Máquinas eléctricas

Técnico Universitario en Mecatrónica

Instituto Politécnico Superior

Máquinas de corriente continua

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Máquinas de corriente continua

Introducción
Las máquinas de corriente continua son generadores que convierten energía mecánica en energía eléctrica
de corriente continua, y motores que convierten energía eléctrica de corriente continua en energía
mecánica. Son muy utilizadas en muchas aplicaciones por la facilidad y bajo costo con que se pueden
controlar la velocidad en el caso de los motores y la tensión de salida en el caso de los generadores.
Ademas la versatilidad de conexiones que permite, hace que se puedan adaptar a diferentes requerimientos
de uso.

Composición de las máquinas de CC

Los motores de corriente continua se componen de los siguientes elementos:

El inductor o estator
Es un elemento de circuito magnético inmóvil sobre el que se bobina el devanado que induce el campo
magnético principal (en adelante devanado de campo) al ser circulado por una corriente continua. El estator
consta de una estructura que proporciona el soporte físico y las piezas polares que son el camino para el
flujo magnético

El inducido o rotor
Es un cilindro de chapas magnéticas aisladas entre sí y perpendiculares al eje del cilindro que dispone de
una serie de ranuras en donde se aloja el devanado de inducido (devanado de armadura). El inducido es
móvil en torno a su eje y queda separado del inductor por un entrehierro. A su alrededor, varios conductores
se reparten de manera regular.

El colector y las escobillas

El colector es un conjunto de láminas conductoras (delgas), aisladas unas de otras, pero conectadas a las
secciones de corriente continua del devanado del rotor y sobre las cuales frotan las escobillas, es solidario
con el rotor, las escobillas son fijas y rozan al colector. Los conductores del rotor se alimentan por medio de
este dispositivo.

En la figura 1 se presentan las partes principales de una máquina de CC, se observa el devanado inductor
arrollado sobre el estator y las espiras del inducido alrededor del rotor conectadas a las delgas. Las
escobilla sirven de paso de la corriente continua por rozamiento con el colector.

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Figura 1: Vista de una máquina de corriente continua.

Principio de funcionamiento de los motores de CC

Cuando se alimenta el bobinado de estator (inductor), se crea un campo magnético en el entrehierro en la
dirección de los radios del rotor (inducido). El campo magnético “entra” en el inducido por el lado del polo
norte del inductor y “sale” por el lado del polo sur.

Figura 2: Generación de par en motor de CC

Cuando se alimenta el devanado de rotor, dos corrientes de mismo sentido recorren sus conductores,
situados bajo un mismo polo inductor (de un mismo lado de las escobillas). Por tanto, los conductores
quedan sometidos a una fuerza de igual intensidad y de sentido opuesto. Ambas fuerzas crean un par que
hace girar el rotor del motor.

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Modelo eléctrico de una máquina de CC

En base a los diversos elementos que forman parte de una máquina de CC, se puede representar a la
misma con el circuito eléctrico que se muestra a continuación:
• Rotor:
◦ Ra: Representa la resistencia ohmica del devanado del rotor
◦ Ea: Voltaje inducido en el rotor.
◦ Ia: Corriente de rotor o armadura que circula cuando se alimenta con la tensión V1.
• Estator:
◦ Rf: Resistencia óhmica del estator o campo.
◦ Lf: Bobina de campo que genera el flujo magnético.
◦ If: Corriente de estator o campo que circula cuando se alimenta con la tensión V2.

Figura 3: Modelo eléctrico de una máquina de CC

Las siguientes ecuaciones explican el funcionamiento de una máquina de CC:
El voltaje que se genera en el rotor y que representa la reacción del rotor para oponerse al cambio de flujo y
el el par inducido que desarrolla la máquina esta dado por:

1 E a =K⋅⋅
E a : Voltaje generado en el rotor
2  =K⋅⋅I a : Par inducido
Aplicando 1er ley de Kirchoff en devanado del rotor armadura  K :Constante que depende del motor
3 V 1=E a Ra⋅I a : Flujo mágnetico
reemplazando E a por la ecuación 1 : V 1=K⋅⋅Ra⋅I a ω :Velocidad de rotación de la máquina
V 1 −Ra⋅I a I A : Corriente en el rotor
La velocidad queda expresada por :4  =
K⋅

En las ecuaciones 1 y 2 se observa que el voltaje generado es proporcional al flujo y a la velocidad de

rotación a su vez mientras que el par inducido depende no solo de las características del motor sino también
del flujo magnético y de la corriente de rotor (Armadura). Estas ecuaciones servirán más adelante para
explicar las variaciones tanto del par inducido como del voltaje.

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Motores de corriente continua

Los motores de corriente continua siguen siendo ampliamente utilizados para accionar máquinas a
velocidad variable. Son muy fáciles de miniaturizar, se imponen en las potencias muy bajas.
Se adaptan igualmente bien a la regulación de velocidad, cambios o inversiones de giro con tecnologías
electrónicas simples y económicas, a las aplicaciones en las que se requiere un alto rendimiento e incluso a
las potencias elevadas (varios megavatios).
Sus características también permiten regular con precisión el par (torque), Su velocidad de rotación nominal
puede adaptarse fácilmente mediante fabricación a todo tipo de aplicaciones. En cambio, son menos
robustos que los motores asíncronos y requieren un mantenimiento regular del colector y de las escobillas.
Por las ventajas descritas anteriormente se utilizan primordialmente en industrias Papeleras, Textiles,
Químicas, Siderúrgicas y Metalúrgicas. En estos motores, el estator está formado por polos principales y
auxiliares excitados por corriente continua, así mismo el rotor se alimenta con corriente continua mediante el
colector de delgas y las escobillas.

Tipos de motores de CC
Dependiendo de la forma en que se alimentan los devanados del estator y rotor se clasifican en:

Motores de corriente continua con excitación independiente y en derivación (Shunt)

Los arrollamientos de rotor y estator se conectan en paralelo o alimentados a fuentes de alimentación
diferentes. En cualquiera de las situaciones la tensión en el arrollamiento de campo es constante y el flujo
magnético generado también lo sera.

a) b)
Figura 4: Circuito equivalente de un motor CC: a) Excitación independiente b) Excitación en derivación

Planteando la 1era ley de Kirchhoff en el circuito del rotor :

V 1 =E a R a⋅I a

Cuando se aumenta la carga en el eje del motor, el par frenante supera al par inducido y el motor empieza a
detenerse y el voltaje inducido (Ea) disminuye (ecuación 1). Al disminuir Ea la corriente Ia aumenta ,
entonces el par inducido aumenta (ecuación 2), finalmente el par inducido se iguala al par de carga pero a
una velocidad menor.
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La característica par velocidad es la siguiente:

La máxima variación de la velocidad sera del 5% entre su marcha en vació o a plena carga.

Figura 5: Característica par-velocidad de un motor de excitación

independiente

En la característica se observa que el par del motor varia en forma lineal con la carga aplicada. Este tipo de
conexionada se utiliza para accionar cargas de velocidad constante (la velocidad apenas disminuye al
aumentar la carga). Son motores estables y de precisión, muy utilizados en máquinas herramientas:
fresadoras, tornos, taladradoras, etc.

Motores de corriente continua con excitación serie

El bobinado del estator se conecta en serie con el bobinado del rotor, la corriente que los recorre es la
misma.

Figura 6: Circuito equivalente de un motor CC con

Excitación serie

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Un aumento en la carga va acompañado de un aumento del flujo magnético que depende de la corriente If.
El aumento del flujo provoca una disminución de la velocidad.

= K ⋅⋅I a
I a = I e ⇒⇒⇒= K ⋅I ٢a

La corriente de campo If y la corriente de armadura Ia son las mismas por lo tanto el par inducido depende
del cuadrado de la Corriente Ia. Este tipo de motor produce más par por ampere que cualquier otro. Esta
conexión es ventajosa cuando se requieren fuertes pares de sobrecargas, sin embargo hay peligro de
embalamiento si la carga disminuye o se corta el acoplamiento entre carga y máquina (siempre debe haber
carga).
La característica par velocidad y el tipo de conexión se observa en la figura siguiente:

Figura 7: Característica par-velocidad de un motor serie

La característica par-velocidad muestra que en el arranque (velocidad cero) el par de arranque es de

elevado valor. Este tipo de motor puede iniciar el movimiento con carga, pero su velocidad no se mantiene
constante, sino que disminuye al aumentar el par aplicado o aumenta cuando disminuye el par que se
aplica.
Se utilizan en ferrocarriles, motores de elevadores y aplicaciones de tracción.

Motores de corriente continua con excitación compuesta

En estos motores, parte del devanado de campo se coloca en serie y parte en paralelo. Estos motores
presentan características intermedias entre el motor serie y derivación, de forma que mejoran la precisión de
los motores en derivación y aprovechan el buen par de arranque de los motores en serie.
El circuito equivalente se observa en la siguiente figura:

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Figura 8: Circuito equivalente de un motor CC con conexxión

compound

La característica par-velocidad es la siguiente:

Figura 9: Característica par-velocidad de un motor compound

El par de arranque es alto por la característica del motor serie, ademas su velocidad no aumenta
excesivamente, sino que tiene un valor máximo controlado, y no tiene riesgos de embalamiento.

Perdidas en motores de corriente continua

las máquinas eléctricas de corriente continua tanto trabajando como motor o generador toman potencia
eléctrica o mecánica y la transforman en potencia mecánica o eléctrica. Pero no toda la potencia que toman
la transforman sino que una parte se pierde durante el proceso.
El rendimiento de una máquina esta definido por:

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P salida
= ⋅100
P entrada

 P entrada −P perdidas 
= ⋅100
P entrada

Las pérdidas que se producen en una máquina de corriente continua pueden dividirse en dos grupos:
1. Pérdidas rotacionales.
2. Pérdidas en el cobre.
Pérdidas Rotacionales
incluyen todas las pérdidas que dependen de la velocidad de rotación de la máquina. Se pueden dividir en:
1) Pérdidas Mecánicas: son debidas a la fricción en los cojinetes, ventilación y fricción en las
escobillas.
2) Pérdidas Magnéticas en el Hierro: consiste en las pérdidas por histéresis y por corrientes parásitas
de Focault en la armadura ya que debido a la rotación el flujo magnético cambia continuamente de
dirección en la armadura. Para limitar éstas pérdidas la armadura se hace de acero-silicio laminado.
Pérdidas en el cobre
Estas pérdidas se producen por efecto Joule en los arrollamientos de la máquina y son los siguientes:
1. Pérdidas en el arrollamiento de armadura y del inducido: Son perdidas por efecto Joule que
se producen en los devanados de rotor y estator.
Perdidas en el rotor : R a ⋅I 2A
Perdidas en el estator : R f ⋅I 2f

2. Pérdidas por contacto en las escobillas: Se generan en los contactos de las escobillas con
los colectores. Estas pérdidas no siguen la ley de Joule. Y experimentalmente se ha
observado que la caída de tensión en las escobillas se mantiene prácticamente constante
con la carga. El valor de la Caída de voltaje se estima por lo general en 2 voltios

Perdidas en escobillas :V escobillas ⋅I A

Pérdidas Dispersas : la distorsión del flujo principal por la reacción de armadura, el efecto pelicular en los
conductores y las corrientes de cortocircuito de las bobinas durante la conmutación producen pérdidas
adicionales muy difíciles de determinar que se denominan pérdidas dispersas y que en las máquinas
grandes (200HP) son aproximadamente del 1% de la potencia nominal.

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Arranque de motores de corriente continua

Observando las ecuaciones que rigen el funcionamiento de los motores de corriente continua:
E a =K⋅⋅
V −E a
I A= 1
Ra
en el momento del arranque la velocidad es nula (w = 0 ) por lo tanto Ea=0 y la corriente quedaría:
V
I A=
Ra
Como la resistencia de armadura es de bajo valor la corriente en el arranque podría ser 30 veces mayor
que la nominal lo que ocasionaría grandes caídas de tensión, calentamientos excesivos, disminución del
tiempo de vida del motor, etc.
Observando la ecuación anterior se deduce que puede optarse por dos alternativas para limitar la corriente
de arranque.

● Limitación por resistencias en serie con la armadura: Se utiliza un reóstato de arranque que
consiste en un juego de resistencias en serie que son puenteadas mediante réles de tiempo. El
reóstato se conecta en serie con el circuito de armadura con lo que se consigue reducir la corriente
en el arranque.

Figura 10. : Motor en derivación con resistencia en serie y

contactos temporizados

Al aumentarse la resistencia de armadura, aumenta también la velocidad. Al mismo tiempo se

produce el par motor ( Ta = KaφdIa ) mientras que la Potencia se mantiene constante ( P = VtIa=
ωTa ). Por lo tanto este método se denomina de Potencia constante y puede emplearse uando la
carga tiene esa característica.
La velocidad es proporcional a la tensión aplicada. A plena tensión tendremos la velocidad máxima
de base y reduciendo la tensión podremos bajar velocidad hasta cero. Al mismo tiempo se reducirá
la potencia del motor ( P = VtIa ), mientras que el par permanecerá constante (Ta = KaφdIa ) razón
por la cual a este método se le denomina de par constante.

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● Arranque de motores de corriente continua por dispositivos electrónicos: En estos

arrancadores el equipo electrónico, generalmente de tiristores, recibe un suministro de corriente
alterna monofásica o trifásica y lo convierte en un suministro de tensión continua variable, que
permiten el arranque con aplicación progresiva de tensión, con la consiguiente limitación de
corriente y par de arranque.

Figura 11: Arranque de motor mediante tiristores

Finalmente digamos que muchas veces el criterio de selección entre el uso de los distintos sistemas
de arranque pasa fundamentalmente por una consideración de tipo técnico-económica.

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Regulación de velocidad en motores CC

Los motores de corriente continua permiten un control muy flexible de la velocidad de trabajo en un amplio
rango, esta característica los hace aptos para muchas aplicaciones en la industriá.
Los tres mecanismos de control más utilizados se deducen de las ecuaciones que rigen el funcionamiento
de un motor de corriente continua. A continuación escribimos las formulas nuevamente:

1 E a =K⋅⋅

2 =K⋅⋅I a

3 V 1 =E a Ra⋅I a

V 1 =K⋅⋅Ra⋅I a

V 1 −Ra⋅I a
4   =
K⋅

En la ecuación se observa que para variar la velocidad se puede actuar sobre el flujo Φ ajustando la

resistencia de armadura Ra y variando la tensión en bornes de la armadura V.

Regulación por variación del flujo

Es el método más utilizado y se aplica tanto a motores derivación y compuestos con excitación
independiente la regulación se consigue ajustando la corriente de campo y por lo tanto del flujo. Se logra
intercalando un reóstato Rf en serie con el devanado de campo en el motor derivación, y en paralelo en el
motor serie.

Figura 12: Regulación de velocidad por ajuste de flujo

Este sistema de regulación presenta las ventajas de sencillez de realización y de reducido consumo, ya que
las pérdidas por efecto Joule son mínimas debido al bajo valor de la corriente de excitación.
Observando las otras ecuaciones del motor, se observa:

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si R f   I f      E a 
pero si E a   I a   inducido 
y 

La potencia en el eje se mantiene constante, por consiguiente la potencia disponible se mantiene uniforme
en todo el campo de velocidades.

Regulación por variación de la resistencia Ra

La regulación de la tensión se consigue disponiendo de una resistencia regulable en serie con el inducido,
pudiendo servir para ello el reóstato de arranque. Debido a que las corrientes de armadura Ia son de
elevado valor las perdidas por efecto joule son importantes por lo que no se recomienda en motores
derivación y compuestos, en cambio en los motores serie generalmente se regula por este método.

Variación de la tensión aplicada

Este método esta restringido ya que es necesaria un dispositivo que permita el control de voltaje.
Si el voltaje aplicado en la armadura V1 aumenta la corriente también sufrirá y con ello el torque inducido
aumentara superando al torque de carga y aumentando la velocidad.

Figura 13: regulación de velocidad por voltaje

Pero un aumento de la velocidad hace que Ea aumente y la corriente disminuya con lo que el torque
inducido disminuye igualándose al de carga pero a una velocidad mayor.

Aplicaciones de los máquinas de corriente continua

La gran ventaja de las máquinas eléctricas es la flexibilidad de su funcionamiento y su gran capacidad de
regulación, en el caso de los generadores: de la tensión inducida, y cuando se trata de motores: de la
velocidad.
Los generadores de corriente continua tienen su aplicación cuando es necesario un control flexible y eficaz
de la tensión de salida.
En lo que respecta a los motores, el motor serie disminuye su velocidad al aumentar la carga, en vacío su
velocidad es la máxima, soporta grandes sobrecargas y pares de arranque considerables haciéndolos aptos
para el accionamiento de elevadores, grúas y en aplicaciones de tracción.

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El motor derivación con excitación independiente trabaja a velocidades casi uniformes y disminuye poco
al crecer la carga y puede regularse su velocidad en un amplio rango, son utilizados en maquinas
herramientas y trenes de laminación.
En el caso del motor con excitación compuesta, combina las ventajas de los anteriores y se utilizan cuando
es necesario un par de arranque elevado y limitar la velocidad con cargas bajas.

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