Construccion de un robot CSP20 completo

{loadposition user18} Fiel a nuestra politica de publicar solo planos probados presentamos el
siguiente proyecto de construcción de un minirobot previa verificación de su funcionamiento. El
caso que nos ocupa es el del robot CSP 20, el cual es un microbot del tipo CD-BOT que puede
funcionar de forma autónoma o controlada.

En este proyecto tuvimos la colaboración del Ing. Cristian S. Palencia

Este proyecto es una modificación del original, el cual se encuentra en: 

Construccion de un robot CSP20 completo

DESCRIPCION

En la forma autónoma CSP 20 se comporta como un robot explorador y se apoya en sus

sensores para no colisionar con el entorno y en la forma controlada el robot es controlado con
un mando de TV Standard.

El cerebro del robot es un microcontrolador PIC16F84A. Los sensores y motores de CSP 20

se apoyan en este chip para localizar obstáculos y evitarlos o para decodificar los comandos
que se le envían desde el mando IR.

FUNCIONAMIENTO AUTONOMO

El robot esta dotado de dos diodos emisores de IR en su parte delantera los cuales emiten
destellos de luz a una frecuencia de 38Khz. Cuando dichos destellos son reflejados por un
obstáculo son recogidos por el receptor situado en la parte central, en el centro de los bumpers.

El micro controlador detecta la cantidad de impulsos recogidos procedentes de cada LED

emisor y así traza su ruta evasiva. Cuando el robot no ve el obstáculo porque es demasiado
pequeño, por ejemplo una pata de una silla o un perfil muy fino, tiene los bumpers que hacen
que el robot retroceda unos centímetros y gire 90º hacia una dirección diferente.

FUNCIONAMIENTO COMANDADO
El programa comandado utiliza el protocolo estándar de PHILLIPS RC5. Utilizando un mando

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de TV, utilizo los 8 botones para controlarlo. Cuatro de estos botones realizan las funciones de
forma rápida y los otros cuatro realizan las mismas funciones pero de forma mas lenta y
precisa.
Por ejemplo se puede girar o avanzar y retroceder de milímetro en milímetro.

Los bumpers actúan de la misma forma que lo hacían en el modo autónomo.

MATERIALES
2- Servos futaba S3003 (previamente trucados)
2- Diodos emisores de IR de 5mm.
2- Receptores IR de tipo TSOP1736
1- Porta pilas de 4 pilas del tipo AA
4- Pilas recargables tipo AA
3- Leds rojos de 3mm.
2- Leds verdes de 3mm.
1- Led amarillo de 3mm
1- Zócalo de 18Pin
1- PIC16F84A
2- BC548C
1- Cristal de cuarzo de 4Mhz
1- Diodo 1N4007
1- Diodo zener de 2,7v
1- Condensador electrolítico de 47uF/25v
2- Condensadores de poliéster de 22pf
3- Resistencias de 10K 1/4w
2- Resistencias de 390 ohm 1/4w
4- Resistencias de 330 ohm 1/4w
1- Resistencia de 33K 1/4w
2- Resistencias ajustables horizontales pequeñas de 2K2
1- Resistencia ajustable horizontal pequeña de 10K
Varios: Pins y terminales para el cableado.

Circuito Impreso e imágenes del robot

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  ESQUEMA

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Los detalles de las medidas se pueden ver ampliando la imagen

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 Nuestro robot ya terminado

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Robot y control remoto disponibles en la Sala de Ventas . De clic en la imagen para ver
detalles.

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