Tema 2

1.
     
[ ]
 0 1   0  T  1 
A=

, b = 
 
, c =
 1 0 , x0 = 

, u(t) = 1(t)

4 0 1 1
 
 z −1 
zI − A = 



−4 z
 
Inversare cu algoritmul lui Gauss:
     
1 1 1 1 1 1 1 1
 z −1 1 0  ·  1 − 0   1 − 0   1 − 0  +L2 ·
 |  z ∼
= z | z  ∼
= z | z  ∼
= z | z  z
     z2 − 4 4  z  4 z 
−4 z 0 1 −4 z 0 1 +L1 · 4 0 1 · 0 1
  z z z2 − 4 z2 − 4 z2 − 4
z 1
 1 0 
∼
= | z −4 z2 − 4 
2
 4 z 
0 1
z − 4 z2 − 4
2

z 1
 2 
(zI − A)−1 =  z −4 z2 − 4 
 4 z 
z −
2 4 z −4
2

z2 z
 2 
ϕ(z) = z(zI − A)−1 =  z −4 z2 − 4 
 4z z 2 
z 2 − 4 z 2 − 4  
[ ] z2 z
   1  z2 + z z(z + 1)
z2 − 4 z2 − 4
yl (z) = cT ϕ(z)x0 = 1 0  


=
 z 2 − 4 = (z − 2)(z + 2)
−−−−− −−−−− 1
  
[ ] 1
 −−−−−  0 
H(z) = cT (zI − A)−1 b = 0 
z2 − 4  = 1 = 1
1    z2 − 4 (z − 2)(z + 2)
−−−−− −−−−− 1
1 z z
yf (z) = H(z)u(z) = · =
(z − 2)(z + 2) z − 1 (z − 1)(z − 2)(z + 2)
z(z + 1) z z3
y(z) = yl (z) + yf (z) = + =
(z − 2)(z + 2) (z − 1)(z − 2)(z + 2) (z − 1)(z − 2)(z + 2)
 [ ] [ ]
−1
∑ z3 ∑ z t+2
y(t) = Z [y(z)] = Rez ·z t−1
= Rez =
P [y(z)] (z − 1)(z − 2)(z + 2) (z − 1)(z − 2)(z + 2)
z1 = 1

z2 = 2

z3 = −2
  
(z − 1)z t+2  (z − 2)zt+2  (z + 2)z t+2 
=  +  +  =
(z − 1)(z − 2)(z + 2)  z=1 (z − 1)(z − 2)(z + 2) 
z=2 (z − 1)(z − 2)(z + 2) z=−2
1t+2 2t+2 (−2)t+2 1 1
= + + = − + 2t + (−2)t
(−1) · 3 1·4 (−3) · (−4) 3 3
2.
     
 0 1 0   0   1 
    [ ]  
    T  
A=
 0 0   
1 , b =  0 , c = 1 0 0 , x0 =  1 

, u(t) = 1(t)
     
     
−8 −12 −6 1 1
 
 z −1 0 
 
 
zI − A = 
 0 z −1 

 
 
8 12 z+6

Inversare cu algoritmul lui Gauss:
    
1 1 1 1 1
 z −1 0 1 0 0  ·  1 − 0 0 0   1 − 0 0 0 
  z  z z   z z 
     
 0 −1 | 0 0  ·
1 ∼
= −
1 | 0 1
0  ∼
= −
1 | 1
0 
 z 1   0 1   0 1 0 
  z  z z   z z 
     8 8 
8 12 z+6 0 0 1 8 12 z+6 0 0 1 −L1 · 8 0 12 + z+6 − 0 1
   z  z
1 1 1 1
 1 − 0 0 0   1 − 0 0 0 
 z z   z z 
   
= −
1 | 1  ∼
= −
1 | 0 1
0 
 0 1 0 0   0 1 =
 z z   z z 
 12z + 8 8  12z + 8  12z + 8 8 12z + 8 
0 z+6 − 0 1 −L2 · 0 0 z+6+ − − 1
 z z z   z2 z z2 
1 1 1 1
 1 − 0 0 0   1 − 0 0 0 
 z z   z z 
   
= 1
− | 0 1
0   −
1 | 1
0  ∼
 0 1 = 0 1 0  =
 z z   z z 
 z 3 + 6z 2 + 12z + 8 8 12z + 8   (z + 2) 3
8 12z + 8  z 2
0 0 − − 1 0 0 − − 1 ·
z2 z z2 z 2 z z 2 (z + 2)3
   
1 1 1 1
 1 − 0 0 0   1 − 0 0 0 
 z z   z z 
 1   8 1 12z + 8 z 
∼
= −
1 |  +L3 · 1 ∼
= 0 | − (z + 2)3 − =
 0 1 0 0   0 1 z(z + 2)3 (z + 2)3 
 z z  z  z 
 8z 12z + 8 z2   8z 12z + 8 z2 
0 0 1 − − 0 0 1 − −
(z + 2)3 (z + 2)3 (z + 2)3 (z + 2)3 (z + 2)3 (z +2)3
  
2
1 1 1 z + 6z + 12 z+6 1
 1 − 0 0 0  +L2 ·  1 0 0 
 z z  z  (z + 2)3 (z + 2)3 (z + 2)3 
   
8 z(z + 6) z ∼  8 z(z + 6) z 
=
 0 0 | − (z + 2)3  = 0 | − 

1 (z + 2) 3 (z + 2) 3
  1 0
(z + 2)3 (z + 2)3 (z + 2)3 
   
8z 12z + 8 z2  8z 12z + 8 z2 
0 0 1 − 3
− 3 3
0 0 1 − −
(z + 2) (z + 2) (z + 2) (z + 2)3 (z + 2)3 (z + 2)3
  
z 2 + 6z + 12 z+6 1
 
 (z + 2)3 (z + 2)3 (z + 2)3 
 
 8 z(z + 6) z 
(zI − A)−1 =  − 
 (z + 2) 3 (z + 2) 3 (z + 2) 3 
 
 8z 12z + 8 z2 
− 3
− 3 3
(z+ 2) (z + 2) (z + 2) 
z(z 2 + 6z + 12) z(z + 6) z
 
 (z + 2) 3 (z + 2) 3 (z + 2)3 
 
 8z 2
z (z + 6) z2 
ϕ(z) = z(zI − A)−1 =  − 
 (z + 2)3 (z + 2)3 (z + 2)3 
 
 8z 2 z(12z + 8) z3 
− −
(z + 2)3 (z + 2)3 (z + 2)3  
2
z(z + 6z + 12) z(z + 6) z
  1 
[ ] (z + 2) 3 (z + 2)3 (z + 2)3  
   3 2 2 3 2
yl (z) = cT ϕ(z)x0 = 0    1  = z + 6z + 12z + z + 6z + z = z + 7z + 19z
1 0  −−−−− −−−−− − − − − −   (z + 2) 3 (z + 2)3
  
  
−−−−− −−−−− −−−−− 1
  
1
 −−−−− −−−−−  0 
[ ] (z + 2)3  
   1
H(z) = cT (zI − A)−1 b = 1 0 0   −−−−− −−−−−
 0  =
− − − − −   (z + 2)3
  
  
−−−−− −−−−− −−−−− 1
1 z z
yf (z) = H(z)u(z) = · =
(z + 2)3 z − 1 (z − 1)(z + 2)3
z 3 + 7z 2 + 19z z z 4 − z 3 + 7z 3 − 7z 2 + 19z 2 − 19z + z z 4 + 6z 3 + 12z 2 − 18z
y(z) = yl (z) + yf (z) = + = =
(z +[ 2)3 (z − 1)(z + 2)3 ] (z − 1)(z [+ 2)3 (z]− 1)(z + 2)3
∑ z 4
+ 6z 3
+ 12z 2
− 18z ∑ z 3
+ 6z 2
+ 12z − 18
y(t) = Z −1 [y(z)] = Rez · z t−1 = Rez · zt =
P [y(z)] (z − 1)(z + 2)3 (z − 1)(z + 2)3
z1 = 1

z2 = −2
 
(z − 1)(z 3 + 6z 2 + 12z − 18) t  1 d (z + 2)3 (z 3 + 6z 2 + 12z − 18) t 
= · z  + · z  =
(z − 1)(z + 2)3 (3 − 1)! dz 2 (z − 1)(z + 2)3
z=1  z=−2
1 + 6 + 12 − 18 t 1 d z 3 − z 2 + 7z 2 − 7z + 19z − 19 + 1 t  1 1 d [ 2 ]
= ·1 + · 2 ·z  = + (z + 7z + 19) · z t z=−2 =
33 2 dz (z − 1) z=−2 27 2 dz 2

1 1 1
y(t) = + [2 · z ]|z=−2 =
t
+ (−2)t
27 2 27
3.
     
   
 0 0 0   1 0   1 
     
     1 0 0     1(t) 
A=
 1 0 −6 , B = 

 0 0  
, C = 
, x0 =  1 , u(t) = 
   


     
    0 0 1   1(t)
0 1 −5 0 1 1
 
 z 0 
0
 
 
sI − A = 
 −1 z z+6 

 
 
0 −1 z+5

Inversare cu algoritmul lui Gauss:
    
1 1 1
 z 0 0 1 0 0  ·  1 0 0 0 0   1 0 0 0 0 
  z  z   z 
     
 −1 z+6 | 0 0  ∼
= z+6 | 0 0  ∼
= z+6 |
1
0 
1 ∼
 z 1   −1 z 1  +L1  0 z 1  · =
     z  z
     
0 −1 z+5 0 0 1 0 −1 z+5 0 0 1 0 −1 z+5 0 0 1
   
1 1
 1 0 0 0 0   1 0 0 0 0 
 z   z 
   
∼
= z+6 | 1 1
0  ∼
= z+6 | 1 1
0 
 0 1   0 1 
 z z2 z   z z2 z 
   z 2 + 6z + 6 1 1  z
0 −1 z+5 0 0 1 +L2 0 0 1 ·
  z z 2 z  z 2 + 6z + 6 
1 1
 1 0 0 0 0   1 0 0 0 0 
 z   z 
 1 1   z+5 z+5 z+6 
∼
= z+6 |  −L3 ·
z+6 ∼
= 0 | z(z 2 + 6z + 6) − 2 
 0 1 0   0 1 2 
 z z 2 z  z  z + 6z + 6 z + 6z + 6 
 1 1 z   1 1 z 
0 0 1 2 2 2 0 0 1
z(z + 6z + 6) z + 6z + 6 z + 6z + 6 z(z 2 + 6z + 6) z 2 + 6z + 6 z 2 + 6z + 6
 
1
 0 0 
 z 
 z + 5 z + 5 z + 6 
−1
(zI − A) =  − 2 
2
 z(z + 6z + 6)
2
z + 6z + 6 z + 6z + 6  
 1 1 z 
z(z 2 +
 6z + 6) z 2 + 6z + 6 z 2 + 6z + 6 
 1 0 0 
 
 
ϕ(z) = z(zI − A)−1 =
 2
z+5 z(z + 5) z(z + 6)
− 2 

 z + 6z + 6 z 2 + 6z + 6 z + 6z + 6 
 1 z z 2 
z 2 + 6z + 6 z 2 + 6z + 6 z 2 + 6z + 6
   
   
 1 0 0  1 
 1 0 0 



 
  1 
yl (z) = Cϕ(z)x0 =  
 − − − − −
 − − − − − − − − − −  1  = 
   z2 + z + 1 

   
0 0 1  1 z z2  
z 2 + 6z + 6
2 2 2
1
z +  6z + 6 z + 6z + 6 z + 6z + 6  
  1
 −−−−− 0  1 0   1

 z   
 1 0 0     0 
H(z) = C(zI − A) B =  −1


 −−−−− −−−−− −−−−−  
 0 0 =
 z 

   1 z
0 0 1  1 z   z(z 2 + 6z + 6) z 2 + 6z + 6
−−−−− 0 1
z(z 2 + 6z + 6) z 2 + 6z + 6
    
1 z 1
 0    − 
yf (z) = H(z)u(z) =   z   z − 1  =  z 1 
1 z   z  2
z +1 


2
z(z + 6z + 6)
 
2
z + 6z + 6 z − 1   (z − 1)(z + 6z + 6)  2

1 z
 1   z−1   z−1 
y(z) = yl (z) + yf (z) =   z2 + z + 1  + 
 
2
=
  2


z +1 z (z + 1)
2
z + 6z + 6 (z − 1)(z + 6z + 6)
2 (z − 1)(z + 6z + 6)
2

z 2 (z + 1) z3 + z2 4z 2 − 6 M Nz + P
y(z, 2) = = 3 =1− =1+ +
(z − 1)(z 2 + 6z + 6) z + 5z 2 − 6 (z − 1)(z 2 + 6z + 6) z − 1 z 2 + 6z + 6
M z 2 + 6M z + 6M + N z 2 − N
 z + P z − P = −4z 2 + 6  

 
 
 


 M + N = −4 
 N = −M − 4 
 N = −M − 4 
 N = −M − 4

 
 
 

   
 6M − N + P = 0 ⇐⇒  6M − N + P = 0 ⇐⇒  6M + M + 4 + 6M − 6 = 0 ⇐⇒  13M = 2

 
 
 


 
 
 


 6M − P = 6 
 P = 6M − 6 
 P = 6M − 6 
 P = 6M − 6


 54

 N =−

 13
 2 1 1 54z + 66 2 1 1 54z + 162 − 96
⇐⇒ 2 =⇒ y(z, 2) = 1 + · − =1+ · −
 M= 13 z − 1 13 z 2 + 6z + 6 13 z − 1 13 z 2 + 6z + 6

 13



 P = − 66
13 √ √
2 1 1 27 · (2z + 6) − 96 2 1 27 (z + 3 + 3) + (z + 3 − 3) 96 1
y(z, 2) = 1 + · − √ √ =1+ · − √ √ + √ √ =
13 z − 1 13 (z + 3 + 3)(z + 3 − 3) 13 z − 1 13 (z + 3 + 3)(z + 3 − 3) 13 (z + 3 + 3)(z + 3 − 3)
√ √
2 1 27 1 27 1 16 3 2 3
=1+ · − · √ − · √ + · √ √ =
13 z − 1 13 z + 3 − 3 13 z + 3 + 3
√ (z + 3 + 3)(z +√3 − 3) √
13
2 1 27 1 27 1 16 3 1 16 3 2 3
=1+ · − · √ − · √ + · √ − · √
13 z − 1 13 z + 3 − 3 √ 13 z + 3 + 3 13 √ z+3− 3 13 z+3+ 3
2 1 −27 + 16 3 1 −27 − 16 3 1
y(z, 2) = 1 + · + · √ + · √ =
13 z − 1 13 √ z + 3 − 3√ 13 z√+3+ 3 √
( )
11 2 1 −27 + 16 3 −3 + 3 −27 − 16 3 −3 − 3
= + · 1+ + √ · √ + √ · √ =
13 13 z−1 13(−3 + 3) z − (−3 + 3) 13(−3 − 3) z − (−3 − 3)
 √ √ √ √
66 2 z 27 − 16 3 −3 + 3 27 + 16 3 −3 − 3
= + · + √ · √ + √ · √ =
78 13 z − 1 13(3 − 3) z − (−3 + 3) 13(3 + 3) z − (−3 − 3)
( √ ) ( √ ) √ √ √ √
33 − 21 3 + 33 + 21 3 2 z 33 − 21 3 −3 + 3 33 + 21 3 −3 − 3
= + · + · √ + · √
13 z − 1
√z − (−3 + 3) z − (−3 − 3)
78 78 78
√
2 z 11 − 7 3 z 11 + 7 3 z
y(z, 2) = · + · √ + √
13 z − 1 26 z− 26 z − (−3 − 3)
  (−3+ 3) 
z
   1 
y(t) = Z −1 [y(z)] = Z −1  z−1 = √ √ 
   2 11 − 7 3 √ t 11 + 7 3 √ t 
y(z, 2) + · (−3 + 3) + · (−3 − 3)
13 26 26
4.
1
H(z) = , u(t) = 1(t)
z 3 + 7z 2 + 12z
1 z 1 1 1 1
yf (z) = H(s) · u(s) = 3 · = = = −
z + 7z + 12z z − 1
2 (z −(1)(z + 7z + 12)
2
) (z(− 1)(z + 3)(z + ) 4) (z − 1)(z + 3) (z − 1)(z + 4)
1 4 1 5 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
yf (z) = · − = · − − − = · − · +
4 (z − 1)(z + 3) 5 (z ( − 1)(z + 4)
) 4 (z − 1 z +
) 3 ( 5 z − 1 ) z + 4 20 z − 1 4 z + 3 5z+4
1 1 1 1 1 1 −3 1 −4 1 1 z 1 z 1 z
yf (z) = − − + + · 1+ + · 1+ − 1+ =− + · + · − ·
20 12 20 20 z−1 12 z+3 20 z+4 12 20 z − 1 12 z + 3 20 z + 4
[
Intrucat nu avem conditii initiale, consideram raspunsul liber nul.
]
1 1 z 1 z 1 z 1 1 1 1
y(t) = Z −1 [yf (s)] = Z −1 − + · + · − · = − δ0 (t) + + (−3)t − (−4)t
12 20 z − 1 12 z + 3 20 z + 4 12 20 12 20