CONTROL ANÁLOGO

ANGIE KARYNNA ASCENCIO CÓDIGO: 1118554169

MANUEL IGNACIO GARCIA CÓDIGO
WILSON RENE ALVAREZ CÓDIGO 1057575799
CARLOS HERNANDO ANGEL CEPEDA CÓDIGO 1118550011
CARLOS HERNANDO ANGEL CÓDIGO 1118550011
GINA CARIME ESPITIA CODIGO

Presentado a:
FABIAN BOLIVAR MARIN
Tutor

Grupo: 203040_10

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA “UNAD”

INGENIERÍA ELECTRÓNICA
2017
INTRODUCCIÓN
El control analógico, es una de las ramas más importantes de la ingeniería, ya que este se
encarga del estudio de los sistemas a lazo abierto y a lazo cerrado de diversos tipos y
como implementar diferentes tipos de controladores. Uno de los aspectos más
importantes de la ingeniería es poder representar un fenómeno físico en forma
matemática, ya que así es posible llevar a cabo un análisis cuantitativo del sistema y
determinar sus características, su comportamiento y sus limitaciones; además, en dado
caso, también será posible buscar alternativas para mejorar el funcionamiento del
sistema. Para dar este paso primero es necesario identificar la variable o las variables que
ocasionan el cambio en el sistema y después establecer una hipótesis empírica o basada
en alguna ley física que permita representar al sistema en forma matemática (perez
waltero, 2009).

Por lo tanto el conocimiento de cada uno de los temas propuestos en el curso de control
análogo nos llevaran a una implementación idónea de cada una de las formulas
propuestas es por ello que a continuación encontraran ejercicios resueltos
colaborativamente donde se tocaran temas como:

- Control de lazo abierto

- Control de lazo cerrado
- Error en estado estable
- Diagramas de bloques
- Respuesta de un sistema con diferentes entradas

Recordando que en el mundo de la ingeniera el conocimiento claro del control análogo

nos permitirá conocer y diferenciar muchos tipos de controladores.

OBJETIVOS
Aprender a resolver los diferentes problemas dados en la guía, con también los diferentes
temas que se ha aprendido y estudiado durante el transcurso del semestre tales como
Control de lazo abierto, Control de lazo cerrado, Error en estado estable, etc.

 Trabajar en equipo y resolver las dudas que surjan durante el desarrollo de la

actividad.
 Seguir de manera coherente y adecuada los pasos establecidos en la construcción
del lugar geométrico de las raíces de un sistema continuo.
 Analizar el comportamiento de un sistema continuo o análogo a través del
conocimiento de la dinámica de sistemas de primer y segundo orden.
 Definir si un sistema es estable o no utilizando el criterio de estabilidad absoluta de
Routh-Hurwitz.
 Interpretar adecuadamente el lugar geométrico de las raíces de un sistema
analógico.
1. Utilizando el criterio de Routh - Hurwitz, determine el rango de valores de K para
los cuales el siguiente sistema es estable:
a)

s+1
G ( s )=
s+1
(s ¿ ¿ 2−s)(s+ 6)= ¿
s +5 s2 −6 s
3

s +1
G ( s )=
s +5 s 2−6 s
3

s+1
(
1+ k 3
s + 5 s2 −6 s )
s+ 1
G ( s )= 3 2
s +5 s −6 s +ks +k

s3 +5∗s 2+ ( k−6 )∗s+ k

Aplicando el criterio de Routh – Hurwitz

S3 1 K-6

S2 5 K

S1 4 K −30
5

S0 K
 b 1= ( k−G ) − ( 15 ) k = 5 k −30−k
5
=
4 k−30
5
5
c 1=k −
( 4 k−30
5
0=k
)
Para obtener solo valores positivos en la primera columna,
4 k−30
>0 → k >0
5

37
k > 0→ k >
4

30
El sistema es estable para valores de k >
4

b) Demostrar, utilizando matlab, simulink o scilab, que el rango encontrado en

el ítem anterior es correcto.

Root Locus
20

15

System: G
10 Gain: 7.53
Pole: -0.00259 + 1.23i
Imaginary Axis (seconds-1)

Damping: 0.00211
5 Overshoot (%): 99.3
Frequency (rad/s): 1.23

System: G
-5 Gain: 7.54
Pole: -0.00273 - 1.23i
Damping: 0.00222
-10 Overshoot (%): 99.3
Frequency (rad/s): 1.23

-15

-20
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis (seconds-1)
2. Se tiene el siguiente sistema en lazo cerrado:

Donde:
K
G ( s )=
(s+1)( s+3)

a) Hallar el valor de K para que dicho sistema tenga un error en estado estacionario
del 10% ante una entrada escalón de magnitud 5. Calcule la constante estática de
error de posición.

5 5
G ( s )= R(s)
( s+1)(s+3) S
K ( p )=lim G ( s ) H ( s)
s→0

5 5
lim = =1.67
s→0 (s +1)(s+3) 3
R1 5
e ss = =1.87
1+ K p 1+ 1.67

Demostramos que aplicando una entrada de magnitud 5 el valor obtenido es

(+/-) 1.87 unidades alrededor de la magnitud aplicada.

Asumiendo que el error de estado estacionario (e ¿¿ ss)¿ es 10% obtendremos un valor de

3.74%
b) Demostrar mediante simulación que el valor de K hallado en el ítem anterior es
correcto.
c) Calcular los parámetros de la respuesta transitoria del sistema en lazo cerrado con
la ganancia encontrada K (ganancia en lazo cerrado, coeficiente de
amortiguamiento, frecuencia natural no amortiguada, frecuencia natural
amortiguada, valor final, sobreimpulso, tiempo pico, tiempo de establecimiento y
tiempo de subida).

Kω 2n
G ( s )= 2 2
s + 2ζ wn s +ωn

s2 +2 ζ w n s+ω 2n=s2 + 4 s +3

ω 2n=3 → √ 3=1.73

5 5
Kωn= = =2.89
ωn √ 3

Encontramos que el valor de la ganancia Kωn es igual a 2.89

Ahora hayamos el valor de ζ

4 4 4
2 ζ w n= = =
2 w n 2( √ 3) 3.46

Entonces ζ=1.15

Hayamos el valor de tiempo de establecimiento T s

4 4 4
T s= = = =2.1 seg
ζ w n (1.15)(1.73) 1.9

Tenemos que T scon el criterio del 2 % quedaría igual a 2.1 seg.

3 3 3
T s= = = =1.57 seg
ζ w n (1.15)(1.73) 1.9

Tenemos que T scon el criterio del 5 % quedaría igual a 2.1 seg. Que es al valor
arrojado por el software MatLab.

Calculamos ahora l tiempo pico T p

 π π
T p= =
ωn 1.73

T p=1.81

Hayamos el valor final que es el limite cuando s=0 es decir:

5 5
= =1.6
s + 4 s+3 3
2

Calculamos ahora l tiempo de subida T r:

π−β
T r= =0.16
ωn

Calculamos ahora l tiempo de subida T d:

T d=0.8
d) Simular el sistema ante entrada escalón unitario y comprobar los valores hallados
en el ítem c
3. Para los siguientes sistemas, encontrar los parámetros de la respuesta transitoria ante
entrada escalón unitario. Recordar que para un sistema de primer orden los parámetros
son la ganancia estática, constante de tiempo, tiempo de subida y tiempo de
asentamiento; para sistemas de segundo orden los parámetros son coeficiente de
amortiguamiento, frecuencia natural no amortiguada, ganancia, frecuencia natural
amortiguada, factor de atenuación, sobreimpulso, tiempo pico, tiempo de subida, tiempo
de establecimiento y valor final
a)
4
sG ( s )=
s +4

K=4 T =1

Tiempo de subida=2.2 ( T ) =2.2 ( 1 ) =2.2 seg

Ts=4 ( T )=4 ( 1 )=4 seg

4 4
¿=lim ¿ = =0
s →0 s +4 4

b)

12
G ( s )= 2
s + 2 s+ 4
Frecuencia Natural no amortiguada

K wn
G ( S) =
s +2 ζ w n s+ w2 n
2

w 2n=4 → w n=√ 4
w n=2

Ganancia

12
kw n=¿ 12 → k =
2
 k =6
Zita

2 ζ w n=2

2 ζ w n=2

2 ζ 2=2
2
ζ=
4
ζ =0.5

Tiempo de establecimiento

T s=3 T = Criterio 5%

3
T s=
ζ wn

3
T s=
( 0.5 )∗2
T s=3

Valor Final

12
lim ¿ 2
s→0 s +2 s +4

12
lim ¿ 2
s→0 0 +0+ 4
12
lim ¿
s→0 4
lim ¿3
s→0
c) Simular la respuesta de cada sistema ante entrada escalón unitario y
comprobar los cálculos realizados en los ítems a y b.

Simulacion Sistem a).

Simulacion sistema ejercicio b)

c) Graficar el lugar geométrico de las raíces de cada sistema utilizando

matlab ó scilab y analizar el resultado obtenido.
Simulamos en MatLab con la función (rlocus) para graficar LGR para el sistema del ejercicio a)

Grafica obtenida nos muestra el único polo de acuerdo a la función analizada.

Simulamos en MatLab con la función (rlocus) para graficar LGR para el sistema del ejercicio b)
 CONCLUSIONES

 Al procedimiento de Routh-Hurwitz se le denomina método de estabilidad

absoluta, ya que el resultado no indica la posición específica de los polos, como en
el caso de los distintos métodos de evaluación de raíces de polinomios; sino que
este método es un arreglo numérico que tiene como objetivo determinar el
número de raíces de un polinomio característico que estén en el semiplano
derecho del plano s.
 Se investigó y se dio soluciones a los problemas.
 Se aprendieron los diferentes temas de control análogo, sus operaciones y sus
programas en los cuales se puede realizar las simulaciones, trabajando en equipo
apoyándonos mutuamente.
 Se logró identificar y analizar de manera correcta los parámetros más importantes
de la respuesta en el tiempo de un sistema analógico

 Se siguió de manera coherente y adecuada los pasos establecidos en la

construcción del lugar geométrico de las raíces de un sistema continuo.
 REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

 Burns, R. (2001). Time domain analysis. En: Advanced control engineering (1 ed).
Oxford, Inglaterra: Ed Butterworth-Heinemann. Recuperado en
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2069/science/article/pii/B9780750651004500
048#
 Controltheoryorg (2012). Respuesta escalón de sistemas de primer orden.
Recuperado en http://www.youtube.com/watch?v=xsoS8CPhsFk
 Controltheoryorg (2012). Respuesta escalón de sistemas de segundo orden.
Recuperado en http://www.youtube.com/watch?v=dBi3mMrlHBg

 http://e-
ducativa.catedu.es/44700165/aula/archivos/repositorio//4750/4920/html/index.h
tml Tema 1. Sistemas de control. Introducción
 http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?
docID=10740996&ppg=24 Análisis de sistemas continuos de control