Respuesta temporal de sistemas

Prof. Mª Jesús de la Fuente

ISA-UVA
 Conceptos
• Respuesta temporal de sistemas de primer
orden
• Respuesta temporal de sistemas de segundo
orden
• Introducción a la identificación de sistemas
• Respuesta de sistemas de orden superior
• Nociones de estabilidad
ISA-UVA 2
 Basado en modelos…

Análisis Diseño Control

Las características El proceso o el El modelo se usa

de la respuesta del controlador se explícitamente en
sistema se deducen diseñan usando el el controlador
del modelo modelo y las para el cálculo de
especificaciones la señal de
control
ISA-UVA 3
 Respuesta temporal
Señales
normalizadas

1 Tiempo Transformada en s tiempo

Deducir las características de la respuesta en tiempo

2
del sistema directamente de la función de
transferencia G(s)

3 Identificación: inferir el modelo (G(s)) a partir de datos

experimentales (datos de entrada u(t) y salida y(t)).
ISA-UVA 4
 Sistemas de primer orden
q dΔh
τ + Δh = KΔq
dt
h A2 h 0 2 h0
τ= K=
k k
F
dy( t ) Función de transferencia:
τ + y( t ) = Ku( t )
dt
U(s) K Y(s)
u(t)=u τs + 1
u=0
t=0
Respuesta a una entrada salto en u(t) desde el equilibrio
ISA-UVA 5
 Respuesta a un salto en u
dy( t ) U(s) K Y(s)
τ + y( t ) = Ku( t )
dt τs + 1

K u Kτ u α β α(s + 1 τ) βs
Y (s) = = = + = +
(τs + 1) s (s + 1 τ) s s s + 1 τ s(s + 1 τ) s(s + 1 τ)
para s = 0 ⇒ Ku τ = α τ; α = Ku
para s = − 1 τ ⇒ Ku τ = − β τ; β = − Ku
⎛ −1 ⎡1⎤ −1 ⎡ 1 ⎤ ⎞
y( t ) = L [Y (s)] = Ku⎜⎜ L ⎢ ⎥ − L ⎢
1 1
Y (s) = Ku ( − ); −1
⎥ ⎟⎟
s s +1 τ ⎝ ⎣s ⎦ ⎣s + 1 τ ⎦ ⎠
−
t
⎡ − ⎤
t
y( t ) = Ku (1 − e ) τ τ t
τ ⎢Ku ⎥ + Ku (1 − e τ ) = Ku
e −
Comprobación:
⎢ τ ⎥
ISA-UVA ⎢⎣ ⎥⎦ 6
 Respuesta a un salto en u
dy( t ) U(s) K Y(s)
τ + y( t ) = Ku( t )
dt τs + 1

−t y(t)
y( t ) = Ku (1 − e ) τ

Ku
τ > 0 constante de tiempo
t
Respuesta estable, sin retardo
ni cambio de concavidad y u
sobreamortiguada
Ganancia = K = Ku/u ISA-UVA 7
 Interpretación en s
−t Y(s)
U(s) K
y( t ) = Ku (1 − e ) τ
τs + 1

τ s+1=0
y(t)
polo = -1/τ
Ku
Plano s
t
x
Si τ > 0
polo en la parte real Respuesta estable, sin cambio de
izquierda del plano s concavidad y sobreamortiguada
ISA-UVA 8
Estabilidad Entrada-Salida BIBO

estable

U(s) Y(s)
G(s)

inestable

Un sistema es estable entrada-salida cuando a una

entrada acotada le corresponde una salida acotada
ISA-UVA 9
 Interpretación en s (τ<0)
−t Y(s)
U(s) K
y( t ) = Ku (1 − e ) τ
τs + 1

τ s+1=0
y(t)
polo = -1/τ
positivo t
Plano s

x
Si τ < 0
polo en la parte real Respuesta inestable
derecha del plano s
ISA-UVA 10
 Otros tipos de entradas
Ejemplo: Impulso U(s) K Y(s)
τs + 1

K Kτ
Y (s) = u= u
(τs + 1) (s + 1 τ)
La estabilidad viene
Ku −1 ⎡ 1 ⎤
y( t ) = L−1 [Y (s)] = L ⎢ ⎥ determinada por la
τ ⎣s + 1 τ ⎦
t
posición del polo, no
Ku − τ
y( t ) = e por el tipo de entrada
τ

ISA-UVA 11
 Tiempo de asentamiento
U(s) K Y(s)
Plano s
τs + 1
x x
-1/τ1 -1/τ2
y(t)
0.95Ku
t 95
−
y( t 95 ) = 0.95Ku = Ku (1 − e τ
) τ1 < τ2
t 95 = 3τ
−t t
y( t ) = Ku (1 − e ) τ t95

ISA-UVA 12
 Constante de tiempo
−t
U(s) Y(s)
y( t ) = Ku (1 − e )
τ K
τs + 1
−1
y(τ) = Ku (1 − e ) = 0.632Ku
resp
Derivada en el origen y(t) Ku
t
τ
−t
d y( t ) Ku
= (e )τ
0.63Ku
dt τ Ku
d y( t ) Ku
= t
dt t = 0 τ t=τ
SysQuake
ISA-UVA 13
 Identificación
El modelo se obtiene a partir de
datos experimentales de
entrada-salida del proceso

U
Y
U Y
t Proceso
t

Modelo

ISA-UVA 14
 u(t)
Δu
Identificación t

y(t)
Si la respuesta desde el
equilibrio a un salto Δu
en u(t) es como la figura
⇒ sistema de primer
orden
y(t)
Estimación de
parámetros: 0.63 Δy
Δy
K = Δy/ Δu
t
τ dos métodos
t=τ
ISA-UVA 15
 Sistemas de segundo orden
⎡ d x1 ⎤
⎢ d t ⎥ ⎛ a 11 a 12 ⎞ ⎡ x 1 ⎤ ⎛ b 11 b 12 ⎞ U(s) Y(s)
⎢ ⎥ = ⎜⎜ ⎟⎟ ⎢ ⎥ + ⎜⎜ ⎟⎟u Kω2n
d x
⎢ 2 ⎥ ⎝ a 13 a 14 ⎠ ⎣ x 2 ⎦ ⎝ b 21 b 22 ⎠ s 2 + 2δωn s + ω2n
⎢⎣ d t ⎥⎦
⎡ x1 ⎤
y = [c1 c 2 ]⎢ ⎥
⎣ x2 ⎦
Reactor
isotérmico A
CAi(s) CAi F
1
s 2 + 0 .666 s + 0 .111
F(s) CB(s) A⇒B
− 0 . 09 s + 0 . 24 CA CB
s 2 + 0 . 666 s + 0 . 111

ISA-UVA 16
 Sistemas de segundo orden
CAi
d 2 y( t ) dy( t )
2
+ 2δωn + ω 2
n y ( t ) = Kω 2
n u(t )
dt dt A⇒B

U(s) Kω2n Y(s) CB

s 2 + 2δωn s + ω2n

u(t)=u
K ganancia
u=0 t=0
δ amortiguamiento
ωn frecuencia propia
Respuesta a una entrada salto en u(t) no amortiguada

ISA-UVA 17
 Sistemas de segundo orden

U(s) Kω2n Y(s)

s 2 + 2δωn s + ω2n

s 2 + 2δωn s + ω2n = 0
Polos:
− 2δωn ± 4δ2ω2n − 4ω2n
s= = −δωn ± ωn δ2 −1
2
si ωn > 0
si δ ≥ 1 2 raices reales negativas
si δ < 1 2 raices complejas conjugadas
− δωn ± jωn 1 − δ2
ISA-UVA 18
 Respuesta a un salto en u, δ >1
a = δωn − ωn δ2 −1 U(s) Kab Y(s)
b = δωn + ωn δ2 −1 (s + a)(s + b)

Kab u α β γ
Y (s) = = + + =
(s + a )(s + b ) s s s + a s + b
α(s + a )(s + b) β s(s + b) γs(s + a )
= + +
s(s + a )(s + b) s(s + a )(s + b) s(s + a )(s + b)
para s = 0 ⇒ Kabu = αab α = Ku
− δ − δ2 −1
para s = −a ⇒ Kabu = β(−a )(−a + b) β = Kub /(a − b) = Ku
2 δ2 −1
− δ + δ2 −1
para s = -b ⇒ Kabu = γ (-b)(-b + a) γ = − Kua/(a - b) = Ku
ISA-UVA 2 δ 2
− 1 19
 Respuesta a un salto en u, δ >1
U(s) Y(s) K
a = δωn − ωn δ −12
Kab
1 1
(s + a)(s + b) ( s + 1)( s + 1)
b = δωn + ωn δ2 −1 a b

2 constantes de tiempo 1/a, 1/b

α β γ
Y (s) = ( + + );
s s+a s+b
⎡α ⎤ ⎡ β ⎤ −1 ⎡ γ ⎤
y( t ) = L−1 [Y(s)] = L−1 ⎢ ⎥ + L−1 ⎢ + L
⎣s⎦ ⎣ s + a ⎥⎦ ⎢⎣ s + b ⎥⎦

− at − bt − δ − δ 2 − 1 − at − δ + δ 2 − 1 − bt
y( t ) = α + β e + γe = Ku (1 + e − e )
2 δ −1
2
2 δ −1
2

y ( 0) = 0 y(∞) = Ku función monótona creciente

ISA-UVA 20
 Respuesta a un salto en u, δ >1
U(s) Y(s) K
a = δωn − ωn δ −1 2
Kab
1 1
(s + a)(s + b) ( s + 1)( s + 1)
b = δωn + ωn δ2 −1 a b

− at − bt − δ − δ 2 − 1 − at − δ + δ 2 − 1 − bt
y( t ) = α + β e + γe = Ku (1 + e − e )
2 δ −1
2
2 δ −1
2

Respuesta estable, sin retardo y(t)

con cambio de concavidad y Ku
sobreamortiguada
t
Ganancia = K = Ku/u
u
ISA-UVA 21
 respx
Interpretación en s P. Dominantes
concavidad

U(s) Kab Y(s) SysQuake

(s + a)(s + b)

El polo mas a la derecha

domina en la desaparición y( t ) = α + β e − at + γe − bt
del transitorio
y(t)
Plano s
Ku
-b -a
x x
t
polos en la parte real
izquierda del plano s u
ISA-UVA 22
 u(t)
Δu
Identificación t

y(t)
Si la respuesta desde el
equilibrio a un salto Δu
en u(t) es como la figura
⇒ sistema de segundo
orden con raices reales t
y(t)
Estimación de
parámetros:
K = Δy/ Δu Δy

constantes de tiempo
t 23
difíciles de estimar ISA-UVA
 Aproximación
y(t)

Kab
(s + a)(s + b)

d t

Ke − ds La respuesta del sistema de

segundo orden puede
τs + 1
aproximarse por la de uno de
primer orden mas un retardo
ISA-UVA 24
Identificación con un salto en u
tg de máxima pendiente
y valor estacionario

Δy
t Κ= Δy/Δu
d τ
− ds
u Ke
Δu
τs + 1
t

ISA-UVA 25
 Identificación de FOPD
Ke − ds −t +d y(t)
y( t ) = Ku (1 − e τ
)
τs + 1

Evaluando la respuesta d
para instantes de tiempo t
t1 =d+τ y t2 = d+τ/3 : t1t2

y( t ) = Ku (1 − e −1 ) = 0.632Ku Tomando medidas de

y( t ) = Ku (1 − e −1 / 3 ) = 0.283Ku t1 =d+τ y t2 = d+τ/3
pueden calcularse d y τ

ISA-UVA 26
 Identificación con un salto en u
y
τ = 1.5 (t2 - t1)
0.632Δy d = t2 - τ
Δy
0.283Δy
t Κ= Δy/Δu
t1 t2
− ds
u Ke
Δu
τs + 1
t
Problema03
ISA-UVA 27
Cambiador de calor
Test en lazo abierto

ISA-UVA 28
 Cambiador de calor

K = (135.4-140)/10 = -0.46
d = 0.75 τ = 1.4 ISA-UVA 29
Respuesta a un salto en u, δ =1
U(s) Ka2 Y(s)
(s + a) 2
a = −δωn

Ka 2 u α β γ
Y (s) = = + + =
(s + a ) s s s + a (s + a )
2 2

α(s + a ) 2 β s(s + a ) γs
= + +
s(s + a ) 2 s(s + a ) 2 s(s + a ) 2
para s = 0 ⇒ Ka 2 u = αa 2 α = Ku
para s = −a ⇒ Ka 2 u = γ (−a ) γ = − Kua = Kuδωn
para s = a ⇒ Ka 2 u = Ku 4a 2 + β2a 2 − Kua 2 β = -Ku

ISA-UVA 30
 Respuesta a un salto en u, δ =1
α β γ U(s) Ka2 Y(s)
Y (s) = ( + + );
s s + a (s + a ) 2
(s + a) 2
y( t ) = L−1 [Y(s)] = a = −δωn

⎡α ⎤
−1−1 ⎡ β ⎤ −1 ⎡ γ ⎤
= L ⎢ ⎥+L ⎢ ⎥ +L ⎢ 2⎥
⎣ ⎦
s ⎣ s + a ⎦ ⎣ (s + a ) ⎦
y( t ) = α + β e − at + γte − at =
− at − at
y(t)
= Ku (1 − e + δωn te )
y ( 0) = 0 y(∞) = Ku
Ku

Función monótona
creciente u
ISA-UVA 31
 Respuesta a un salto en u, δ <1
U(s) Kω2n Y(s)
Kω 2n u s 2 + 2δωn s + ω2n
Y (s) = 2
s + 2δωn s + ω2n s
⎡ ⎤
y( t ) = L-1 [Y(s)] = Ku ⎢1 −
1 − δωn t
e sen ( ω n 1 − δ 2
t + φ) ⎥
⎣ 1 − δ2 ⎦
1 − δ2
φ = arctg y(t)
δ

Si δωn>0
Respuesta estable,
sin retardo y
subamortiguada ISA-UVA
t 32
wISA-UVA
nt 33
 Respuesta a un salto en u, δ <1
U(s) Kω2n Y(s)
s 2 + 2δωn s + ω2n

⎡ 1 − δωn t ⎤ 1 − δ 2
y( t ) = Ku ⎢1 − e sen ( ω 1 − δ 2
t + φ)⎥ φ = arctg
δ
n
⎣ 1− δ 2
⎦
y(0) = 0; y(∞) = Ku; Ganancia : Ku/u = K

Frecuencia de oscilación : y(t)

Ku
ωd = ω n 1 − δ 2

ISA-UVA
t 34
 Tiempo de pico
⎡ 1 − δωn t ⎤ 1− δ2
y( t ) = Ku ⎢1 − e sen ( ω 1 − δ 2
t + φ) ⎥ ; φ = arctg
δ
n
⎣ 1− δ 2
⎦
d y( t )
=0
d t t=tp
d y( t )
dt
=
− Ku
1− δ2
− [
δω n e − δωn t
sen ( ω n 1 − δ 2
t + φ) + e − δωn t
cos( ω n 1 − δ 2
t + φ) ω n 1 − δ 2
]
y(t)
tp = Tiempo que
transcurre hasta el Ku
primer máximo tp
ISA-UVA
t 35
 Tiempo de pico
d y( t )
dt
=
− Ku
1− δ2
− δω n e [
− δωn t
sen ( ω n 1 − δ 2
t + φ) + e − δωn t
cos( ω n 1 − δ 2
t + φ) ω n 1 − δ 2
]
d y( t )
=0
d t t=tp
− δωn t p − δωn t p
tg
δωn e sen (ωn 1 − δ t p + φ) = e
2
cos(ωn 1 − δ t p + φ)ωn 1 − δ
2 2

1 − δ2
tg (ωn 1 − δ t p + φ) =
2
= tg (φ)
δ sen (π + φ) − senφ
=
cos(π + φ) − cos φ
ω n 1 − δ 2 t p = ± nπ
y(t)
π π Ku
tp = =
ωn 1 − δ 2 ωd tp
ISA-UVA
t 36
 Sobrepico
⎡ 1 − δωn t ⎤ 1 − δ2
y( t ) = Ku ⎢1 − e sen ( ω 1 − δ 2
t + φ) ⎥ φ = arctg
δ
n
⎣ 1 − δ 2
⎦
y( t p ) − Ku π
Mp = 100 en % tp =
Ku ωn 1 − δ 2
π πδ
− δωn
100 ω n 1− δ 100 −
Mp = − sen (π + φ) = sen (φ) =
2
1− δ 2
e e
1− δ 2
1− δ 2

πδ
100 −
= e 1− δ 2
1 − δ2
1− δ 2
y(t)

−
πδ Ku
M p = 100e 1− δ 2
en %
tp
ISA-UVA
t 37
 Tiempo de asentamiento
⎡ 1 − δωn t ⎤ 1 − δ 2
y( t ) = Ku ⎢1 − e sen ( ω 1 − δ 2
t + φ)⎥ φ = arctg
δ
n
⎣ 1− δ 2
⎦
⎡ 1 − δωn t ss ⎤
0.95Ku = Ku ⎢1 − e sen ( ω n 1 − δ 2
t ss + φ) ⎥
⎣ 1 − δ2 ⎦
Ecuación
1 − δωn t ss
max t ss tal que e sen ( ω n 1 − δ 2
t ss + φ) = 0.05 implícita
1− δ 2

Aproximadamente: ± 5%
y(t)
3 5 Ku
t ss = L
δωn δωn tss
ISA-UVA
t 38
 Interpretación en s
U(s) Kω2n Y(s)
Plano s
s 2 + 2δωn s + ω2n
x ωn 1 − δ 2
Polos: − δωn ± jωn 1 − δ 2

− δωn
x y(t)

polos complejos
conjugados con la
t
parte real en el
semiplano izquierdo ISA-UVA 39
 Interpretación en s
Polos: − δωn ± jωn 1 − δ 2
Plano s 3 5 ωd = ω n 1 − δ 2
t ss = L
x ωn 1 − δ 2 δωn δωn π π
tp = =
β ωn 1 − δ 2 ωd
δ
tg (β) = −
πδ

− δωn 1 − δ2 M p = 100e 1− δ 2
en %
x y(t)

polos complejos
conjugados con la resp
parte real en el t
semiplano izquierdo
ISA-UVA 40
 Interpretación en s
⎡ 1 − δω n t ⎤
y( t ) = Ku ⎢1 − e sen ( ω 1 − δ 2
t + φ) ⎥
ωn 1 − δ 2 x ⎣ 1 − δ2
n
⎦
si δωn < 0 sistema inestable
− δωn
Plano s
x y(t)

U(s) Kω2n Y(s)

t
s 2 + 2δωn s + ω2n

ISA-UVA 41
 u(t)
Δu
Identificación t

Si la respuesta desde el
equilibrio a un salto Δu y(t)
en u(t) es como la figura
⇒ sistema de segundo Δy
orden con raices
complejas conjugadas tp t

πδ
Kω2n Estimación de −
M p = 100e 1− δ 2
en %
s 2 + 2δωn s + ω2n parámetros:
π π
tp = =
K = Δy/ Δu ωn 1 − δ 2 ωd
Problema56 ISA-UVA 42
 Respuesta a un salto en u, δ =0
U(s) Kω2n Y(s)
Kω2n u s 2 + ω2n
Y (s) = 2
s + ω2n s
⎡ π ⎤
y( t ) = L-1 [Y (s)] = Ku ⎢1 − sen (ωn t + )⎥
⎣ 2 ⎦

Como δ = 0 la y(t)
respuesta no se
amortigua nunca. Ku
Respuesta en el
t
límite de la
estabilidad ISA-UVA 43
 Interpretación en s
Kω2n
polos: s 2 + ω2n = 0 ⇒ s = ± jωn
+ jω n x s 2 + ω2n
Plano s ⎡ π ⎤
y( t ) = L-1 [Y (s)] = Ku ⎢1 − sen (ωn t + )⎥
⎣ 2 ⎦

− jω n x
y(t)
Ku
Polos sobre el
eje imaginario: t
límite de
estabilidad resp SysQuake
ISA-UVA 44
Polos en el origen: Integradores
U(s) Ka Y(s)
s(s + a)

Ka u α β γ
Y (s) = = + 2+ =
(s + a )s s s s s + a
Respuesta a un
αs(s + a ) β(s + a ) γs 2
= 2 + 2 + 2 salto u en la
s (s + a ) s (s + a ) s (s + a )
entrada
para s = 0 ⇒ Kau = β a β = Ku
para s = −a ⇒ Kau = γa 2 γ = Ku / a
para s = a ⇒ Kau = α 2a 2 + β2a + γa 2
Ku = α 2a + 2Ku + Ku ⇒ α = -Ku / a

ISA-UVA 45
 Polos en el origen: Integradores
U(s) Ka Y(s)
s(s + a)
Ka u α β γ
Y (s) = = + 2+
(s + a )s s s s s + a
⎡α ⎤ ⎡β ⎤ ⎡ γ ⎤
y( t ) = L−1[Y (s)] = L−1 ⎢ ⎥ + L−1 ⎢ 2 ⎥ + L−1 ⎢ y(t)
⎣s⎦ ⎣s ⎦ ⎣ s + a ⎥⎦
⎡1 1 ⎤
y( t ) = α + β t + γe −at = Ku ⎢ + t − e −at ⎥
⎣a a ⎦
t
Plano s
x respx
SysQuake
ISA-UVA 46
 Polos en el origen: Integradores
Entrada: Impulso u U(s) Ka Y(s)
s(s + a)

Ka
Y (s) = u
(s + a )s
y( t ) = L−1[Y(s)] = Ku[1 − e − at ] y(t)

Ku
Plano s
x t

Límite de estabilidad: depende de la entrada

ISA-UVA 47
 Sistemas de orden superior
U(s) Y(s)
G(s)
respx
α β γ υ σ
Y (s) = ( + + + + ... + + ....);
s s + a s + b (s + b) 2
s + 2δωn s + ωn
2 2

y( t ) = L−1 [Y(s)] =
⎡α ⎤ ⎡ β ⎤ −1 ⎡ γ ⎤ −1 ⎡ υ ⎤ −1 ⎡ σ ⎤
= L−1 ⎢ ⎥ + L−1 ⎢ ⎥ + L ⎢ ⎥ + L ⎢ 2⎥
+ ... + L ⎢ 2⎥
+ ...
⎣s⎦ ⎣s + a ⎦ ⎣s + b ⎦ ⎣ (s + b) ⎦ ⎣ s + 2δωn s + ωn ⎦
2

y( t ) = α + β e − at + γe − bt + υte − bt + ... + e − δωn t sen (ωn 1 − δ 2 + φ) + ...

La estabilidad y tipos de respuesta la determinan los polos.

Los ceros modifican la forma de la respuesta pero no la
estabilidad ISA-UVA 48
Efecto de ceros sobre la respuesta

1 1
G(s)( s + 1) = G(s) + sG(s)
c c

La respuesta a la misma entrada del sistema con un cero

en s = -c, se obtiene sumando a la respuesta del sistema
sin cero su derivada multiplicada por un factor 1/c

ISA-UVA 49
Efecto de ceros sobre la respuesta
u Con c > 0, se
adelanta la respuesta.
y(t)
No produce
oscilaciones si la
respuesta sin cero no
la tiene, pero puede
d y( t ) producir sobrepico
dt Plano s
+1/c -c -b -a
x x
cero en la parte real
ISA-UVA izquierda del plano50 s
Efecto de ceros sobre la respuesta
u
Con c < 0, se
y(t) produce una
respuesta inversa
inicialmente (fase
no-mínima)
d y( t )
Plano s
dt -b -a
+1/c -c
x x
cero en la parte real
derecha del plano s
ISA-UVA 51
 Interpretación de los ceros
K1
(as + 1)
U(s) + Y(s)
respcero
K2 -
(bs + 1)

⎡ K1 K2 ⎤ K1 (bs + 1) − K2 (as + 1) ( K1b − K2a )s + ( K1 − K2 )

Y(s) = ⎢ − ⎥ U(s) = U(s) = U(s)
⎣ ( as + 1) ( bs + 1) ⎦ ( as + 1)( bs + 1) ( as + 1)( bs + 1)

Se genera un cero como resultado de dos efectos diferentes de

la misma causa. Si los efectos son de sentidos contrarios puede
aparecer un cero inestable
ISA-UVA 52
Cambiador de calor

ISA-UVA 53
 Reactor Isotermo
A
⎡ d Δc A ⎤
⎢ d t ⎥ ⎛ − 0.33 0 ⎞ ⎡Δc A ⎤ ⎛ 0.09 0.333 ⎞ ⎡ ΔF ⎤
CAi F
⎢ ⎥=⎜ ⎟⎢ ⎥ + ⎜ − 0.09 ⎟⎢ ⎥
⎢ d Δc B ⎥ ⎝ 3 − 0.33 ⎠ ⎣ Δc B ⎦ ⎝ 0 ⎠ ⎣ Δc Ai ⎦
⎢⎣ d t ⎥⎦ A⇒B
CA CB

CAi(s) 1
s 2 + 0.666s + 0.111
F(s) − 0.09s + 0.24
CB(s)
s 2 + 0.666s + 0.111
-0.3330 + 0.0105i
-0.3330 - 0.0105i
ISA-UVA 54
Matlab

ISA-UVA 55
Cstation

ISA-UVA 56
 Dos depositos
q Punto de operación:
q=17.8 l/m u= 70 %
u F=2 l/m h20= 4 m
A1=0.2 dm2 A1=0.2 dm2
h1

F(s) − 0.505
1.01s + 1

U(s) H2(s)
h2 LT 0 .126
% (1 .01s + 1)(1 .14 s + 1)
m

F
ISA-UVA 57
 Identificación
El modelo se obtiene a partir de
datos experimentales de
entrada-salida del proceso

U
Y
U Y
t Proceso
t

Modelo

ISA-UVA 58
Metodología de la identificación
Conocimiento previo y diseño de experimentos

Toma de datos experimentales

Análisis y tratamiento de datos

Selección del tipo de modelo

Estimación de parámetros

Validación del modelo

ISA-UVA 59
Identificación por respuesta salto
Dos experimentos:
u •Cambio en u con F cte.
•Cambio en F con u cte.
Ajuste con funciones de
primer orden

K q e − ds 0.127e − 0.71s
h2 LT H 2 (s) = U (s) = U (s)
τqs + 1 1.64s + 1
Kf − 0.5
H 2 (s) = F(s) = F(s)
τf s + 1 0.99s + 1
F
ISA-UVA 60
 Mínimos cuadrados
Criterio de estimación: Dado un conjunto de datos
experimentales u(t), y(t), buscar los parámetros del
modelo, θ, que minimizan la función de coste V :

1 N 1 N
V = ∑ e( t ) 2 = ∑ [ ( y ( t ) − y m ( t , θ ) ]
2

N t =1 N t =1
v
y
u
Proceso

e(t)

Modelo
y
m
m

ISA-UVA 61
Cstation

ISA-UVA 62
Cambiador de calor (LS)

ISA-UVA 63
Cambiador de calor (LS)

ISA-UVA 64
 Reactor Químico
Estudio simplificado:
Se consideran ctes. las variables relacionadas con
el producto: F, Ti, Cai
Solo se estudia la temperatura en el reactor
TT

Fr Reactor Tr
Tri T MV: caudal de refrigerante
Refrigerante CV: Temperatura del reactor
DV: temperatura de entrada
del refrigerante
ISA-UVA 65
Reactor Químico - Temperatura

ISA-UVA 66
Modelo reducido, con conversión x
Conversión x x = cB/cAi cA = cAi(1- x )

d cA − E RT
V = FcAi − FcA − Vke cA
dt
dT − E RT
Vρce = Fρce Ti − Fρce T + Vke cA ΔH − UA( T − Tr )
dt
d Tr
Vr ρr cer = Fr ρr cer Tri − Fr ρr cer Tr + UA( T − Tr )
dt

ISA-UVA 67
 Modelo reducido, linealización
dx F −E
= − x + ke RT (1 − x)
dt V

dΔx F0 −E kE − E RT0 dΔx

= −( + ke RT0
)Δx + 2 e (1 − x 0 )ΔT ⇒ = a11Δx + a12ΔT
dt V RT0 dt

dT −E
Vρce = Fρce Ti − Fρce T + Vke RTc Ai (1 − x)ΔH − UA(T − Tr )
dt
−E −E
dΔT − ke cAiΔH RT0
F0 kEe RT0 cAi (1 − x 0 )ΔH UA
=( )Δx + (− + − )ΔT +
dt ρce V 2
RT0 ρce Vρce
UA
+( )ΔTr dΔT
Vρce ⇒ = a 21Δx + a 22ΔT + a 23ΔTr
dt
ISA-UVA 68
Modelo reducido, linealización
dTr
Vr ρr cer = Fr ρr cer Tri − Fr ρr cer Tr + UA(T − Tr )
dt
dΔTr UA UA F T −T F
=( )ΔT − ( + r 0 )ΔTr + ( ri0 r 0 )ΔFr + ( r 0 )ΔTri ⇒
dt Vr ρr cer Vr ρr cer Vr Vr Vr
dΔTr
= a 32ΔT + a 33ΔTr + b31ΔFr + b32ΔTri
dt
⎡ Δx& ⎤ ⎛ a11 a12 0 ⎞ ⎡ Δx ⎤ ⎛ 0 0⎞
⎢ ΔT& ⎥ = ⎜ a ⎟⎢ ⎥ ⎜
ΔT + 0
⎟ ⎡ ΔFr ⎤
⎢ ⎥ ⎜ 21 22 23 ⎟ ⎢ ⎥ ⎜
a a 0 ⎟⎢
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎣ΔTri ⎥⎦
⎢⎣ΔT& r ⎥⎦ ⎝ 0 a 32 a 33 ⎠ ⎢⎣ΔTr ⎥⎦ ⎝ b32 b32 ⎠
⎡ Δx ⎤
⎢ ⎥ ⎡ ΔFr ⎤
ΔT = (0 1 0) ΔT + (0 0)⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎣ΔTri ⎦
⎣⎢ΔTr ⎥⎦
ISA-UVA 69
 Estimación de parámetros
TT
u
Tr
Fr
Reactor
Tri

T, x
Para calcular los parámetros del modelo (U, F0, E,….)
necesitamos hacer medidas del proceso. Usaremos datos tomados
de Cstation en algunos puntos estacionarios, y los sustituiremos
en el modelo para calcular los parámetros desconocidos, pero
este procedimiento no permite calcular todos los parámetros.
ISA-UVA 70
 Punto de operación
TT
u T = 92 ºC x = 0.902
Tr
Fr Tr = 75.6 ºC
Reactor Fr = 47.8 l/m
Tri
Tri = 50 ºC u = 42 %
T, x

Otro: T = 88.6 ºC x = 0.881 Tr = 71.8 ºC

Fr = 30. l/m Tri = 30 ºC u = 22.2 %

T = 33.6 ºC x = 0.102 Tr = 32.2 ºC

Otro: Fr = 47.8 l/m Tri = 30 ºC u = 42 %
ISA-UVA 71
 Estimación de parámetros
−E
0 = Fx − Vke RT
(1 − x) T = 92 ºC x = 0.902
−E
Tr = 75.6 ºC
Vke RT
(1 − x)c AiΔH UA
0 = F(Ti − T) + − (T − Tr ) Fr = 47.8 l/m
ρce ρce
Tri = 50 ºC u = 42 %
UA
0 = Fr (Tri − Tr ) + (T − Tr )
ρr c e r

−E F E
0 = 0.902F − Vke R ( 92+ 273.2)
(1 − 0.902) ⇒ ln 0.902 + ln =− + ln(1 − 0.902)
Vk R (92 + 273.2)
−E
R (92+ 273.2)
Vke (1 − 0.902)c AiΔH UA
0 = F(Ti − 92) + − (92 − 75.6)
ρce ρce
UA UA
0 = 47.8(50 − 75.6) + (92 − 75.6) ⇒ = 74.5
ρr c e r ρ r c er
ISA-UVA 72
 Estimación de parámetros
T = 92 ºC x = 0.902 T = 24.5 ºC x = 0.047 T = 88.8 ºC x = 0.882
Tr = 75.6 ºC Tr = 21.9 ºC Tr = 72 ºC
Fr = 47.8 l/m Fr = 100 l/m Fr = 56.8 l/m
Tri = 20 ºC u = 100 %
Tri = 50 ºC u = 42 % Tri = 50 ºC u = 52 %
F E E
ln 0.902 + ln =− + ln(1 − 0.902) = 8598.9
Vk R (92 + 273.2) R
⇒
F E F
ln 0.882 + ln =− + ln(1 − 0.882) = 6.46e - 012
Vk R (88.8 + 273.2) Vk
−E c Ai ΔH
Vke R (92+ 273.2)
(1 − 0.902)c AiΔH UA = 114.783
0 = F(Ti − 92) + − (92 − 75.6) ρc e
ρce ρce UA
−E = 1.460e - 011
Vke R (88.8+ 273.2) (1 − 0.882)c AiΔH UA ρc e Vk
0 = F(Ti − 88.8) + − (88.8 − 72)
ρce ρce Ti = 25.54
Mas otra en el tercer punto ISA-UVA 73
 Estimación de parámetros
TT
Suponiendo:
u
Tr
Fr V = Vr = 68.8941 l
Reactor F = 34.4471 l/min
Tri ρce = 4180 j/k l
T, x ρrcer = 4000 j/k l
c Ai ΔH E Resulta:
= 114.783 = 8598.9
ρc e R
k = 7.7399e+010
UA F
= 1.460e - 011 = 6.46e - 012 cAiΔH = 479792.94
ρc e Vk Vk
UA = 311410
Ti = 25.54 UA
= 74.5
ρ r c er Reactor Matlab
ISA-UVA 74
 Modelo linealizado
TT
u En el punto de operación:
Tr
Fr T = 92 ºC x = 0.902
Reactor Tr = 75.6 ºC
Tri
Fr = 47.8 l/m
T, x Tri = 50 ºC u = 42 %
dΔx F0 −E kE − E RT0
= − ( + ke RT 0
) Δx + e (1 − x 0 ) ΔT Sustituyendo en:
dt V RT02
−E −E
dΔT − ke RT0 cAiΔH F0 kEe RT0 cAi (1 − x 0 )ΔH UA UA
=( )Δx + (− + − )ΔT + ( )ΔTr
dt ρce V RT02
ρce Vρce Vρce
d ΔTr UA UA F T − Tr 0 F
=( ) ΔT − ( + r 0 ) ΔTr + ( ri 0 ) ΔFr + ( r 0 ) ΔTri
dt Vr ρ r c er Vr ρ r c er Vr Vr Vr
ISA-UVA 75
 Matriz de transferencia
⎡ Δx& ⎤ ⎛ − 5.1 0.029 0 ⎞⎡ Δx ⎤ ⎛ 0 0 ⎞
⎢ ΔT& ⎥ = ⎜ − 528.2 1.707 1.13 ⎟⎢ ΔT ⎥ + ⎜ 0 ⎟⎡ ΔFr ⎤
⎢ ⎥ ⎜ ⎟⎢ ⎥ ⎜ ⎟⎢
0 ⎥
⎣ΔT ⎦
⎢⎣ΔT& r ⎥⎦ ⎜⎝ 0 1.081 −1.77⎟⎠⎢⎣ΔTr ⎥⎦ ⎜⎝ − 0.37 0.694⎟⎠ ri

⎡ Δx ⎤
⎡ ΔFr ⎤
( ) ⎢
ΔT = 0 1 0 ΔT + 0 0 ⎢
⎢ ⎥
⎥ ( )
Δ ⎥ [
G(s) = C sI − A ]−1
B
⎣ ri ⎦
T
⎢⎣ΔTr ⎥⎦
Tri(s) - 8.882 10 -16 s 2 + 0.784 s + 4
s 3 + 5.17 s 2 + 11.45 s + 5.566
u Fr(s) -16 2 T(s)
? 8.882 10 s - 0.4199 s - 2.142
s 3 + 5.17 s 2 + 11.45 s + 5.566

ISA-UVA 76
 Modelo en s Reactor
Tri(s) 0.784 s + 4
s 3 + 5.17 s 2 + 11.45 s + 5.566
Fr(s) T(s)
- 0.4199 s - 2.142
s 3 + 5.17 s 2 + 11.45 s + 5.566

roots(denominador)
Ceros Ganancia
-2.2571 + 1.8435i
-2.2571 - 1.8435i -5.1 (Tri) 0.718
-0.6554
- 5.1 (Fr) - 0.385
Punto de operación
estable ISA-UVA 77
 Respuesta salto
Fr
1

roots(d2)
-2.2571 + 1.8435i T
-2.2571 - 1.8435i
-0.6554

Polo dominante

ISA-UVA 78
 Otro punto de operación
TT
u En el punto de operación:
Tr
Fr T = 74.9 ºC x = 0.747
Reactor Tr = 58.9 ºC
Tri
Fr = 47.8 l/m
T, x Tri = 34 ºC u = 42 %
Tri(s) 0.784 s + 1.527
s 3 + 2.37 s 2 + 1.516 s + 0.6078
Fr(s) T(s)
- 0.4084 s − 0.7954
s 3 + 2.37 s 2 + 1.516 s + 0.6078

ISA-UVA 79
 Otro punto de operación
Tri(s) 0.784 s + 1.086
s 3 + 2.173 s 2 + 0.4339 s − 0.007578
Fr(s) T(s)
- 0.359 s − 0.4975
s 3 + 2.173 s 2 + 0.4339 s − 0.007578
Step Response
0

T
-0.5

Polos: Fr

Amplitude
-1.6834 1
-0.3432 + 0.4933i -1

-0.3432 - 0.4933i
-1.5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
Time (sec)

ISA-UVA 80
Un punto de operación inestable
TT
u En el punto de operación:
Tr
Fr T = 68.1 ºC x = 0.651
Reactor Tr = 54.6 ºC
Tri
Fr = 47.8 l/m
T, x Tri = 32.7 ºC u = 42 %
Tri(s) 0.784 s + 1.086
s 3 + 2.173 s 2 + 0.4339 s − 0.007578
Fr(s) T(s)
- 0.359 s − 0.4975
s 3 + 2.173 s 2 + 0.4339 s − 0.007578

ISA-UVA 81
 Un punto de operación inestable
T = 68.1 ºC x = 0.651
Tr = 54.6 ºC
Fr = 47.8 l/m
Tri = 32.7 ºC u = 42 %
Tri(s) 0.784 s + 1.086
s 3 + 2.173 s 2 + 0.4339 s − 0.007578
Fr(s) T(s)
- 0.359 s − 0.4975
s 3 + 2.173 s 2 + 0.4339 s − 0.007578

Polos: -1.9487
-0.2408
0.0161
ISA-UVA 82
 Bloques en serie
X(s)
U(s) Y(s)
G1(s) G2(s)

Y(s) = G2(s)X(s) = G2(s)G1(s)U(s) = G(s)U(s)

U(s) Y(s)
G (s)

G(s) = G2(s)G1(s)

ISA-UVA 83
 Sistemas realimentados
W(s) E(s) U(s) Y(s)
+
- R(s) G(s)

Y (s) = G (s) U(s) = G (s)R (s) E (s) = G (s)R (s)[W (s) − Y (s)]
Y (s)[1 + G (s)R (s)] = G (s)R (s) W (s)
G (s) R (s)
Y (s) = W (s)
1 + G (s)R (s)

ISA-UVA 84
 Sistemas realimentados
W(s) E(s) U(s) Y(s)
+
- R(s) G(s)

H(s)

Y(s) = G (s) U (s) = G (s)R (s) E (s) = G (s)R (s)[W (s) − H (s)Y (s)]
Y (s)[1 + G (s)R (s)H (s)] = G (s)R (s) W (s)
G (s) R (s)
Y (s) = W (s)
1 + G (s)R (s) H(s)

ISA-UVA 85
 Perturbaciones
V(s) D(s)
W(s) E(s) U(s) Y(s)
+
- R G(s)

H(s)

Y (s) = G (s) U (s) + D(s)V (s) = G (s)R (s) E (s) + D(s)V(s) =

= G (s)R (s)[W (s) − Y (s)H (s)] + D(s)V (s)
Y (s)[1 + G (s)R (s)H (s)] = G (s)R (s) W (s) + D(s)V (s)
G (s) R (s) D(s)
Y (s) = W (s) + V(s)
1 + G (s)R (s) H(s) 1 + G (s)R (s)H (s)
ISA-UVA 86
 Transmisor-Regulador
V(s)
D(s)
U(s)
W(s) E(s) % Y(s) ºC
+ R(s) G(s)
-

mA
mA→ ºC ºC → mA

Si el regulador usa la calibración del transmisor, y la

dinámica del transmisor es rápida frente a la del proceso,
puede despreciarse la función de transferencia en la
realimentación. ISA-UVA 87
 Lazo cerrado
V(s) D(s)
W(s) E(s) U(s) Y(s)
+
- R(s) G(s)

G (s)R (s) D(s)

Y (s) = W (s) + V(s)
1 + G (s) R (s) 1 + G (s) R (s)

Expresión fundamental para analizar o diseñar

ISA-UVA 88
 Lazo cerrado- Señal de control
V(s) D(s)
W(s) E(s) U(s) Y(s)
+
- R(s) G(s)

U (s) = R (s)E (s) = R (s)[ W (s) − Y(s)] = R (s)[ W (s) − G (s) U (s) − D(s)V(s)] =
U (s)[1 + R (s)G (s)] = R (s)[ W (s) − D(s)V(s)]
R (s) R (s)D(s)
U (s) = W (s) + V(s)
1 + G (s)R (s) 1 + G (s)R (s)

ISA-UVA 89
 Respuesta en lazo cerrado
V(s) D(s)
W(s) E(s) U(s) Y(s)
+
- R(s) G(s)

La respuesta temporal ante cambios en w(t) ó v(t)

puede calcularse con la F.T. en lazo cerrado:
G (s)R (s) D(s)
Y (s) = W (s) + V(s)
1 + G (s)R (s) 1 + G (s)R (s)

ISA-UVA 90
 Ejemplo
Kd
V(s)
τds + 1
W(s) E(s) U(s) K Y(s)
+
- Kp τs + 1

K Kd
Kp
G (s)K p τds + 1
V (s) = τs + 1
D(s)
Y (s) = W (s) + W (s) + V (s) =
1 + G (s)K p 1 + G (s)K p 1+
K
Kp 1+
K
Kp
τs + 1 τs + 1
KK p K d (τs + 1)
= W (s) + V (s)
τs + 1 + KK p (τs + 1 + KK p )(τ d s + 1)

ISA-UVA 91
 Ecuación característica
G (s)R (s) D(s)
Y (s) = W (s) + V(s)
1 + G (s)R (s) 1 + G (s)R (s)

El tipo de respuesta y la estabilidad en lazo cerrado

vienen determinadas por los polos de la función de
transferencia en lazo cerrado, que son las raíces de la
ecuación característica:
1+G(s)R(s) = 0

Cambiando el regulador R(s) podemos modificar la

forma de la respuesta
ISA-UVA 92
 Ceros en lazo cerrado
G (s)R (s) D(s)
Y (s) = W (s) + V(s)
1 + G (s)R (s) 1 + G (s)R (s)

Num(s)
G (s)R (s) = Los ceros en lazo
Den (s)
Num(s) abierto aparecen
G (s)R (s) Den (s) Num(s) también como
= = ceros en lazo
1 + G (s)R (s) 1 + Num(s) Den (s) + Num(s)
Den (s) cerrado
D(s) D(s) Den (s)D(s)
= =
1 + G (s)R (s) 1 + Num(s) Den (s) + Num(s)
Den (s)

ISA-UVA 93
 Ceros inestables
Num(s)
G (s) R (s) = y(t)
Den (s)
Num(s) yc(t)
G (s)R (s) Den (s) Num(s)
= =
1 + G (s) R (s) 1 + Num(s) Den (s) + Num(s)
Den (s)
D(s) D(s) Den (s)D(s)
= =
1 + G (s) R (s) 1 + Num(s) Den (s) + Num(s)
Den (s)

Si la respuesta en lazo abierto presenta fase no minima,

tambien la presentara en lazo cerrado independientemente de
R(s)

ISA-UVA 94
Reactor Químico

ISA-UVA 95
Reactor Químico

ISA-UVA 96
 Reactor Químico

Para Kp = -4 los polos La respuesta

en lazo cerrado son: en salto ante
-1.5810 + 2.028i un cambio
-1.5810 – 2.028i de 2 grados
-2.709 en el SP
El cero es: -5.1

ISA-UVA 97