CAPÍTULO 2

MODELACIÓN DINÁMICA DE SISTEMAS FÍSICOS

SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD
Para poder establecer un modelo que represente adecuadamente un sistema
físico, es necesario conocer las propiedades que constituyen dicho sistema. En el
caso particular de sistemas dinámicos, es posible afirmar que un modelo
representativo debe contener propiedades de inercia, rigidez y amortiguamiento.
Cuando estas propiedades se ven afectadas por las variables cinemáticas,
inducen en el sistema fuerzas y momentos que son los responsables de equilibrar
las acciones externas que excitan el modelo.

Las propiedades de inercia y rigidez, son las encargadas de regular en el sistema

la energía cinética y la potencial, respectivamente; mientras que el
amortiguamiento controla la pérdida o disipación de energía de dicho sistema.

2.1. DESCRIPCIÓN DEL MODELO DINÁMICO DE UN SISTEMA FÍSICO

Para establecer un modelo dinámico representativo es necesario tomar en cuenta

las propiedades de inercia, de rigidez y de amortiguamiento. En la figura 2.1 se
ilustran las diferentes representaciones del sistema a estudiar, donde m es la
masa del sistema, c es la constante de amortiguamiento viscoso y k es la
constante de rigidez. La denominación x o y representa el grado de libertad
asumido sobre el cual se van a registrar las variables cinemáticas del movimiento.

x
m
x k c
k
k
m
c m
c

Figura 2.1. Diferentes representaciones de un sistema estructural

2.1. PROPIEDADES DE INERCIA

La propiedad de inercia de un sistema depende solamente de su masa total sin

que se vea afectada por su distribución en el sistema. Usualmente se concentra
en un punto de equilibrio estático conocido como el centro de masa y se asume
que ésta permanece constante en el tiempo.

Cuando el sistema comienza a moverse, se induce sobre la masa una fuerza

proporcional a la masa y a su aceleración, la cual es conocida como fuerza de
inercia y fue descrita por Newton en su segunda ley (ecuación 2.1).

Fi = m&x& (2.1)

Donde: Fi es la resultante de fuerzas que actúan sobre un cuerpo

m es la masa total del cuerpo
&x& es la aceleración resultante del cuerpo

Es importante mencionar que la aceleración se define como el cambio de

velocidad del sistema en un instante de tiempo. Esto implica que la aceleración se
expresa como la primera derivada de la velocidad respecto al tiempo o como la
segunda derivada del desplazamiento respecto al tiempo. También se debe tener
en cuenta que la aceleración es una cantidad vectorial, por lo que es necesario
definir sobre que eje coordenado se esta realizado la medición de dicha variable
cinemática.

De la ecuación 2.1 se puede ver que cuando la aceleración es nula, la resultante

de fuerzas que actúan sobre un cuerpo, también lo es. Este caso corresponde a
lo enunciado por Newton en su primera ley, donde establece la resultante de
fuerzas de un cuerpo que permanece en reposo o presenta un movimiento
uniforme, es nula. Esto permite establecer que cuando la aceleración es igual a
cero no se genera fuerza de inercia por lo tanto se hace referencia al caso
estático. Cuando la aceleración es diferente de cero, aparece la fuerza de inercia
y este caso lo estudia la dinámica.

Posterior a la muerte de Newton, Jean D’Alambert (1717-1783) estableció el

principio que lleva su nombre y define que la segunda ley de Newton podría ser
escrita empleando el concepto equilibrio dinámico (ecuación 2.2).

Fi − m&x& = 0 (2.2)

Lo anterior significa que un sistema físico puede ser puesto en equilibrio dinámico
agregando una fuerza ficticia externa conocida como fuerza de inercia.

2.2. PROPIEDADES DE AMORTIGUAMIENTO

El amortiguamiento es la capacidad intrínseca que poseen los materiales que

conforman un sistema físico para disipar la energía potencial o elástica, por medio
de calor o ruido, lo cual permite que el sistema dinámico pueda reducir sus
amplitudes del movimiento con el transcurrir del tiempo. Esta definición
corresponde a lo que usualmente se denomina sistemas no conservativos debido
a que el sistema mecánico no permite recuperar esta energía. Es importante
mencionar que esta propiedad del material no permite almacenar energía
potencial por lo que no afecta la fuerza de inercia.

Existen varias formas mediante las cuales un sistema puede disipar energía, los
cuales son empleados en los modelos dinámicos para representar dicha acción.
Es el caso del amortiguamiento por fricción o de Coulomb, el amortiguamiento
material de sistemas inelásticos por efectos histeréticos, el amortiguamiento
geométrico o de radiación de ondas, entre otros.

Para el caso estructural, el amortiguamiento más incisivo en el comportamiento

dinámico del sistema es el de tipo viscoso el cual es función de la velocidad del
sistema. Cuando un cuerpo se encuentra en movimiento, siempre tratará de
frenarse hasta que pueda quedar totalmente quieto. Esta fuerza de
amortiguamiento viscoso es proporcional a la constante de amortiguamiento y a la
velocidad del cuerpo (ecuación 2.3) y su dirección siempre es contraria al
movimiento.

Fa = cx& (2.3)

Donde: Fa es la resultante de fuerzas de amortiguamiento

c es la constante de amortiguamiento viscoso
x& es la velocidad relativa entre dos puntos del cuerpo

El amortiguamiento viscoso es representado por una ecuación matemática simple

que permite obtener soluciones sencillas al problema dinámico.

2.3. PROPIEDADES DE RIGIDEZ

El término de rigidez, k, permite establecer el nivel de fuerza necesaria para lograr

que el sistema desarrolle un desplazamiento unitario en la misma dirección de la
aplicación de la carga y es la encargada de almacenar o liberar la energía
potencial del sistema. Este valor es constante siempre que el sistema sea elástico
lineal. La fuerza elástica es entonces el producto de la rigidez del sistema por el
desplazamiento relativo que se genera entre dos puntos de control, tal como se
puede ver en la ecuación 2.4.

Fe = kx (2.4)
Donde: Fe es la resultante de fuerzas elásticas
k es la constante de rigidez
x es el desplazamiento relativo entre dos puntos del cuerpo

En la tabla 2.1 se muestran diferentes valores de rigidez que usualmente se

utilizan en el análisis estructural.

Tabla 2.1. Valores de rigidez de sistemas estructurales

Tipo de elemento Modelo Valor de Rigidez

Elemento sometido a AE
1 k=
una carga axial L

Elemento circular JG
2 k=
sometido a torsión L

Voladizo con carga 3EI

3 k=
puntual en el extremo L3

Barra doblemente 192EI

4 empotrada con carga k=
puntual en el centro L3

Barra doblemente 48EI

5 articulada con carga k=
puntual en el centro L3

Barra doblemente
empotrada con 12EI
6 k=
desplazamiento en un L3
extremo

Barra empotrada y 3EI

7 articulada con k=
desplazamiento en un L3
extremo
 Tipo de elemento Modelo Valor de Rigidez

Barra doblemente
a b
empotrada con carga 3EIL3
8 k= 3 3
puntual a una distancia ab
a del extremo

Barra doblemente a b
articulada con carga 3EIL
9 k=
puntual a una distancia a2b2
a del extremo

Donde: A Área de la sección transversal del elemento

I Momento de inercia en la dirección de análisis
J Momento polar de inercia de una sección circular
E Módulo de elasticidad del material
G Módulo de cortante del material
L Longitud del elemento

La fuerza elástica es entonces una fuerza restauradora que trata de restablecer el

elemento a su configuración inicial no deformada. Cuando el sistema se deforma,
éste trata de almacenar energía potencial y conforme el sistema regresa a su
posición inicial, comienza a liberar energía.

En forma análoga, la rigidez de un elemento puede asemejarse al comportamiento

de un resorte elástico lineal. Esto significa que es válido aplicar la ley de Hooke.
Esto hace posible que se puedan modelar sistemas estructurales mediante el
empleo de resortes conectados entre sí, de tal forma que pueden funcionar como
resortes en serie o en paralelo. El objetivo de estos análisis es el de poder
obtener una rigidez equivalente del sistema, de tal forma que los resultados sean
equivalentes al sistema completo.

o Resortes en serie:

Cuando dos o mas elementos están unidos entre sí en forma consecutiva, de tal
forma que se producen desplazamientos relativos en los puntos de unión cuando
se aplica una fuerza P determinada, se puede modelar el sistema como resortes
en serie, tal como se ilustra en la figura 2.2.
 x

k1 k2 (b) Modelación del

sistema físico empleando
k1 resortes en serie

x1+x2
k2 x1 x1 x2
P
P
k1 k2
x
(a) Sistema físico compuesto por una
viga en voladizo con rigidez k1, que (c) Modelación de un
soporta una carga P mediante un cable xe=x1+x2 sistema equivalente
de rigidez k2 con rigidez Ke
P
Ke

Figura 2.2. Representación de un sistema mediante resortes en serie

En la figura 2.2 (a) se muestra un sistema físico conformado por una viga en
voladizo que presenta una rigidez k1 y soporta una carga P, la cual está conectada
mediante un cable de rigidez axial k2. Para poder determinar que el sistema se
puede modelar mediante resortes en serie, se analiza el movimiento que presenta
el grado de libertad, el cual está condicionado al desplazamiento vertical que
presenta la viga en voladizo sumado al desplazamiento que presenta el cable
deformable. Es importante notar que la fuerza que transmite el cable a la viga es
exactamente la carga P.

La figura 2.2 (b) ilustra la modelación del sistema físico empleando resortes en
serie. Esto implica que la fuerza interna que actúa en cada uno de los resortes es
igual a P y que los desplazamientos en el extremo final del modelo se deben
sumar:

P
P = k1 x1 ⇒ x1 = (2.5)
k1

P
P = k2 x2 ⇒ x2 = (2.6)
k2

La figura 2.2 (c) presenta el modelo equivalente que representa los resortes en
serie, donde:
P
P = ke xe ⇒ xe = (2.7)
ke
xe = x1 + x2 (2.8)

Al sustituir las ecuaciones 2.5, 2.6 y 2.7 en la expresión 2.8 se tiene:

P P P 1 1 1
= + ⇒ = + (2.9)
ke k1 k2 ke k1 k2

De la 2.9 se puede obtener el valor de ke. Si generalizamos la deducción anterior

para un sistema de n resortes en serie, la constante del resorte equivalente será:

n
1 1
=∑ (2.10)
ke i =1 ki

Ejemplo 2.1:

k1 Una viga de 6 m de longitud simplemente apoyada,

con sección transversal rectangular de 20 x 40 cm y
k2 módulo de elasticidad igual a 200000 kg/cm2,
sostiene un peso P en la mitad de la luz mediante un
P cable de acero de 1 m de longitud, con sección
transversal circular con área igual a 0.32 cm2 y
x módulo de elasticidad igual a 2000000 kg/cm2. Se
desea encontrar el valor de la rigidez equivalente del
sistema.

Se calcula inicialmente los valores de la rigidez de la viga y del cable:

 20 * 403 
48 * 200000 *  
48EI  12 
k1 = 3 ⇒ k1 = ⇒ k1 = 4740kg / cm
L 6003

k1 = 4.74t / cm

AE 0.32 * 2000000
k2 = ⇒ k2 = ⇒ k 2 = 6400kg / cm
L 100

k 2 = 6.4t / cm

La rigidez equivalente del sistema será:

 2
1 1 1 1 1 1 1 1
=∑ ⇒ = + ⇒ = +
ke i=1 ki ke k1 k 2 ke 4.74 6.4

ke = 2.72t / cm↵

o Resortes en paralelo:

Cuando dos o mas elementos están unidos entre sí, de tal forma que se producen
desplazamientos iguales en los puntos de unión cuando se aplica una fuerza P
determinada, se puede modelar el sistema como resortes en paralelo, tal como se
ilustra en la figura 2.3.
x
k1 (b) Modelación del
x sistema físico empleando
P resortes en serie
P

k2
x1=x2
k1 P1
k1 k2
P P

P2
k2

(a) Sistema físico compuesto por dos

columnas con rigidez k1 y k2 conectadas
por una viga de rigidez infinita. (c) Modelación de un
sistema equivalente
xe=x1=x2 con rigidez Ke
P
Ke

Figura 2.3. Representación de un sistema mediante resortes en paralelo

En la figura 2.3 (a) se muestra un sistema físico conformado por dos columnas de
rigidez k1 y k2, unidas por medio de una viga de rigidez infinita. La condición de la
viga hace que los desplazamientos laterales de las columnas en sus extremos
sean exactamente iguales, por lo que se podría modelar la estructura como un
arreglo de resortes en paralelo. Es importante notar que la fuerza aplicada P se
distribuye en forma proporcional a cada uno de los elementos que forman el
sistema.
 La figura 2.3 (b) ilustra la modelación del sistema físico empleando resortes en
paralelo. Esto implica que la suma de las fuerzas internas que actúan en cada
uno de los resortes es igual a P y que los desplazamientos en el extremo final del
modelo son iguales:

P1 = k1 x1 (2.11)

P2 = k2 x2 (2.12)

P = P1 + P2 (2.13)

La figura 2.2 (c) presenta el modelo equivalente que representa los resortes en
paralelo, donde:

P = ke xe (2.14)

xe = x1 = x2 (2.15)

Al sustituir las ecuaciones 2.11, 2.12, 2.15 y 2.15 en la expresión 2.13 se tiene:

ke xe = k1 x1 + k2 x2 ⇒ ke xe = k1 xe + k 2 xe (2.16)

ke = k1 + k 2 (2.17)

Si generalizamos la deducción anterior para un sistema de n resortes en paralelo,

la constante del resorte equivalente será:

n
ke = ∑ ki (2.18)
i =1

Ejemplo 2.2:
x
P Se desea obtener la rigidez equivalente de un
pórtico conformado por dos columnas de sección
transversal de 40 x 40 cm y módulo de elasticidad
igual a 200000 kg/cm2, las cuales están unidas
k1 k2 mediante una viga considerada como infinitamente
rígida. Las columnas tienen una longitud de 2.8 m y
presentan diferentes condiciones de apoyo.
Se calcula inicialmente los valores de la rigidez de las columnas:

 40 * 403 
12 * 200000 *  
12 EI  12 
k1 = 3 ⇒ k1 = ⇒ k1 = 23324kg / cm
L 2803

k1 = 23.32t / cm

 40 * 403 
3 * 200000 *  
3EI  12 
k 2 = 3 ⇒ k1 = ⇒ k1 = 5831kg / cm
L 2803

k 2 = 5.83t / cm

La rigidez equivalente del sistema será:

2
ke = ∑ ki ⇒ ke = k1 + k2 ⇒ ke = 23.32 + 5.83
i =1

ke = 29.15t / cm↵

2.4. ELABORACIÓN DE MODELOS

La modelación de un sistema físico es un arte. Un modelo puede llegar a ser muy

simple y reproducir resultados confiables desde el punto de vista ingenieril. Son
varios los aspectos bajo los cuales se pueden obtener modelos sencillos y
representativos:

o La elección de un sistema de coordenadas y la ubicación de los grados de

libertad es fundamental al momento de plantear matemáticamente el modelo a
estudiar.

o Se debe identificar claramente cual es el objetivo que se pretende alcanzar,

para poder considerar las variables que describen el problema.

o Se debe establecer el sistema de unidades que se va a utilizar con el fin de

lograr simplificación en los cálculos.
o Es necesario establecer cuales son las simplificaciones más relevantes, que
con criterio ingenieril, se pueda incluir en los análisis.

o Se debe ser conciente de las simplificaciones que utilizan los diferentes

métodos de solución, para determinar la compatibilidad con los métodos a
emplear.

o Se deben identificar cuales son las variables que deben afectar el

comportamiento del sistema físico, con el fin de que sean consideradas en el
modelo.

o Se deben establecer cuales son las propiedades físicas que van a afectar las
variables del sistema y evaluar su magnitud e importancia dentro de la solución
del problema.

o Se debe realizar un análisis preliminar con el fin de obtener, de manera

aproximada, cual debe ser la magnitud de los resultados esperados.

o Se debe seleccionar un método de solución para cuantificar los resultados del

problema a estudiar.

o Por último se deben evaluar los resultados a la luz de la lógica, consistencia y

congruencia de los valores obtenidos.

2.5. EJERCICIOS PROPUESTOS

2.5.1. Una viga de 4 m de longitud simplemente apoyada, con sección transversal

rectangular de 30 x 40 cm y módulo de elasticidad igual a 200000 kg/cm2,
sostiene una carga P en la mitad de la luz. La viga está conectada a una
varilla de acero de 1 m de longitud, con sección transversal circular con
área igual a 0.71 cm2 y módulo de elasticidad igual a 2000000 kg/cm2. Se
desea encontrar el valor de la rigidez equivalente del sistema que
representa el movimiento en el centro de la viga.

k1
R/ 38.2 t/cm
k2 x
2.5.2. Obtener la rigidez equivalente del siguiente sistema de resortes.

P
k k k k k
k
k k k

P P

(a) (b) (c)

R/ 2k/3 R/ 3k R/ 3k/2

2.5.3. Obtener la rigidez lateral equivalente del siguiente pórtico de dos niveles
conformado por columnas de 2.8 m, con sección de 45 x 45 cm y un
módulo de elasticidad de 250000 kg/cm2. Las vigas se pueden considerar
infinitamente rígidas.
x

R/ 46.7 t/cm

2.5.4. Calcular la rigidez equivalente de la siguiente viga en voladizo, soportada en

su extremo libre con dos resortes axiales de rigidez k1 y k2.

k1
Kv
3EI
R/ + k1 + k2
L3
k2 y