Universidad Tecnológica de Puebla

División Mecatrónica
Actividad U2a

Mecánica para la Automatización

Cuatrimestre: 8 Grupo: "F"
Profesor(a): Morales Carmona Miguel Ángel
Alumnos:
Bautista Medrano Jesús
Sánchez Torres Jean Carlo

13/Febrero/2020
 ¿Qué formulas se ocupan para describir el movimiento rectilíneo uniformemente acelerado
(MRUA)?

Un cuerpo realiza un movimiento rectilíneo uniformemente acelerado (m.r.u.a.)

cuando su trayectoria es una línea recta y su aceleración es constante. Esto implica
que la velocidad aumenta o disminuye su módulo de manera uniforme.
A continuación se presentan las fórmulas para describir el movimiento rectilíneo
uniforme acelerado:

1.- Aceleración media:

vf− v0
am =
tf − t0
Donde:
am = Aceleracion media
m
v0 = Velocidad inicial ( )
s
m
vf = Velocidad final ( )
s
t f = tiempo final (s)
t 0 = tiempo inicial (s)

2.- Ecuaciones para desplazamiento

1
d = (v0 ∗ t) + at 2
2
vf + v0
d= ( )∗t
2

vf 2 − v0 2
d=
2a

Donde:
d = Distancia (m)
m
v0 = Velocidad inicial ( )
s
m
vf = Velocidad final ( )
s
m
a = Aceleración ( 2 )
s
t = tiempo(s)

3.- Ecuaciones para velocidades finales

vf = v0 + at
 vf 2 = v0 2 + 2ad

Donde:
d = Distancia (m)
t = Tiempo (s)
m
a = Aceleración ( 2 )
s
m
v0 = Velocidad inicial ( )
s
m
vf = Velocidad final ( )
s

4.- Ecuación para tiempo

vf − v0
t=
a

Donde:
m
v0 = Velocidad inicial ( )
s
m
vf = Velocidad final ( )
s
m
a = Aceleración ( 2 )
s
t = tiempo (s)

¿Qué formulas se ocupan para describir el movimiento circular uniforme (MCU)?

El movimiento circular uniforme (m.c.u.) es un movimiento de trayectoria circular en

el que la velocidad angular es constante. Esto implica que describe ángulos iguales
en tiempos iguales.
A continuación se presentan las formulas para describir el movimiento circular
uniforme:

1.- Periodo

2π
T=
ω
Donde:

T = Periodo (s)
 rad
ω = Velocidad Angular ( )
s

2.- Frecuencia
1 ω
f= =
T 2π
Donde:

T = Periodo (s)
rad
ω = Velocidad Angular ( )
s
f = Frecuencia (Hz)

3.- Velocidad Angular

θ
ω=
T
Donde:

T = Periodo (s)
rad
ω = Velocidad Angular ( )
s
θ = Desplazamiento Angular(rad)

4.- Velocidad Angular Media

ωf − ω0
ωm =
2
Donde:

rad
ωm = Velocidad angular media ( )
s
rad
ωf = Velocidad angular final ( )
s
rad
ω0 = Velocidad angular inicial ( )
s

5.- Velocidad Tangencial

2πr
VT =
t
VT = ωr
Donde:
m
vT = Velocidad Tangencial o Lineal ( )
s
rad
ω = Velocidad Angular ( )
s
r = Radio de trayectoria (m)

6.- Aceleración Centrípeta

vT 2
ac =
r
Donde:

rad
vT = Velocidad Tangencial o Lineal ( )
s
m
ac = Aceleracion Centripeta ( 2 )
s
r = Radio de circunferencia (m)

¿Qué parecido tiene la formulas de MRUA y del MCU?

El parentesco que pueden llegar a tener las formulas de MRUA y de MCU , es que
se puede hacer un paralelo entre las formulas para movimiento rectilíneo uniforme
variado (MRUA) y las fórmulas para movimiento circular uniforme (MCU).Es decir,
que tanto para un movimiento lineal como para un movimiento circular se puede
ocupar el mismo concepto siempre y cuando tengamos en cuenta que las fórmulas
varían según sea el caso(incógnitas).
Ejemplo claro es la tabla siguiente:

Fórmulas para M.R.U.V Fórmulas para M.C.U.V

En términos lineales o En términos Angulares

Tangenciales

𝑽𝒇− 𝑽𝟎 𝑉𝑇𝑓− 𝑉𝑇0 𝜔𝑓− 𝜔0

𝒂= 𝑎= 𝑎=
𝒕 𝑡 𝑡
𝟏 𝟐 1 1 2
𝒅 = 𝒂𝒕 + 𝑽𝒐 𝒕 𝑠 = 𝑎 𝑇 𝑡 2 + 𝑉𝑇𝑜 𝑡 𝜃= 𝑎𝑡 + 𝜔𝑜 𝑡
𝟐 2 2
𝒗𝒇 𝟐 = 𝒗𝟎 𝟐 + 𝟐𝒂𝒅 𝑣 𝑇𝑓 2 = 𝑣0 2 + 2𝑎 𝑇 𝑠 𝜔𝑓 2 = 𝜔0 2 + 2𝑎𝜃

𝑽𝟎 + 𝑽𝒇 𝑉𝑇0 + 𝑉𝑇𝑓 𝜔0 + 𝜔𝑓
𝒅=( )𝒕 𝑠=( )𝑡 𝜃=( )𝑡
𝟐 2 2
Donde:

m
𝑎 𝑇 = Aceleración Lineal o Tangencial (𝑠 2)
rad
𝑎 = Aceleración Angular ( 𝑠 2 )
m
𝑉𝑇0 = Velocidad Tangencial inicial ( )
s
m
𝑉𝑇𝑓 = Velocidad Tangencial final ( )
s

rad
𝜔0 = Velocidad angular inicial ( )
s

rad
𝜔𝑓 = Velocidad angular final ( )
s
𝑡 = Tiempo(s)
𝑠 = Desplazamiento Lineal o arco recorrido(m)
𝜃 = Desplazamiento Angular o ángulo central barrido (rad)
 4. Describir el procedimiento para realizar una suma de vectores
bidimensionales

Sumar y restar vectores con componentes conocidas

A= <𝑎1 , 𝑏1 , 𝑐1 >
B= <𝑎2 , 𝑏2 , 𝑐2 >
Si conocemos las componentes de dos vectores, estos vectores se pueden sumar
sumando sus correspondientes componentes dimensionales.
El vector tiene 3 elementos: módulo, dirección y sentido.

𝑢
⃗ +𝑣 = (𝑢1 + 𝑣1 , 𝑢2 + 𝑣2

Por ejemplo:
𝑢
⃗ = (-2, 5)
𝑣 = (3, -1)

𝑢
⃗ +𝑣 = (-2 + 3, 5-1) = (1,4)

Donde nuestro vector resultante estaría en las coordenadas (1, 4)

 Descomposición en (x,y)
Como podemos observar tenemos 2 vectores, que tenemos que descomponer en
“x” y a su vez en “y” utilizando identidades trigonométricas quedando de la siguiente
manera:

𝑥1 = 𝐹1 cos𝛽

𝑦1 = 𝐹1 sin 𝛽

Y procedemos con F2
𝑥2 = 𝐹2 cos 𝛼

𝑦2 = 𝐹2 sin 𝛼

Suma de componentes

Una vez obtenidos los valores de 𝑥1, 𝑥2, 𝑦1, 𝑦2 se suman por componentes teniendo
lo siguiente:

𝐹𝑥𝑡 = 𝑥1 + 𝑥2

𝐹𝑦𝑡 = 𝑦1 + 𝑦2

Al tener 𝐹𝑥𝑡,𝐹𝑦𝑡 se puede formar un triángulo rectángulo, haciendo que las

componentes sean sus catetos (el signo que se tenga de la suma de sus
componentes nos dirá la dirección de las fuerzas en “x” y “y”, siempre un vector
partirá del origen y el siguiente de la punta del primer vector) como la imagen de
abajo

Teorema de Pitágoras
Finalmente, por teorema de Pitágoras conoceremos la magnitud total de la suma de
vectores, quedando de la siguiente manera.

𝐹𝑡 = √(𝑓𝑥𝑡)2 + (𝐹𝑦𝑡)2

Dirección
Para calcular el ángulo se utiliza una identidad trigonométrica la cual es:

−1
(𝐹𝑦𝑡)
 𝜃 = sin
𝑓𝑡
Y con ello habremos obtenido una suma de vectores.

5. Describir el procedimiento para realizar un producto cruz vectorial.

Una vez dado 2 vectores en por medio de sus vectores unitarios 𝑖,̂ 𝑗̂, 𝑘̂, se puede
realizar el producto vectorial de los mismos.

Matriz principal 3x3

El primer paso es acomodar los vectores en un determinante 3x3, imaginemos que
se ha dado 2 vectores uno de3 valor 𝑢 = 𝑢1,𝑢2,𝑢3 y el otro 𝑣 = 𝑣1, 𝑣2,𝑣3 al acomodarlos
en nuestra matriz de 3x3 quedaría.

Determinantes
Después se empieza a resolver por medio de determinantes, cancelando la fila y
columna que del vector unitario que estamos interesados en conocer, ejemplo si
queremos conocer 𝑖 ̂ se cancelaria 𝑖,̂ 𝑗̂, 𝑘̂ y 𝑢1,𝑣1 de manera que si se realiza este
procedimiento con cada componente quedaría de la siguiente forma.

𝒖𝑥𝒗 = |𝑢𝑣22 𝑢𝑣33| 𝑖̂ − |𝑢𝑣11 𝑢𝑣33|𝑗̂ + |𝑢𝑣11 𝑢𝑣23| 𝑘̂

resolviendo cada determinante se obtiene:

𝒖𝑥𝒗 = [(𝑢2𝑣3) − (𝑣2𝑢3)] 𝑖̂ − [(𝑢1𝑣3) − (𝑣1𝑢3)] + 𝑗[̂ (𝑢1𝑣2) − (𝑣1𝑢3)]𝑘̂

Realizando las operaciones se tendría que:

𝒖𝑥𝒗 = (𝛾)𝑖̂ − (𝜏)𝑗̂ + (𝜆)𝑘̂

Donde:
𝛾, 𝜏, 𝜆= a el valor obtenido por las operaciones hechas.