Universidad Carlos III de Madrid

Escuela Politécnica Superior

Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática

PROYECTO FIN DE CARRERA

INGENIERÍA TÉCNICA INDUSTRIAL: MECÁNICA

DISEÑO DE UN SISTEMA DE AISLAMIENTO DE

VIBRACIONES PARA UN ROBOT CUADRÚPEDO

Autor: Guillermo Vidal Borrella

Director: Néstor Eduardo Nava Rodríguez
 ÍNDICE

1. INTRODUCCIÓN
2. ESTADO DEL ARTE
3. DESCRIPCIÓN Y MODELADO DEL SISTEMA
4. SIMULACIÓN
5. RESULTADOS DE LA SIMULACIÓN DINÁMICA
6. CÁLCULO DEL SISTEMA DE AISLAMIENTO
PROPUESTO
7. VALIDACIÓN NUMÉRICA DEL SISTEMA DE
AISLAMIENTO
8. CONCLUSIONES FINALES

Diseño de un sistema de aislamiento de vibraciones para un Guillermo Vidal Borrella

robot cuadrúpedo
 Capítulo 1:
INTRODUCCIÓN
 1. INTRODUCCIÓN

• Inicio de la robótica: Siglo XVIII

• Robot: máquina capaz de reproducir
movimientos y comportamiento de los seres
humanos.
• Primer robot programable: creado por Devol,
1954
• Primera empresa comercial de robots: Planet
Corporation
• Evolución robótica enfocada a la industria
• Primer mecanismo andador: creado por
Chebyshev, 1870
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robot cuadrúpedo
 1. INTRODUCCIÓN

Clasificación según su uso

1) Robot Industrial
2) Robot de Servicio:
a) Doméstico
b) Teleoperado
c) Telerobot
d) Cobot
e) Móvil
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 1. INTRODUCCIÓN

Robots caminantes
• Ventajas: • Desventajas:
– Movilidad – Complejidad
– Mecánica
– Superación de obstáculos
– Electrónica
– Suspensión activa – Algoritmos de control
– Eficiencia energética – Velocidad máxima
– Deslizamientos – Coste
– Daño medioambiental
– Velocidad media
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 1. INTRODUCCIÓN

Clasificación según el número de patas

–Octópodos
–Hexápodos
–Cuadrúpedos
–Bípedos
• La robótica cuadrúpeda destaca por
encima del resto
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 1. INTRODUCCIÓN

Vibraciones mecánicas

• Origen de las vibraciones

• Principales autores del estudio de
las vibraciones
• Problemas que originan las
vibraciones

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robot cuadrúpedo
 1. INTRODUCCIÓN

Objetivos del proyecto

1. Modelado del robot HyQ

2. Simulaciones dinámicas
3. Diseño de una sistema de aislamiento de
vibraciones mecánicas
4. Análisis de los resultados

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 Capítulo 2:
ESTADO DEL
ARTE

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 2. ESTADO DEL ARTE

Robots con ruedas Robots con patas

- Eficiencia en superficies - Adaptabilidad al terreno
homogéneas poco - Posibilidad de
inclinadas omnidireccionalidad
- Gran interés industrial
y comercial

Rovver 400 Nao

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 2. ESTADO DEL ARTE

Robots híbridos Robots voladores

- Alternancia de patas y - Robots teleoperados
ruedas en sus extremos - Aplicaciones aeronáuticas
- Gran adaptación al
terreno.

Roller-Walker

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 2. ESTADO DEL ARTE

Historia de la robótica
cuadrúpeda
Los robots más importantes son:
1) BigDog
2) LittleDog
3) Silo 4
4) Aibo
5) Kits cuadrúpedos
6) Roboquad
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 2. ESTADO DEL ARTE

1) BigDog
- Robot cuadrúpedo más avanzado
en la actualidad
- Equilibrio dinámico
- Agilidad, velocidad, movimientos
precisos…
- Aplicación militar: transporte
material
- Longitud 1 metro, altura 70 cm, peso 75 Kg
- Velocidad máx. 5.3 Km/h
- Capacidad de carga 54 Kg
- 4 gdl por pata
- Motor de gasolina y actuadores hidráulicos

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 2. ESTADO DEL ARTE

2) LittleDog
- Robot cuadrúpedo de equilibrio estático
- Locomoción todoterreno, percepción del
medio ambiente
- 3 gdl por pata
- Sensores de medida en articulaciones,
apoyos, orientación del cuerpo
- Gran autonomía
- Comunicación inalámbrica
- Peso ligero y tamaño pequeño

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3) SILO 4
- Robot de equilibrio estático
- Desarrollada para fines educativos
- Es compacto, modular y robusto
- 4 patas idénticas
- Movimiento omnidireccional
- Torso de aluminio
- 1 motor en cada pata
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2. ESTADO DEL ARTE
4) Aibo
- Robot de equilibro estático
- 20 gdl totales
- Inteligencia artificial
(comportamiento animal)
- Gran autonomía de funcionamiento
- Destinado a uso comercial
Guillermo Vidal Borrella
 2. ESTADO DEL ARTE

5) Kits cuadrúpedos 6) Roboquad

Lynxmotion

- Teleoperado a distancia
- Bajo coste
- 3 gdl por pata - Diseño basado en insecto y
- Construido con látex perro
estructural - 6 motores en total
- 5 modos de uso

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 Capítulo 3:
DESCRIPCIÓN Y
MODELADO DEL
SISTEMA

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 3. DESCRIPCIÓN Y MODELADO DEL SISTEMA

Diseño en Solid Edge

Motor

Robot HyQ Pata Torso

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 3. DESCRIPCIÓN Y MODELADO DEL SISTEMA

Diseño en Adams: Fases de modelado

1. Definición del modelo:
Gravedad = 9,8 m/s
Densidad: Aluminio 60 61 T6
2. Diseño de las piezas: modelado de un pata, del torso y
del conjunto motor
3. Asignación de juntas entre las piezas
4. Diseño del entorno del cuadrúpedo: suelo y contactos
con el suelo
5. Verificación del sistema
6. Colocación de motores
7. Simulación

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 3. DESCRIPCIÓN Y MODELADO DEL SISTEMA

Diseño en Adams

Torso

Robot HyQ Pata Motor

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 3. DESCRIPCIÓN Y MODELADO DEL SISTEMA

Detalles constructivos
Parte inferior Muelle

Parte superior

Junta candado

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 3. DESCRIPCIÓN Y MODELADO DEL SISTEMA

Diseño del entorno Colocación de motores

Contactos con el suelo

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 3. DESCRIPCIÓN Y MODELADO DEL SISTEMA

Verificación del sistema

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 Capítulo 4:
SIMULACIÓN
 4. SIMULACIÓN

 Sistema “ideal”
 Sistema “con vibraciones”
 Sistema “aislado”

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 4. SIMULACIÓN

1) Simulación Caminando

Definición del movimiento

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 4. SIMULACIÓN

Entradas para las patas 3 y 4

Motor 4

Motor 7

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 4. SIMULACIÓN

Entradas para las patas 1 y 2

Motor 2

Motor 6

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 4. SIMULACIÓN

2) Simulación Corriendo

Definición del movimiento

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 4. SIMULACIÓN

Entradas para las patas 3 y 4

Motor 3

Motor 7

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 4. SIMULACIÓN

Entradas para las patas 1 y 2

Motor 1

Motor 5

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 4. SIMULACIÓN

3) Simulación Saltando
Entradas para las patas 1 y 2

Motor 5

Motor 2

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 4. SIMULACIÓN

Entradas para las patas 3 y 4

Motor 7

Motor 4

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 4. SIMULACIÓN

4) Modelo de Vibraciones
- Aplicación de fuerzas externas al modelo
- Sistema “ideal” con fuerzas externas
genera el Sistema “con vibraciones”

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 4. SIMULACIÓN

Parámetros de la fuerzas externas

Fuerza externa de la forma F=A.Cos(ω.t)

F=1000N
ω=300 rad/s

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 Capítulo 5:

RESULTADOS DE LA
SIMULACIÓN
DINÁMICA
 5. RESULTADOS DE LA SIMULACIÓN DINÁMICA

1) Resultados saltando

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 5. RESULTADOS DE LA SIMULACIÓN DINÁMICA

Trayectoria eje Y Fuerza

Trayectoria eje Z Par motor

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 5. RESULTADOS DE LA SIMULACIÓN DINÁMICA

2) Resultados caminando

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 5. RESULTADOS DE LA SIMULACIÓN DINÁMICA

Trayectoria eje Y Fuerza

Trayectoria eje Z Par motor

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 5. RESULTADOS DE LA SIMULACIÓN DINÁMICA

3) Resultados corriendo

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 5. RESULTADOS DE LA SIMULACIÓN DINÁMICA

Trayectoria eje Y Fuerza

Trayectoria eje Z Par motor

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 Capítulo 6:

CÁLCULO DEL SISTEMA

DE AISLAMIENTO
PROPUESTO
 6. CÁLCULO DEL SISTEMA DE AISLAMIENTO PROPUESTO

1) Identificación del sistema

Identificar el sistema:
– Tipo de movimiento oscilatorio
– Frecuencia natural

Aproximación:
– fn sin amortiguamiento ≈ fn con
amortiguamiento pequeño

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 6. CÁLCULO DEL SISTEMA DE AISLAMIENTO PROPUESTO

0,68

0,58

0,48

Longitud eje Y (m)

0,38

0,28

0,18

0,08

-0,02
0 1 2 (s)
Tiempo 3 4

Identificación Aislar vibración del motor

- Identificar vibración
- Obtener Mp=0,033 m
Td=0,2037 s

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 6. CÁLCULO DEL SISTEMA DE AISLAMIENTO PROPUESTO

ωd = 15,42 rad s
σ = ξ .ωn
ωd = ωn . 1 − ξ 2

ωn = 32 rad s → f n = 5,1Hz

Es la frecuencia natural del sistema “ideal”

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 6. CÁLCULO DEL SISTEMA DE AISLAMIENTO PROPUESTO

2) Amortiguamiento y rigidez

- Datos: M=20,21 Kg
- F=1000.cos(300.t)
- ω n =5,1Hz

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 6. CÁLCULO DEL SISTEMA DE AISLAMIENTO PROPUESTO

Frecuencias del sistema:

– Frecuencia de la fuerza excitadora Ω = 300 rad
s

– Frecuencia natural del sistema ωn = 150 rad s

– Frecuencia transmitida ωd = 5,1 Hz → 32,04 rad s

ω d =ω n 1 − ξ 2
Amortiguamiento:
ξ = 0.97 → ωn = κ m

C = Ccr .ξ

Coeficiente de amortiguamiento: C = 6349,15 N .s

m

Constante de rigidez: κ = 498,661 KN m

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 6. CÁLCULO DEL SISTEMA DE AISLAMIENTO PROPUESTO

3)Modelado en Adams

Montaje del aislante

Vista global
Montaje del aislante
Vista lateral

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 Capítulo 7:

VALIDACIÓN NUMÉRICA
DEL SISTEMA DE
AISLAMIENTO
 7. VALIDACIÓN NUMÉRICA DEL SISTEMA DE
AISLAMIENTO
1) Resultados saltando

Trayectoria en el eje Y Trayectoria en el eje Z

Aceleración en el eje Y Aceleración en el eje Z

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 7. VALIDACIÓN NUMÉRICA DEL SISTEMA DE
AISLAMIENTO
2) Resultados caminando

Trayectoria en el eje Y Trayectoria en el eje Z

Aceleración en el eje Y Aceleración en el eje Z

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 7. VALIDACIÓN NUMÉRICA DEL SISTEMA DE
AISLAMIENTO
3) Resultados corriendo

Trayectoria en el eje Y Trayectoria en el eje Z

Aceleración en el eje Y Aceleración en el eje Z

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 7. VALIDACIÓN NUMÉRICA DEL SISTEMA DE
AISLAMIENTO
4) Análisis de los resultados

– Desfase de 128º – F.D.A. = 0.2034

– Respuesta en oposición de fase

– Tr = 0.8
– Absorción de vibraciones mecánicas

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 8. CONCLUSIONES

8) Conclusiones

El sistema es móvil

El sistema “aislado” se aproxima en los tres
casos al sistema “ideal”
Estudio de las vibraciones en el eje Y,
predominante
El sistema de aislamiento de vibraciones cumple
su función

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