Actividades a desarrollar - Individual

Esta actividad consiste en dar solución al problema planteado en el

Anexo 2 teniendo en cuenta lo siguiente:

1. Cada estudiante debe leer y analizar el problema planteado que se

encuentra en el Anexo 2 y seleccionar uno de los sistemas allí
propuestos. Participa en el foro de interacción y producción de la
unidad indicando el sistema seleccionado.

1. Los parámetros físicos a tener en cuenta para el Sistema físico 2

son:

Masa del cuerpo m=2 Kg

Coeficiente de fricción viscosa de la superficie b=6 N . s /m
Constante elástica del resorte k =4 N /m
 2. Estudiar las referencias bibliográficas de las unidades 1 y 2
resaltando la información que considere aporta al desarrollo del
problema planteado.

3. Para el sistema seleccionado del Anexo 2, desarrollar las

siguientes actividades teóricas:

3.1. Encontrar la ecuación diferencial del modelo matemático.

Obtención del modelo matemático

∑ F=0
Por lo tanto, la ecuación del sistema es
ma+bv +kx=F
m ẍ +b ẋ +kx =F

Definimos las variables

x 1=x
x 2= ẋ

Este procedimiento nos permite obtener de inmediato la primera

ecuación de estado ẋ 1
x 1=x
x 2= ẋ
x 1=x
ẋ=x 2
Por lo tanto
ẋ 1=f 1 ( x 1 , x 2 ,t )=x 2

El segundo paso consiste en forzar al coeficiente que acompaña al orden

más alto, el coeficiente líder, a ser igual a la unidad. Para ello, en
nuestro caso, se divide la ecuación de movimiento original entre m (y en
general, entre el valor que ocupe ese lugar):
m ẍ +b ẋ +kx =F
b k 1
ẍ + ẋ + x= F
m m m

En el tercer paso se despeja la derivada de mayor orden:

b k 1
ẍ= ẋ+ x + F
m m m
El cuarto paso consiste en sustituir las derivadas de la variable original
por sus ya asignadas variables de estado:

b k 1
ẍ= x 2+ x 1+ F
m m m

6 N . s /m 4 N /m 1
ẍ= x 2+ x 1+ F
2 Kg 2 Kg 2 Kg

3.2. Hallar el modelo matemático del sistema mediando la

ecuación de la función de transferencia.

3.3. A partir de la ecuación característica del sistema, determinar

la estabilidad del mismo.

4. Teniendo en cuenta el desarrollo del numeral 3, realizar las

siguientes actividades prácticas de acuerdo a los modelos
matemáticos obtenidos:
 4.1. Generar el diagrama de bloques que representa la ecuación
diferencial en el dominio del tiempo del modelo matemático
del sistema.

4.2. Representar la función de transferencia mediante un

diagrama de bloques.

4.3. Utilice MATLAB® para simular los diagramas de bloques y

grafique la salida del sistema cuando se aplica una entrada
constante V ( t ) =12V durante los primeros 5 segundos y en
ese momento se aplica una entrada escalón unitario durante
10 segundos más, de manera que la simulación dura 15
segundos.

4.4. Cada estudiante elabora un video de la simulación obtenida

en MATLAB® donde explique el funcionamiento y
comportamiento del modelo hallado en el dominio del
tiempo, debe estar en su página de youtube y hace entrega
del enlace del video en el foro de interacción y producción
de la unidad.

5. Los aportes los debe subir al foro de la Etapa 4 que se encuentra

en el Entorno de Aprendizaje Colaborativo.