ROBOTICA 1

Matrices de Rotación (Ry,Rz)

Roman. Elkin - Patino. Brian A.

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Matriz de rotación
Matriz
Se muestran la relación angular entre un eje
coordenado de referencia y un eje coordenado
rotado. Existen 3 matrices de rotación, cuando se
aplica rotación sobre el eje x (Rx), sobre el eje y
(Ry) y sobre el eje z (Rz)

Matriz de rotación Ry

Plano y referencias

Matriz de rotación Rz

Plano y referencias
ROBOTICA 2

Matriz
Matriz

Ángulos de Euler

Expresan la posición más general de un Sr con

punto fijo mediante 3 ángulos. La posición se
alcanza mediante 3 rotaciones sucesivas.
Segundo giro angulo Nutacion
1. Precesión: Giro alrededor de un eje fijo
2. Nutación: Giro alrededor del eje perpendicular
al fijo y a otro solidario
3. Rotación propia(spin): Giro alrededor del eje
solidario al cuerpo

Primer giro Angulo Precesión

Matriz
ROBOTICA 3

Tercer giro Angulo spin

Matriz