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Estructuras Roboticas
Estructuras Roboticas
Grupo 1 Robótica
Fecha 11/08/2019
La robótica es la ciencia y técnica que se involucra con el proceso de diseño, fabricación y uso de los
robots [1], mecanismos electromecánicos que cumple con una o varias funciones específicas. Los robots,
en la actualidad, se utilizan en el ámbito industrial (para los procesos de montado de diversos
mecanismos, desplazar grandes pesos y otras tareas que para una persona seria complicada), en la
medicina (para operar en lugares de difícil acceso) y en el campo militar (para reducir las bajas humanas),
entre otros sectores. [2]
La Estructura de los robots industriales constan de una secuencia de elementos estructurales rígidos o
eslabones y que están interconectados entre sí mediante las articulaciones. Las articulaciones pueden ser
prismáticas o rotatorias y esto dependerá del movimiento que este le permitirá realizar al eslabón al cual
está conectado. Las articulaciones prismáticas permitirán el movimiento del eslabón sobre el mismo eje
de movimiento a que corresponde, es decir realiza un movimiento lineal, mientras que las articulaciones
rotatorias permiten, como su nombre lo indica, movimientos giratorios en torno a su eje.
Subsistema
Articulaciones: Cantidad y Tipos
Eslabones: Cantidad y Forma
Sensores: Cantidad y Tipos
Herramienta: Descripción de la herramienta y Trabajo que desempeña
Espacio de Trabajo: Forma del espacio de trabajo
Ítem Descripción Imagen Boceto
Cantidad: 5
Estructura:
Articulaciones RRRR
Tipos:
Manipulador
:R
Cantidad: 4
Eslabones
Robot Forma: Rectos
Sensor en Fin Carrera
Mitsubish A1: Mecánico
i Sensor en Fin Carrera
Sensores
A2: Electrónico
Sensor en Fin Carrera
A3: Mecánico
Herramientas Pinza Neumática
Espacio de
Antropomórfico
Trabajo
Tabla1. Documentación de parámetros para Robot Mitsubishi
Conclusión:
El
Referencias: