Sensores y Transductores

Características estáticas y dinámicas

Javier Cieza Dávila

 Sensor y transductor
El sensor es un elemento que produce una señal relacionada con la cantidad que se
está midiendo, la salida de un sensor normalmente es una señal eléctrica.
Se usa el término transductor para los elementos que al someterlos a un cambio físico
experimentan un cambio relacionado, que no necesariamente es eléctrico.
Los sensores son transductores.

Javier Cieza Dávila

 Proceso de medición
MEDICIÓN DIRECTA MEDICIÓN INDIRECTA

Se obtiene con un instrumento de

medida que compara la variable a
medir con un patrón (medida por Medición indirecta es aquella en la que una magnitud
comparación). buscada se estima midiendo una o más magnitudes
diferentes, y se calcula la magnitud buscada mediante
Por ejemplo: Para medir la longitud cálculo a partir de la magnitud o magnitudes
de un objeto, puede usarse un directamente medidas.
calibrador. Obsérvese que se
compara la longitud del objeto con la Un instrumento de medición indirecta mide los efectos
longitud del patrón marcado en el de la variable a medir en otra instancia física, cuyo
calibrador, haciéndose la cambio es análogo de alguna manera
comparación distancia-distancia
 Clasificación de los sensores

CRITERIO CLASES EJEMPLOS

Moduladores Termistor
Aporte de energía
Generadores Termopar (Termocupla)

Analógicos Potenciómetro
Señal de salida
Digitales Codificador de posición (Encoder)

De deflexión Acelerómetro de deflexión

Modo de operación
De comparación Servo acelerador
Sensores y métodos de detección ordinarios para las magnitudes
más frecuentes

Magnitudes
Sensores Posición
Distancia Aceleración Temperatur Caudal Humeda
velocidad Presión Nivel Fuerza
Desplazami vibración a Flujo d
ento

Anemómetro
Potenciómetr
Potenciómet de hilo Potenciómetro +
os Galgas +
RTD ros + caliente flotador
Resistivos Galgas masa- Galgas Humistor
Termistores Tubo Galgas+ Termistores
Magnetorresi resorte
Bourdon voladizo LDR
stencias
Termistores

Condensado
Condensado Condensador Galgas Dieléctric
Capacitivos r variable+
r diferencial variable capacitivas o variable
diafragma

Inductivos LVT LVDT +

LVDT Magneto
Efecto Hall LVDT + diafragma LVDT + flotador
y Corrientes LVDT + LVDT +
Corrientes masa Reluctancia Corrientes de
electromag de Foulcaut rotámtero célula de
de resorte variable + Foulcaut
néticos Efecto Hall carga
Foulcaut diafragma
Sensores y métodos de detección ordinarios para las magnitudes
más frecuentes
Magnitudes
Sensores Posición
Aceleració
Distancia Temperatu Caudal Humeda
velocidad n Presión Nivel Fuerza
Desplazam ra Flujo d
vibración
iento
Termopare
Piezoeléctri
Generadore s Piezoeléctri Piezoeléct
cos + masa
s Piroeléctric cos ricos
resorte
os
Codificado
Codificad Codificado
res Osciladore
ores r + tubo
Digitales incrementa s de Vórtices SAW
Incremen de
les y cuarzo
tales Bourdon
absolutos
Diodos
Transistor
Uniones Fotoeléctri Fotoeléctrico
es
p-n cos s
Convertid
ores T/I
Ultrasonid Efecto Efecto Reflexión
Reflexión
os doppler Doppler Absorción
 Sensor y transductor
Terminología del funcionamiento

1. Intervalo y extensión
2. Error absoluto y error relativo
3. Exactitud
4. Sensibilidad
5. Error por histéresis
6. Error por no linealidad
7. Error Sistemático y error aleatorio
8. Repetibilidad / reproductibilidad
9. Estabilidad
10. Banda / tiempo muerto
11. Resolución
12. Impedancia de salida

Javier Cieza Dávila

Sensor y transductor – Terminología del funcionamiento
Intervalo y extensión

El Intervalo o Rango, define los límites entre los cuales puede variar la entrada.
La extensión (ó Span de entrada) es el valor máximo de la entrada menos el valor
mínimo.

Por ejemplo: una celda de carga (galga

extensiométrica - strain gauge) utilizada
para medir fuerzas, tiene un intervalo de
5 a 50kN, por lo tanto su extensión es
45 kN

Javier Cieza Dávila

Sensor y transductor – Terminología del funcionamiento
Error
El error, también denominado error absoluto, es el resultado de una medición y el valor
verdadero de la cantidad que se mide.

error = valor medido – valor real

Sistema de temperatura indica 25°C y la

temperatura real es 24°C.
error =+ 1°C

Sistema de temperatura indica 25°C y la

temperatura real es 26°C.
error =- 1°C

Normalmente para conocer el valor real de la medición, se utiliza un dispositivo de medición muy preciso llamado
patrón de medición, que nos permita hacer la comparación y determinar el error
Sensor y transductor – Terminología del funcionamiento
Error relativo

error absoluto
error relativo 
valor real
El error relativo es otra forma de expresar el error en una medición y se puede
expresar como porcentaje de la lectura o como constante

El cálculo del error relativo nos aporta más información que el simple cálculo del error
absoluto.

Por ejemplo: el error al medir el lado de un azulejo cuadrado de 20cm de lado ha sido
2mm y el error al medir el lado de una habitación cuadrada de 20 metros de
perímetro ha sido también 2mm.

Aunque el error absoluto en ambas medidas es el mismo, el error relativo en la

medida de la habitación es mucho mejor que la del azulejo, ya que la medida era
mucho mayor.
Sensor y transductor – Terminología del funcionamiento
Exactitud

Es el grado hasta el cual un valor producido por un sistema de medición podría estar
equivocado, también se le llama precisión.
Es por lo tanto la suma de todos los errores posibles mas el error en la calibración.

La exactitud de un instrumento es ±2°C,

entonces la lectura del instrumento estará
entre +2°C y - 2°C del valor real.

Expresada en porcentaje: la escala total de

un sensor es de 0°C a 200°C y su exactitud
es de ±5%, entonces la lectura real estará
entre ±10°C de la lectura real
Ejemplo: la tolerancia de las resistencias

Javier Cieza Dávila

Sensor y transductor – Terminología del funcionamiento
Sensibilidad

Cuanta salida se obtiene por unidad de entrada, es decir salida/entrada

Termómetro de resistencia tiene una

sensibilidad de 0.5Ω/°C

Javier Cieza Dávila

 Ejercicio:

En un sensor de temperatura industrial se realizan dos medidas para

determinar algunas de sus características. Estas medidas son:
Cuando la temperatura es 70ºC el voltaje de salida es 10mV y cuando la
temperatura es 40ºC el voltaje de salida es 5mV.

1. Determine la sensibilidad del sensor, si se sabe que es lineal en todo el

rango de medición.
2. Se sabe que el sensor arroja un error de 2ºC cuando la tempera medida es
20ºC y de -3ºC para 100ºC, determine la ecuación del comportamiento real
del sensor.
3. Indique para que temperatura el error sería 0ºC
4. Esboce la gráfica del comportamiento del error
5. Utilizando la recta de valores medidos, determine el mínimo valor de
temperatura que se podrá medir con un sistema digital que utiliza un ADC
de 10 bits
Sensor y transductor – Terminología del funcionamiento
Error por histéresis
Las salidas pueden ser distintas a la misma cantidad de medida, según si el valor se
obtuvo por incremento continuo o por decremento continuo.
El error por histéresis es la diferencia máxima en la salida obtenida a partir de valores
de incremento o decremento

Javier Cieza Dávila

Sensor y transductor – Terminología del funcionamiento
Error por no linealidad
Desviación máxima respecto a la línea recta

100
Línea recta que une los puntos

Salida en % del incremento

extremos del rango de medición
ERROR

100
Salida en % del incremento

Método de mínimos cuadrados

ERROR para determinar la línea recta del
mejor ajuste que pase por cero

100
Entrada en %

Salida en % del incremento

ERROR
Método de mínimos cuadrados
100 para determinar la línea recta.
Entrada en %

Ejemplo: un transductor para medir presión

tendría un error por no linealidad de 0.5%
del intervalo completo
100
Entrada en %
Sensor y transductor – Terminología del funcionamiento
Error Sistemático
• Se dice que un error es sistemático cuando en
el curso de varias medidas realizadas en un
breve tiempo de una magnitud de cierta
variable, realizadas en las mismas
condiciones, el error permanece constante
en valor absoluto y signo o cambia siguiendo
una ley definida cuando cambian las
condiciones de medida.

• Los errores sistemáticos dan lugar a un

sesgo en la medida realizada.

• El error sistemático es generado por:

o Descalibración en el equipo de medición.
o Mala aplicación del método utilizado.

Se puede corregir calibrando el sistema de

medición utilizando un sistema de medición
previamente calibrado
Sensor y transductor – Terminología del funcionamiento
Error aleatorio
• Los errores aleatorios positivos y
negativos de igual valor absoluto tienen la
misma probabilidad de producirse.
• La probabilidad de ocurrencia de errores
aleatorios grandes es menor que los de
menor valor.
• La media aritmética de los errores
aleatorios tiene de ser cero en la medida
que se toman mayor cantidad de valores.
• Para un método de medida determinado,
los errores aleatorios no exceden de
cierto valor. Las medidas que lo superan
deben repetirse y en este caso deberán
estudiarse por separado.
• La forma de eliminar los errores aleatorios
es promediando valores
Sensor y transductor – Terminología del funcionamiento
Repetibilidad / Reproductibilidad
Miden la capacidad del transductor o sensor para producir la misma salida después de
aplicar varias veces el mismo valor de entrada

Valormáximo  Valormin imo

Re petibilida d  x100%
Extensión _ Total

Por ejemplo:
una persona midió su peso 8
veces en una misma balanza, y se
obtuvo las medidas 70, 69, 70, 70,
71, 71, 70, 69. Se sabe que la
balanza tiene un intervalo de
medición de 5kg a 150kg.
Determine su repetibilidad.

Javier Cieza Dávila

Sensor y transductor – Terminología del funcionamiento
Estabilidad
Capacidad de un sensor para producir la misma salida cuando se usa para medir una
entrada constante en un periodo.
Deriva: cambio de la salida que ocurre en el tiempo.
Deriva del cero ocurre cuando hay cambios en la salida cuando la entrada es cero

Javier Cieza Dávila

Sensor y transductor – Terminología del funcionamiento
Banda / tiempo muerto
Intervalo de valores de entrada para los cuales no hay salida

La fricción de rodamiento de un
medidor de flujo con rotor, tiene como
consecuencia que no se produce
salida hasta que la entrada alcanza
cierto umbral de velocidad, la banda
muerta sería de 0 lpm a 0.5 lpm.

El tiempo muerto es el lapso de

tiempo en que se aplica una entrada
hasta que la salida empieza a
responder.

Javier Cieza Dávila

Sensor y transductor – Terminología del funcionamiento
Resolución

Cuando la entrada varía continuamente en todo el intervalo, las

señales de salida de algunos sensores pueden cambiar en pequeños
escalones.
La resolución es el cambio mínimo del valor de entrada capaz
de producir un cambio observable en la salida.

La resolución de un
potenciómetro con devanado de
alambre podría ser 0.5 grados.

Para el caso de un sensor digital

de N bits, la resolución se
expresaría como 1/2N

Javier Cieza Dávila

Sensor y transductor – Terminología del funcionamiento
Impedancia de salida

Cuando un sensor se conecta con otro circuito electrónico ocurre un ‘efecto de carga’
que puede provocar que el voltaje de salida caiga considerablemente según la relación
de la impedancia de salida del sensor con la impedancia de entrada del circuito

Circuito electrónico para Ejercicio:

V0
Sensor acondicionamiento
Cual será la impedancia de salida
de la señal de un sensor de presión si cuando
este genera un voltaje de 2V para 2
Kpa y se conecta a un circuito de
100Ω, el voltaje disminuye a 1.8V

V0
V0’

Sensor solo Sensor conectado al otro

circuito
Javier Cieza Dávila
 Sensor y transductor
Características dinámicas

La presencia de masas, capacitancias, inductancias y en general elementos

que almacenan energía, hace que la respuesta de un sensor a señales de
entrada variables sea distinta a la que presenta cuando las señales de entrada
son constantes.

El comportamiento del sensor ante estas situaciones se describe por:

•Error dinámico
•Tiempo de respuesta.
 Sensor y transductor
Características dinámicas
Para determinar las características dinámicas de un sensor a su entrada debe
aplicarse una magnitud variable como por ejemplo en forma de impulso,
escalón, rampa, o senoidal.

Mp Respuesta dinámica de un
sensor frente a un escalón

• Tiempo de retardo. (td)

• Tiempo de subida (tr) K 0.1K
• Tiempo de pico (tp)
• Pico de sobreoscilasción (Mp)
• Tiempo de establecimiento (ts) 0.5K

td tr tp ts
Javier Cieza Dávila
 Sensor y transductor
Características dinámicas

Dependiendo del tipo de comportamiento de la salida respecto a la entrada,

podemos definir tres tipos de sistemas dinámicos

Sistema de medida de orden

cero

Características Dinámicas Sistema de medida de

primer orden

Sistema de medida de
segundo orden
 Sensor y transductor Características dinámicas:
Sistemas de medida de orden cero

El comportamiento de un sistema de medición de orden cero está determinado por

su sensibilidad estática k. La variación entre la salida y la entrada no depende de la
frecuencia de variación, por lo tanto su error dinámico es nulo.
Es importante que el sensor no incluya ningún elemento que almacena energía.
Un ejemplo de este tipo de sistemas son aquellos basados en potenciómetros para
medir desplazamientos lineales y angulares.

x(t) y(t) = k x(t) y(t)

ed (t )  y(t )  x(t )  0
 Sensor y transductor Características dinámicas:
Sistemas de medida de primer orden

En este tipo de sensores hay un elemento que almacena energía y otro que la disipa

dy (t )
x(t) a1  a0 y (t )  x(t ) y(t)
dt
Donde:
k=1/a0 es la sensibilidad estática Error dinámico:
Ƭ=a1/a0 es la constante de tiempo del sistema
ed (t )  y(t )  x(t )

Respuesta ante una entrada escalón Respuesta ante una entrada rampa
 Sensor y transductor Características dinámicas:
Sistemas de medida de segundo orden
Un sensor es de segundo orden cuando tiene dos elementos que almacenan energía y otros
dos que la disipan.

d 2 y(t ) dy(t )
x(t) a2 2
 a1  a0 y(t )  x(t ) y(t)
dt dt
Sistema sub amortiguado

Sistema sobre amortiguado

k = Sensibilidad estática
ωn = frecuencia natural del sensor
ξ coeficiente de amortiguamiento

Respuesta ante una entrada escalón Respuesta ante una entrada rampa