistema de ecuaciones (10), planteado anteriormente, resulta:
 PARADOJAS

No siempre se cumple la ecuación de Gruebler, la geometría también influye en los grados de libertad.
Para entender que es una paradoja que es una paradoja tomaremos en cuenta:
 Condición de
Gruebler
• La condición de Gruebler no es infalible, ya que no toma en cuenta la geometría de los eslabone.
• Es decir puede dar resultados erróneos cuando se trate de mecanismos con geometrías únicas.
• Para poder determinar el grado de libertad de cualquier mecanismo se debe considerar el número de
eslabones existentes, las juntas y la relación entre ellos.
Este mecanismo al poseer esta configuración geométrica, se puede observar que se va a mover a
pesar que la condición de Gruebler diga lo contrario.
 ISÓMEROS
Un isómero es único solo si las interconexiones entre sus tipos de eslabones son diferentes, su principal
característica es la simulación de figuras a través de barras.
Mecanismos conformados por la misma cantidad y tipo de eslabones pero unidos de diferente forma.
 Principales isómeros

Isómeros único:
Si las interconexiones entre sus eslabones son diferentes.

Isómeros de caso simple:

Son aquellos que poseen 1 GDL con 4 y 6 eslabones.

Isómero potencial:
Se utiliza cuando hay seis eslabones.

Isómeros de eslabonamientos:
Eslabones que tienen varios nodos para conectarse con otros eslabones
Mecanismos número de eslabones Numero de isómeros valido

4 1

6 12

8 16

10 130

12 6856
Conclusión.
• Se logro entender y establecer las respectivas definiciones.
• Se analizò los métodos de síntesis numéricos aplicados a cuadriláteros articulados.
• Dentro del análisis de movilidad se encontrara con paradojas que no cumplen el criterio de Gruebler debido a
que la geometría especial que tienen los eslabones que conforman el mecanismo influye en gran proporción en
el movimiento del mismo, por tanto para garantizar la movilidad el diseñador deberá estar muy atento a las
posibles incongruencias suscitadas, por otro lado en los isómeros de eslabonamientos son análogos a los de
compuestos químicos en el hecho de que los eslabones tienen diversos nodos disponibles para conectarse a
otros nodos de eslabones, de acuerdo a las conexiones particulares de los eslabones disponibles el ensamblaje
tendrá diferentes propiedades cinemática.