Juan Sebastian Rodriguez CONTROL 2

CORRECCION PARCIAL PRIMER CORTE

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1. Sea un sistema de función de transferencia 𝐺(𝑠) = 2𝑠2 +4.
1.1 El sistema no es estable porque le faltan componentes al polinomio del denominador
se puede decir que los ceros no están completos.

1.2Se pone este sistema en un lazo cerrado con un regulador proporcional (de ganancia

Rta:

1.2.1 ¿El sistema es estable?

El sistema no es estable con ningún valor Kp debido a que el polinomio del denominador
sigue estando incompleto por lo tanto no se puede regular.

Sacando el lugar geométrico de las raíces se puede observar que los polos están en el eje
imaginario por lo tanto el sistema es inestable.
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1.2.2 ¿Cuál es su error estático?

𝑅(𝑠) ∗ 𝐾𝑝𝑆
𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) −
2𝑠 2+ (4 + 5𝐾𝑝)
2𝑠 2 + 4
𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) { }
2𝑠 2 + (4 + 5𝐾𝑝)

𝐸(𝑒𝑠) = lim 𝑠 ∗ 𝐸(𝑠)

𝑆=0

1 2𝑠 2 + 4 4
𝐸(𝑒𝑠) = lim 𝑠 ∗ ∗ 2 =
𝑆=0 𝑆 2𝑠 + (4 + 5𝐾𝑝) 4 + 5𝐾𝑝
4
Con Kp de 1 el error de estado estacionario es
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2. Mismas preguntas con el sistema

Por el criterio del denominador el sistema puede ser estable pero debido a que el polinomio le
falta el 𝑠 0 por la función dada y por la respuesta obtenida en Matlab es inestable. RESPUESTA CON

Sacando el lugar geométrico de las raíces se

puede observar claramente que el sistema es
estable ya que sus polos se encuentran en el
plano donde no importa el proporcional
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REALIMENTACION UNITARIA

Con realimentacion unitaria el sistema es subamortiguado debido a que se completa el polinomio

y se obtiene un regulador proporcional igual a 1.

MODIFICANDO EL Kp.

Modificando la constante proporcional se observó que si se disminuye de 1 el sistema es más estable

pero el tiempo de establecimiento es mayor, si es superior a 1 el proporcional el sistema sigue
siendo estable, pero presenta más oscilaciones.

En este caso la mejor estabilidad que puede entregar este sistema se consigue con un Kp de 0.3.
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3. Sea un sistema de funcion de transferencia

3.1 Graficar la respuesta unitaria del sistema

El sistema es estable ya que su grafica representa este comportamiento igualmente se puede

deducir porque tiene sus coeficientes completos donde solo tiene un polo el cual se ubica en el eje
real.

Lugar geométrico de las raíces donde se demuestra que el sistema es estable.

3.2 Se pone este sistema en un lazo cerrado con un regulador proporcional (de ganacia Kp) :
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Con un sistema en lazo cerrado con regulador proporcional Kp se puede observar que el sistema
sigue siendo estable así se le varié el Kp, pero se observa que entre mayor sea Kp menor es el
tiempo de establecimiento y se parece más a la señal paso que está en la entrada del sistema.

3.2.1 El sistema es estable?

El sistema es estable con o sin regulador proporcional.

3.2.2 Cuál es su ganancia estático ?