Tecno lógico nacional de México

Institu to tecnológico de Tuxtla Gutiérrez

INGENIERIA ELECTRICA

Control I

Investigación

Sistemas neumáticos

PRESENTA

Camey López Diego José

ASESOR

MC GLADIS ELIZABEHT SANTANA HERNANDEZ

Tuxtla Gutiérrez, Chiapas, México; 12/10/2019

 INTRODUCCION

Los sistemas neumáticos son sistemas que utilizan el aire u otro gas como medio
para la transmisión de señales y/o potencia. Dentro del campo de la neumática la
tecnología se ocupa, sobre todo, de la aplicación del aire comprimido en la
automatización industrial (ensamblado, empaquetado, etc.)

Los sistemas neumáticos se usan mucho en la automatización de máquinas y en

el campo de los controladores automáticos. Los circuitos neumáticos que
convierten la energía del aire comprimido en energía mecánica tienen un amplio
campo de aplicación (martillos y herramientas neumáticas, dedos de robots, etc.)
por la velocidad de reacción de los actuadores y por no necesitar un circuito de
retorno del aire.

En los sistemas neumáticos, el movimiento del émbolo de los cilindros de los

actuadores es más rápido que en los mecanismos hidráulicos. Los actuadores
neumáticos, dispositivos que convierten energía neumática en energía mecánica,
pueden ser de dos tipos: cilindro neumático (para movimientos lineales) y motor
neumático (para movimiento rotatorio continuo).

ELEMENTOS DE UN SISTEMA NEUMÁTICO

En todo sistema neumático se pueden distinguir los siguientes elementos:

elementos generadores de energía

Tanto si se trabaja con aire como con un líquido, se ha de conseguir que el fluido
transmita la energía necesaria para el sistema. En los sistemas neumáticos se
utiliza un compresor, mientras que en el caso de la hidráulica se recurre a una
bomba. Tanto el compresor como la bomba han de ser accionados por medio de
un motor eléctrico o de combustión interna.
 elemento de tratamiento de los fluidos

En el caso de los sistemas neumáticos, debido a la humedad existente en la

atmósfera, es preciso proceder al secado del aire antes de su utilización; también
será necesario filtrarlo y regular su presión, para que no se introduzcan impurezas
en el sistema ni se produzcan sobrepresiones que pudieran perjudicar su
funcionamiento. Los sistemas hidráulicos trabajan en circuito cerrado, y por ese
motivo necesitan disponer de un depósito de aceite y también, al igual que en los
sistemas neumáticos, deberán ir provistos de elementos de filtrado y regulación de
presión.

elementos de mando y control

Tanto en sistemas neumáticos como en hidráulicos, se encargan de conducir de

forma adecuada la energía comunicada al fluido en el compresor o en la bomba
hacia los elementos actuadores.

elementos actuadores

Son los elementos que permiten transformar la energía del fluido en movimiento,
en trabajo útil. Son los elementos de trabajo del sistema y se pueden dividir en dos
grandes grupos: cilindros, en los que se producen movimientos lineales y motores,
en los que tienen lugar movimientos rotativos.
 MODELADO MATEMATICO DE SISTEMAS NEUMATICOS

SISTEMAS NEUMATICOS

Las últimas décadas han visto un gran desarrollo de los controladores neumáticos
de baja presión para sistemas de control industrial, que en la actualidad se usan
ampliamente en los procesos industriales. Entre las razones para que estos
controladores resulten tan atractivos es que son a prueba de explosiones, son
sencillos y fáciles de mantener.

RESISTENCIA Y CAPACITANCIA DE LOS SISTEMAS DE PRESION

Muchos procesos industriales y controladores neumáticos incluyen el flujo de un

gas, que puede ser aire, en recipientes a presión conectados a través de tuberías.

Consideremos el siguiente dibujo

Resistencia El caudal del gas a través de la restricción es una

R
Función de la diferencia de presión del gas P₁-Pₒ.
P+pₒ
Tal sistema de presión se caracteriza en términos

De una resistencia y una capacitancia.

P+p₁
Capacitancia
C

La resistencia R del flujo de gas se define del modo siguiente

cambio enla diferencia de presion del gas Lb/ ft

R=
cambio en el caudal , Lb /seg

O bien
 d ( Δ P)
R=
dq

Donde d(ΔP) es un cambio pequeño en la diferencia de presión del gas y dq es un

cambio pequeño en el caudal. El cálculo del valor de la resistencia R del flujo de
gas puede llevar mucho tiempo. Sim embargo, experimentalmente se determina
con facilidad a partir de una gráfica de la diferencia de presión frente al caudal,
calculando la pendiente de la curva en una condición de operación determinada.

La capacidad del recipiente a presión se define mediante

camcio en el gas almacenado , Lb

C=
cambio de presion del gas , Lb/ ft

O bien

dm dP
C= =V
dp dp

Donde

 C= capacitancia
 M= masa del gas en el recipiente
 P= presión del gas
 V= volumen del recipiente
 p= densidad

la capacitancia el sistema de presión depende del tipo de proceso de expansión

implícito. La capacitancia se calcula mediante la ley de los gases ideales. Si el
proceso de expansión del gas es polintropico y el cambio de mismo es isotérmico
y adiabático , entonces(4-10)

p ( Vm ) ᶮ = pp =constante=K
n
Donde n= exponente poli entrópico

Para los gases ideales

R
pv=RT o pv= T
M

Donde

 p= presión absoluta
 v= volumen ocupado por 1 mol de gas
 R= constante universal de los gases
 T=temperatura absoluta
 V=volumen especifico del gas
 M=peso molecular del gas por mol

Por lo tanto(4-11)

P R
pv= = T =R ( gas ) T
p M

Donde

R (gas)= constante del gas

El exponente polientropico n es unitario para la expansión isotérmica. Para la

expansión batica, n es igual al cociente entre los calores específicos Cp/Cv.
Donde Cp es el calor específico de la presión constante y Cv es el calor especifico
de volumen constante. En muchos casos prácticos, el valor de n es
aproximadamente constante y, por ende, la capacitancia se considera constante.

el valor de dP/dp se obtiene de las ecuaciones (4-10) y (4-11). De la escuacion (4-

10) se obtiene

dp=Kn pn −1 dp
O bien

dρ 1 ρn ρ
= = =
dp Kn ρn−1 pn ρn −1 pn

Sustituyendo la ecuación (4-11) en esta ultima ecuación se obtiene

dρ 1
=
dp nR ( gas ) T

Entonces podemos decir la capacitancia C se obtiene como

V
C=
nR ( gas ) T

La capacitancia de un recipiente determinado es constante si la temperatura

permanece constante. (En muchos casos prácticos, el exponente polientropico n
es aproximadamente 1.0-1.2 para gases en recipientes metálicos sin aislamiento.)

SISTEMAS DE PRESION

Volvamos a considera el sistema representado en

la siguiente figura. Si solo se suponen
desviaciones pequeñas en las variables a partir de
sus valores en estado estable respectivos, este
sistema se considera lineal.

Se definen:

 P= presión del gas en el recipiente en

estado estable
 p₁= cambio pequeño en la presión del gas que entra
 pₒ= cambio pequeño en la presión del gas en el recipiente
 V= volumen del recipiente
 m= masa de gas en el recipiente
 q= caudal del gas
  p= densidad del gas

Para valones pequeños de p₁ y pₒ la resistencia R obtenida anteriormente se

vuelve constate y se vuelve

p1− pₒ
R=
q

La capacitancia C se puede obtener de la siguiente manera

dm
C=
dp

Como el cambio de presión dpₒ multiplicado por la capacitancia es igual al gas

añadido al recipiente durante dt segundos, se obtiene

dpₒ p1− pₒ
C =
dt R

Lo cual se escribe como

dpₒ
RC + pₒ= p 1
dt

Si p₁ y pₒ se consideran entrada y salida correspondientemente entonces la

función de transferencia se formularia de la siguiente manera

Pₒ ( s ) 1
=
1
P (s ) RCs+ 1

Donde RC tiene la dimensión del tiempo y es la constante de tiempo del sistema.

PRINCIPIO BASICO PARA OBTENER UNA ACCION DE CONTROL
DERIVATIVA

El principio básico para generar la acción de control que se requiere es insertar el

inverso de la función de transferencia deseada a la trayectoria de
retroalimentación. Para el siguiente sistema la función de transferencia en lazo
cerrado es
 C( s) G( s)
=
R( s) 1+G ( s ) H (s )

Si G(s)H(s)>1, entonces (C(s))/(R(s)) se puede

modificar de la forma

C( s) 1
=
R( s) H (s)

Por lo tanto, si se desea una acción de control proporcional-derivativa, se insertara

un elemento que tenga la función de transferencia 1/(Ts+1) en el camino de
retroalimentación.

Consideremos el siguiente controlador neumático

Si se consideran cambios pequeños en las variables, se puede dibujar un

diagrama a bloques como el que se presenta. A partir de este diagrama podemos
observar que el controlador es del tipo proporcional.

Ahora mostraremos que la adición de una restricción en la trayectoria de

realimentación negativa cambia el controlador proporcional a un controlador
proporcional derivativo.

Consideramos el siguiente controlador neumático

Si se suponen de nuevo cambios pequeños en el error, la distancia de la tobera-
aleta y la presión de control podemos resumir la operación de este controlador del
modo siguiente. Se supone primero un cambio en escalón pequeño en e.

En este caso el cambio de presión en Pc será instantáneo. La restricción R evitara

momentáneamente que el fuello de realimentación detecte el cambio de presión
en Pc. Por lo tanto el fuelle de realimentación no responderá momentáneamente y
la válvula con actuador actuantico detectara el efecto completo del movimiento de
la aleta. Conforme pase el tiempo el fuelle de realimentación se contraerá o
expandirá.

Analizando el diagrama de bloques del

controlador automáticos podemos ver en K es
una constante, A es el área del fuelle, Ks es
una constante del resorte equivalente al
fuelle. La función de transferencia entre Pc y
e se obtiene a partir del diagrama de bloques,
del modo siguiente

b
K
Pc ( s ) a+b
=
E ( s ) 1+ Ka + A 1
a+b Ks RCs+ 1

En este caso la ganacia del lazo Ka/(a+b)+A/Ks 1/(RCs+1) suele ser mucho mas
grande que la unidad por lo que se puede reducir para producir

Pc ( s )
=Kp(1+ Tₓs)
E ( s)

Donde
 bks
Kp=
aA

Tₓ=RC

Por lo tanto el retraso en la retroalimentación negativo, o la función de

transferencia 1/(RCs+1) en el camino de realimentación, modifica el controlador
proporcional a un controlador proporcional derivativo

OBTENCION DE UNA ACCION DE CONTROL NEUMATICA PROPORCINAL

INTEGRAL

Considérese el controlador proporcional de la Figura.

Cuya operación es la siguiente:

el fuelle representado por I se
conecta a la fuente de presión de control sin ninguna restricción. El fuelle
representado por II se conecta a la fuente de presión de control a través de una
restricción. Supóngase un cambio escalón pequeño en el error. Esto provocará
que la presión en la tobera cambie de manera instantánea. Por ende, ocurrirá
instantáneamente un cambio en la presión de control pc Debido a la restricción de
la válvula en la trayectoria al fuelle II, habrá un descenso en la presión a través de
la válvula. Conforme pasa el tiempo el aire fluirá a través de la válvula, de un
modo tal que el cambio en la presión del fuelle II alcanzará el valor de pc Por lo
tanto, el fuelle II se expandirá o contraerá, de modo que moverá la aleta una
cantidad adicional en la dirección del desplazamiento original e. Esto provocará
que la presión trasera pc en la tobera cambie de forma continua.

Obsérvese que la acción de control integral en el controlador adopta una forma tal
que cancela lentamente la realimentación que aporto originalmente el control
proporcional.

La figura siguiente muestra un

diagrama de bloques de este
controlador, suponiendo
variaciones pequeñas en las
variables.

La funcio de tranferecnia de este controlador esta dada por

Donde K es una constante, A es el área del fuelle y KS es la constante del resorte
equivalente del fuelle combinado. Si |KaARCs/[(a+b)KS(RCs + 1)]| »1 lo cual
ocurre con regularidad, función de tranferecnia se simplifica a

Donde

OBTENCION DE UNA ACCION DE CONTROL NEUMATICA PROPORCINAL

INTEGRAL-DERIVATIVA

La Combinación de los controladores

neumáticos PI y PD producen un controlador
proporcional-integral-derivativo, conocido
como controlador PID. En la siguiente figura podemos observar un diagrama del
dicho controlador

Y en el sigiente figura podemos

observar como seria su diagrama de
bloques

La funcion de tranferencia de este

controlador es

Si se define

T 1=R1 C

Td=RdC

Y si se considera que, bajo una

operación normal, KaA(Ti – Td)s/[a +
b)KS(Tds + 1)(Tis + 1)] | » 1 y Ti » Td, se
obtiene:

Reducioendo nos quedaria de la

siguiente manera

Siendo esta ultima la ecuacion de un

controlador proporcional integral derivativo

Nota: si se desea mas informacion sobre como se

representan las partes de un sistemas neumatico ir al
enexo 1.