Análisis del contenido espectral de modulaciones de ancho

de pulso para inversores fotovoltaicos multinivel

conectados a red

Ingeniería Electrónica
Proyecto Final de Carrera
Xavier lozano Carreras
ÍNDICE

Introducción 1

1. Convertidores y modulación 1

2. Convertidores inversores y contenido armónico 2

3. Estrategias de modulación 3

4. Objetivos y estructura del proyecto 4

1. Parámetros de modulación de ancho de pulso 5

1.1. Conceptos fundamentales 5

1.2. Análisis por integral doble de Fourier de una forma de onda PWM de dos niveles 8

1.3. Distorsión armónica 12

2. Modulación para inversores de potencia 16

2.1. Inversor de medio puente 16

2.2. Modulación Bipolar Seno-Diente de sierra 17

2.3. Modulación Bipolar Seno-Triangular 22

2.4. Consideraciones acerca de la relación de frecuencias 26

2.5. Inversor de puente completo 30

2.6. Modulación Unipolar Seno-Triangular 32

3. Modulación para sistemas inversores multinivel 40

3.1. Inversores multinivel conectados en cascada 40

3.2. Modulación de Ancho de Pulso Desplazada en Fase (Phase Shifted PWM) 43

3.3. Modulación de Ancho de Pulso Dispuesta en Fase (Phase Disposition PWM) 51

i
4. Modulación para sistemas inversores multinivel desequilibrados 62

4.1. PS PWM con índices de modulación distintos 62

4.2. PS PWM con alimentaciones desequilibradas 69

4.3. Rotación de portadoras en PD PWM 72

4.4. PD PWM con alimentaciones desequilibradas 75

5. Comparación entre modulaciones para sistemas inversores multinivel 81

5.1. Rendimiento de los inversores 82

5.2. Inversores multinivel con alimentación variable en un puente 87

5.3. Inversores multinivel con índice de modulación variable 93

5.4. Inversores multinivel con puente desequilibrado en alimentación e índice de 95

modulación

6. Conclusiones 98

Anexo 1. Representación por Serie de Fourier de una forma de onda controlada por dos 101
variables

Anexo 2. Desarrollo de los coeficientes/proceso de integración de las soluciones 106

temporales de las distintas modulaciones

A2.1. Expansiones de Jacobi-Anger 106

A2.2. Relaciones de la función de Bessel con integrales 107

A2.3. Modulación Bipolar Seno-Diente de sierra 110

A2.4. Modulación Bipolar Seno-Triangular 113

A2.5. Modulación PD PWM de tres niveles 116

Anexo 3. Código MATLAB de las simulaciones 123

A3.1. Parámetros de la simulación para Modulación Bipolar Seno-Diente de sierra 123

ii
 A3.2. Declaración de las señales 125

A3.3. Modulación y contenido espectral de la señal de salida 126

A3.4. Modulación Bipolar Seno-Triangular 129

A3.5. Modulación Unipolar Seno-Triangular 132

A3.6. Modulación PS PWM de 2 puentes 136

A3.7. Modulación PD PWM de dos puentes 139

A3.8. Modulación PD PWM con rotación de portadoras 143

Bibliografía 147

iii
INTRODUCCIÓN

1. Convertidores y modulación

Los convertidores de potencia son una familia de circuitos eléctricos que convierten energía
eléctrica de un nivel de tensión/corriente/frecuencia a otro, utilizando conmutadores electrónicos
basados en tecnología de semiconductores. A diferencia de otros tipos de circuitos, los
convertidores operan con estos conmutadores en sólo dos estados, ON u OFF (saturación o corte,
respectivamente), en lugar de trabajar con los elementos de control en una región linealmente
activa. El proceso de conmutar los dispositivos electrónicos de un convertidor de un estado a otro se
llama modulación, y el desarrollo de estrategias óptimas para la implementación de este proceso ha
sido sujeto de intenso estudio a nivel internacional en las últimas décadas.

La modulación consiste en manipular una forma de onda periódica para transportar un mensaje o
controlar el nivel de potencia entregado a una carga. Los tres parámetros clave de una onda son su
amplitud, fase y frecuencia; todos los cuales pueden ser modificados en una señal de baja frecuencia
que actúa como referencia para luego verse reflejados a la salida del sistema convertidor. En otras
palabras, la modulación pretende adaptar la onda de referencia que se quiere transmitir a una forma
más manejable para la circuitería electrónica, utilizando señales de acción de control de estado ON/
OFF.

1
2. Convertidores inversores y contenido armónico

Un tipo de convertidor es el encargado de modificar la corriente continua (DC) en corriente alterna

(AC), y se conoce como inversor. Para obtener la señal resultante se utilizan distintas estrategias de
modulación con el fin de poder presentar a la salida del inversor cualesquiera tensión y frecuencia
requeridas, y para ello se necesita el uso y la interacción de diferentes dispositivos como, por
ejemplo, transformadores, conmutadores y circuitos de control apropiados. Un uso muy común de
los inversores consiste en proporcionar potencia alterna a partir de fuentes continuas, aplicación que
en la actualidad es de capital importancia para las fuentes de energía renovables no convencionales
como son la energía solar, eólica, las celdas de hidrógeno, etc. o para el uso de baterías
independientes de la conexión al sistema de red eléctrica global.

El nombre inversor se debe a que los primeros convertidores mecánicos de AC a DC estaban

diseñados para trabajar en reversa, con un motor alimentado con corriente alterna que estaba
conectado directamente a un generador (dinamo) de modo que el conmutador del generador
revirtiera sus conexiones en el momento exacto para generar corriente continua. Con el equipo
auxiliar y de control conveniente, un conjunto motor-generador se puede hacer trabajar al revés,
convirtiendo DC en AC, de modo que se trata de un convertidor “invertido” [1].

La corriente que circula por estos circuitos es una función o señal periódica y como tal puede ser
representada como la superposición de formas de onda básicas, según establece la teoría de las
series y las transformadas de Fourier; estas ondas básicas reciben el nombre de armónicos, y la
representación frecuencial de la señal se conoce como espectro. A consecuencia del proceso de
modulación la señal de salida presenta una serie de armónicos, múltiples de la componente
fundamental del seno original que había a la entrada del sistema. Todas estas componentes forman
la distorsión armónica, y la calidad de una modulación pasa por conseguir una magnitud de este
parámetro tan reducida como sea posible.

2
3. Estrategias de modulación

Una de las estrategias más utilizadas para controlar la salida AC de los convertidores de potencia es
la técnica conocida como modulación de ancho de pulso (PWM, Pulse Width Modulation en inglés),
que consiste básicamente en controlar a alta frecuencia el ciclo de trabajo de los dispositivos de
conmutación del circuito con el objetivo de conseguir una tensión o corriente deseada de baja
frecuencia a la salida del convertidor. Esta modulación utiliza la comparación entre una señal de alta
frecuencia que se utiliza como señal portadora, con una señal en baja frecuencia como referencia
que es la que se quiere transmitir. El resultado de esta comparación es una onda cuadrada cuya
anchura de pulso es modulada, resultando como consecuencia en una variación del valor promedio
amplitud-tiempo de la onda, que busca ser el mismo que el de la señal de referencia. La principal
dificultad que presentan estos trenes de pulsos es que no representan fielmente la señal de referencia
dado que contienen componentes armónicas no deseadas que deberán ser minimizadas por medio de
filtros a la salida del convertidor, el diseño de los cuales va más allá de los objetivos de este
proyecto.

Para lograr la inversión existen distintos tipos de estructuras, y para ellas distintos tipos de
estrategias de modulación. Es necesario establecer parámetros de comparación cualitativos en
cuanto al contenido armónico que permitan escoger la mejor estrategia para cada configuración. El
objetivo de este trabajo es estudiar dos estrategias avanzadas de PWM para convertidores
multinivel, las de desplazamiento en fase (PS PWM, Phase Shifted Pulse Width Modulation en
inglés) y disposición de fase (PD PWM, Phase Disposition Pulse Width Modulation), y analizar qué
ocurre cuando los convertidores están alimentados por tensiones variables.

3
4. Objetivos y estructura del proyecto

Este trabajo pretende ser una ampliación de la tesis doctoral Análisis y Diseño de Controladores
para Inversores Multinivel en Sistemas Fotovoltaicos Conectados a Red de mi tutor Juan José
Negroni Vera, y su objetivo es estudiar el espectro armónico de las distintas estrategias de
modulación y cómo afecta este a la distorsión de los convertidores.

En el capítulo primero se desarrollan los conceptos fundamentales del proceso de modulación en

convertidores de potencia, sus parámetros, y el análisis necesario para la comparación del contenido
armónico.

En el capítulo segundo se analiza la célula básica de conmutación para la conversión de potencia

DC/AC, el inversor de medio puente monofásico, que se usa para conseguir una salida de dos
niveles de tensión en forma de onda cuadrada. A partir de la combinación de dos de estas células se
consigue un puente completo, un inversor más capaz pues permite obtener hasta tres niveles de
tensión a al salida.

En el capítulo tercero se analizan las modulaciones para inversores multinivel en cascada, que se
obtienen combinando múltiples inversores de puente completo, N, con los cuales es posible obtener
hasta 2N + 1 niveles de tensión. Este aumento de la complejidad del circuito también permite
conseguir un menor contenido armónico a la salida con el uso de estrategias de modulación más
avanzadas.

En el capítulo cuarto, se analiza lo que sucede en un inversor multinivel cuando los puentes
completos que lo forman no se encuentran alimentados por la misma tensión o sus parámetros de
modulación son distintos. Además, se introduce el concepto de rotación de portadoras que permite
conseguir un mejor comportamiento en este tipo de situaciones cuando el inversor es modulado con
PD PWM.

El último capítulo se dedica a la comparación de las señales de salida y los espectros armónicos que
presentan inversores multinivel trabajando con los dos tipos de modulación más avanzados cuando
sus puentes operan en situaciones de desequilibrio a nivel de tensión de alimentación y parámetros
de modulación.

4
Por último, se establecen las conclusiones y comentarios.

5
1. PARÁMETROS DE MODULACIÓN DE ANCHO DE PULSO

1.1. Conceptos fundamentales

El proceso de modulación PWM que se lleva a cabo en un convertidor consiste básicamente en

transformar una señal de referencia sinusoidal de frecuencia fundamental ωo en otra señal modulada
de ancho de pulso, como muestra la figura 1.1. Esta transformación consiste sencillamente en
comparar la referencia con una señal portadora, típicamente triangular o diente de sierra, de modo
que la salida esté en nivel alto cuando la referencia sea mayor que la portadora, y en nivel bajo en
caso contrario. Al ser distintas las señales de referencia y portadora en frecuencia, forma de onda y
amplitud, el tiempo que pasará entre una intersección y la siguiente nunca será el mismo, de modo
que los pulsos de la forma de onda de salida serán de distinta anchura, de ahí el nombre modulación
de ancho de pulso. En principio, todos los esquemas de modulación pretenden crear un tren de
pulsos que tenga el mismo promedio fundamental amplitud-tiempo (esto es, la integral de la forma
de onda de la tensión sobre el tiempo) que la señal de referencia en cualquier instante.

Figura 1.1 Proceso de modulación

Cuando se trabaja con sistemas de modulación a frecuencia fija, existen tres alternativas para
determinar los instantes en que el convertidor se encuentra en estado ON. Estas opciones son:

– Conmutar la salida siempre que haya una intersección entre una señal de referencia objetivo y
una portadora de alta frecuencia (PWM de muestreo natural), como muestra la figura 1.2.
– Conmutar la salida siempre que haya una intersección entre una señal de referencia
regularmente muestreada y una portadora de alta frecuencia (PWM de muestreo regular).
– Conmutar de modo que el área integrada de la señal de referencia objetivo sobre el intervalo de
la portadora sea la misma que el área integrada de la salida conmutada del convertidor (PWM
directa).

En este proyecto se trabajará con la modulación de muestreo natural, dado que es la opción más

6
utilizada por su simpleza en cuanto a la representación de señales de tiempo continuo y conveniente
para una fácil aplicación en convertidores conmutados.

Figura 1.2 Muestreo natural entre una sinusoide y una señal triangular

Las principales variables de control que componen una modulación PWM son las siguientes:

– fo: Frecuencia de la señal de referencia (baja frecuencia).

– fc: Frecuencia de la señal portadora (alta frecuencia).
– Ao: Amplitud de la señal de referencia.
– Ac: Amplitud de la señal portadora.
Ao
– M: Índice de modulación, definido como M= .
Ac

La relación de frecuencias fc/fo tiene que verificar fc > 2fo para cumplir con el teorema de Nyquist,
fundamental en el procesado de señal, que demuestra que una señal analógica limitada en banda que
ha sido muestreada (la señal de salida) podrá ser perfectamente reconstruida siempre que la tasa de
muestreo (la frecuencia de la señal portadora) sea superior al doble del ancho de banda de la señal
original [1.1]. En cuanto al índice de modulación M, es la relación entre la amplitud de la señal de
referencia y la portadora (también se puede expresar como la magnitud normalizada de la tensión de
salida), y debe cumplir 0 < M ≤ 1 dado que un valor superior a 1 implica sobremodulación, hecho
que se produce cuando el valor máximo de la señal de referencia es superior al de la portadora, con
lo que dejan de producirse intersecciones durante un tiempo indeterminado para los valores de pico
de la referencia y se altera la modulación, provocando distorsión en el proceso.

7
Teniendo en cuenta que el objetivo de las estrategias PWM que se van a considerar es el de
conseguir un tren de pulsos a la salida del convertidor que tenga la misma componente frecuencial
fundamental que la señal de referencia, habrá que analizar su comportamiento frecuencial. Toda
función o señal periódica puede ser representada como la superposición de formas de onda básicas,
según establece la teoría de las series de Fourier [1.2]; estas ondas básicas reciben el nombre de
armónicos. A consecuencia del proceso de modulación, la señal de salida presenta una serie de
armónicos, múltiples de la componente fundamental del seno original que había a la entrada del
sistema; estos son los armónicos conocidos como de banda lateral, y se agrupan alrededor de los
múltiples de la frecuencia de la señal portadora. Esto se puede ver en la figura 1.3.

Figura 1.3 A la izquierda, espectro del voltaje de las señales de referencia (arriba) y portadora
(abajo) antes de la modulación. A la derecha, armónicos en los múltiplos enteros de la frecuencia
portadora, en amarillo; a su alrededor se agrupan los armónicos de la portadora, en rojo.

El comportamiento espectral de la modulación vendrá determinado, entonces, por:

– Los armónicos generados por la forma de onda conmutada.

– La cancelación de armónicos que pueda ocurrir entre la combinación de las salidas conmutadas
de distintos bloques moduladores.

8
1.2. Análisis por integral doble de Fourier de una forma de onda PWM de dos
niveles

Determinar las componentes armónicas frecuenciales de una señal conmutada por PWM resulta
complejo y a menudo se hace a través del análisis de la transformada rápida de Fourier (FFT, Fast
Fourier Transform) de una forma de onda conmutada a lo largo del tiempo. Esta aproximación
ofrece el beneficio de la rapidez y un menor esfuerzo matemático pero requiere una considerable
capacidad de computación (especialmente cuando se analizan sistemas PWM con una alta
frecuencia de portadora) y siempre deja una cierta incertidumbre sobre si los errores de
aproximación de la simulación pueden embrutecer los resultados. En cambio, la solución analítica
que identifica exactamente las componentes armónicas de una forma de onda PWM asegura con
precisión que los armónicos correctos serán considerados a la hora de comparar estrategias PWM
distintas.

El método analítico más conocido para determinar las componentes armónicas de una señal
conmutada por PWM fue desarrollado originalmente por Bowes y Bird [1.3], que adaptaron a los
sistemas de convertidores modulados una aproximación de análisis para sistemas de
comunicaciones de Bennet [1.4] y Black [1.5].

El proceso de análisis asume la existencia de dos variables temporales x(t) = ωc t + θc y y(t) = ωo t +

θo, donde
– ωc: frecuencia angular de la portadora
– θc: desfase arbitrario de la señal portadora
– ωo: frecuencia angular fundamental de referencia (ωo < ωc)
– θo: desfase arbitrario de la señal fundamental

Las variables x(t) y y(t) se pueden entender como la representación de la variación temporal de la
onda moduladora de alta frecuencia y la onda modulada de baja frecuencia, respectivamente, siendo
cada una de ellas independientemente periódica.

Asumiendo que la función f(t) = f[x(t), y(t)] es periódica tanto en x como en y, su valor se puede
representar como una Serie de Fourier. La teoría de la transformada de Fourier [1.6] establece que
toda función cambiante en el tiempo puede ser expresada como una suma de componentes

9
armónicas.

a0 ∞
f t=  ∑ [a cos mω tb m sin m ω t] (1.1)
2 m =1 m

donde:


1
am= ∫ f t cos m t d t para m = 0, 1, ... ∞
 −
(1.2)


1
b m= ∫ f tsin m t d t para m = 1, 2, ... ∞ (1.3)
 −

En el anexo 1, se muestra que una ecuación de componentes armónicas de Fourier similar a la

ecuación (1.1) se puede desarrollar, para una forma de onda controlada por dos variables, como

A00 ∞ ∞
f t= ∑ [ A0n cos n y B0n sin n y ] ∑ [ Am0 cos m xB m0 sin m x]
2 n =1 m=1
∞ (1.4)
 ∑ ∑ [ A mn cos m xn yB mn sin m xn y]
m =1 n≠0

donde

 
1
Amn = 2 ∫ ∫ f  x , y cos m xn y dx dy (1.5)
2 − −
 
1
B mn= 2 ∫ ∫ f  x , y sin m xn y dx dy (1.6)
2 − −

o, en forma compleja

 
1
2∫∫
C mn= Amn j Bmn= f  x , y e j m xn y dx dy (1.7)
2 − −

Sustituyendo x por ωct + θc y y por ωot + θo, la ecuación (1.7) se puede expresar alternativamente
con una forma de dependencia temporal como

10
 A00 ∞
f t= ∑ [ A cos n[ω o t o ]B0n sin n [ω o to ]]
2 n=1 0n
∞
 ∑ [ Am0 cos m[ω c tc ]B m0 sin m[ω c tc ]] (1.8)
m=1
∞
∑ ∑ [ Amn cos m[ω c t c ]n[ω o t o ]B mn sin m[ωc tc ]n[ω o to ]]
m=1 n≠0

donde m es el índice variable de la portadora y n el de la fundamental, y definen la frecuencia

(angular) de cada componente armónica de la tensión de salida de la rama conmutada como mωc +
nω0. Esto significa, por ejemplo, que los valores m = 2 y n = 4 definen el cuarto armónico de la
banda lateral en el grupo de armónicos situado alrededor del segundo armónico de la portadora.
Esta componente armónico tendrá una frecuencia absoluta de 2ωc + 4ωo rad/s.

Se encuentran grupos especiales de estos armónicos para m = 0, cuando las frecuencias armónicas
se definen únicamente por n; y para n = 0, cuando se definen por m. Estos grupos se conocen como
las componentes armónicas en banda base y de la portadora, respectivamente. Con esta definición,
también, la componente fundamental de la forma de onda conmutada es el primer armónico en
banda base, aunque a menudo es útil mantenerla como una componente separada.

La magnitud de las componentes armónicas definidos en la ecuación (1.8) son los coeficientes Amn y
Bmn, que deben ser evaluados para valores particulares de m y n en cada esquema PWM
considerado. La ecuación (1.7) da una forma general de la integral de Fourier que debe ser resuelta
para determinar el valor de estos coeficientes, una vez que las integrales se hayan adaptado para
tener en cuenta el patrón de conmutación en particular que vaya a usarse.

Volviendo a la ecuación (1.8), el primer término, A00/2 donde m = n = 0 corresponde al offset DC, en
caso que éste exista.

El primer sumatorio,  
∑ ...
n =1
donde m = 0, define la forma de onda fundamental sintetizada de

baja frecuencia y sus armónicos en banda base, si los hay. Este término incluye armónicos no-
deseados de bajo orden alrededor de la fundamental que deben ser minimizados o, preferentemente,
eliminados en el proceso de modulación (excepto para el elemento n = 1, por supuesto, que define
la fundamental deseada y debe ser conservado).

11
 ∞

El segundo sumatorio,  
∑ ...
m=1
donde n = 0, corresponde a los armónicos de la portadora, cuyas

frecuencias son relativamente altas, pues el término de menor frecuencia es la frecuencia

moduladora de la portadora.

El sumatorio doble final,  ∑ ∑ ...

m=1 n≠0
 donde m, n ≠ 0, es el conjunto de todas las posibles

frecuencias formadas a partir de la suma y la resta de los armónicos de la forma de onda

moduladora y la forma de onda de referencia y sus armónicos en banda base. Estas combinaciones
son comúnmente conocidas como armónicos en banda lateral, y existen agrupadas en torno a las
armónicos de la portadora.

En general, las frecuencias angulares ωo y ωc no serán directamente proporcionales, y el tren de

pulsos conmutados creado por la rama no será periódico. De todos modos, si al calcular la integral
para los coeficientes de Fourier se evalúa la señal sobre muchos ciclos de la forma de onda
fundamental referencia, eventualmente la integración de los ciclos de la frecuencia portadora
también será periódica. Así, la solución armónica f(t) propuesta anteriormente es válida incluso
cuando la forma de onda conmutada no sea periódica a lo largo de un ciclo fundamental To.

12
1.3. Distorsión armónica

Como ya se ha comentado, por la propia naturaleza conmutada de la electrónica moderna el control

de la tensión se verá acompañado de una serie de componentes armónicas no deseadas. La
necesidad de considerar el nivel de armónicos creados durante el proceso de modulación nos lleva
al desarrollo de índices de comportamiento básicos para cuantificar la distorsión armónica.

El método que se utiliza para evaluar la efectividad de los procesos de modulación consiste en
comparar las componentes no deseadas. Esto es, la distorsión en la tensión de salida respecto a la de
una onda sinusoidal ideal.

Se considera que la salida v(t) del sistema convertidor es una función T-periódica así que, por
definición, su valor eficaz (RMS, Root-Mean-Square) es


T
1
V rms= ∫ v t2 dt
T 0
(1.9)

Como v(t) es periódica, se puede representar como una suma infinita de senos y cosenos por las
series de Fourier

v t =V 0 V 1 cos 1 tV 2 cos 2 1 t V 3 cos 3 1 t... (1.10)

V0 es el offset de tensión DC, los coeficientes V2, V3... representan la magnitud de los armónicos del
doble, triple, etc. de la frecuencia fundamental; mientras que V1 es la magnitud de la componente
fundamental. Reemplazando la ecuación (1.10) en (1.9), se tiene:


T
∞ ∞
1
V rms= ∫ ∑ ∑ V V cos n 1 t cos  k 1 t dt
T 0 n=0 k=0 n k
(1.11)

La integración de los términos en que n ≠ k es nula, de modo que

  [ ]
T T 2
1 ∞
1 ∞
V
V rms= ∫ ∑
T 0 n=0
V 2n cos 2 n  1 t dt= ∫
T 0
V 20∑ n 1cos 2 n  1 t  dt (1.12)
n =1 2

13
Los términos de frecuencia doble valen cero al integrar en un periodo completo así que, finalmente

 V 2n ∞
V rms= V ∑ 2
0
(1.13)
n=1 2

En la mayoría de casos prácticos, la salida deseada es la componente fundamental del contenido

armónico, V1. Así, el resto de expresión es lo que se puede considerar como “distorsión”. Sacando el
factor común de la componente deseada nos queda que


2 2

   
V0 V
∞
V rms=V 1,rms 1 ∑ n , rms (1.14)
V 1, rms n=2 V 1, rms

De este modo, la distorsión armónica total (THD, Total Harmonic Distortion) de la tensión puede
definirse como


2 2
V0
  
V
∞
THD= ∑ n ,rms (1.15)
V 1, rms n=2 V 1,rms

Y la tensión RMS queda como

V rms =V 1,rms  1THD2 (1.16)

Nótese que el valor RMS de la señal es igual al de la fundamental en caso de no haber distorsión
(THD igual a cero).

Alternativamente, es posible eliminar la dependencia de RMS de la expresión de la distorsión

expresándola en función de sus valores de pico.


2 2
V rms 2V0
   
V
∞
= 1 ∑ n (1.17)
V 1,rms V1 n=2 V 1

Entonces,

14
 
2 2
2V 0
  
Vn
∞
THD= ∑ (1.18)
V1 n =2 V 1

Aunque la tensión es la variable controlada directamente en un inversor, la corriente resulta a

menudo de mayor interés, pues las pérdidas, la potencia de salida, etc. suelen estar directamente
relacionadas con esta magnitud más que con la tensión. Se define la distorsión armónica de
corriente del mismo modo que con la tensión, con la diferencia que en el proceso de integración
desaparece la componente offset, con lo que tenemos

∞
THDi = ∑ I
n=2
2
n (1.19)

La forma de onda de la corriente de salida depende de la impedancia de la carga y, por ello, no

puede ser caracterizada de antemano. De todos modos, en muchas aplicaciones, la carga puede ser
caracterizada por una inductancia con una resistencia relativamente pequeña pero no trivial. En este
caso, la amplitud de los armónicos de la corriente puede ser aproximada por la expresión:

Vn
I n≈ (1.20)
n 1 L

donde ω1 es la frecuencia angular de la componente fundamental de la corriente. Si no hay ninguna

componente DC,

∑ 
2
Vn

∞
1 (1.21)
THDi =
1 L n=2 n

Normalizando esta expresión respecto a V1/ω1 L, la distorsión armónica total ponderada (WTHD,
Weighted Total Harmonic Distortion) queda definida como:

∑ 
2
Vn

∞

n=2 n (1.22)
WTHD=
V1

15
El interés de utilizar el índice WTHD para comparar modulaciones reside en el hecho que, en este
caso, la parte baja del espectro es ponderada de una manera más fuerte (inversamente proporcional
a la frecuencia), de acuerdo con la corriente de salida esperada en una carga inductiva. Cuanto más
alto es el orden de los armónicos (n), más baja es su influencia al factor WTHD.

En el caso de un inversor modulado por ancho de pulso como los que se van a estudiar, pero, la
tensión DC se mantiene constante mientras la componente fundamental cambia. Por otra parte, las
componentes armónicas cambian relativamente poco, con lo que el THD y el WTHD son muy
variables. De hecho, resulta fácil comprobar que cuando la componente fundamental se aproxima a
cero (así como el índice de modulación M se aproxima a cero), los factores de distorsión tienden a
infinito, una situación claramente insatisfactoria. Este problema se evita escogiendo un factor de
normalización invariable a medida que la frecuencia cambie. En el caso de un inversor de puente en
H, que se verá en el siguiente capítulo, esta cantidad se conoce como WTHD0 y es la componente
fundamental AC en el momento en que el índice de modulación M vale 1, esto es la tensión Vdc que
alimenta el inversor.


∞
∑ n12 V 2n

2

 
1 Vn
∞
(1.23)
WTHD0= n=2
V 1 | M =1
= ∑ n2 V dc
n=2

Y WTHD se obtiene directamente de esta expresión:

WTHD0
WTHD= (1.24)
M

A la hora de comparar el comportamiento de las distintas variaciones de PWM se han tenido en

cuenta dos criterios:

– Primero, cuando estén disponibles, las soluciones analíticas para determinar la magnitud de las
distintas componentes armónicas
– Segundo, el factor de distorsión ponderado de primer orden WTHD0 (WTHD normalizado
respecto la componente fundamental con un índice de modulación M = 1) se usa como indicador
de rendimiento para una comparación rápida de las alternativas de PWM. WTHD se puede
interpretar como el rizado de corriente normalizado esperado en una carga inductiva cuando ésta

16
se alimenta con la forma de onda conmutada

17
2. MODULACIÓN PARA INVERSORES DE POTENCIA

2.1. Inversor de medio puente

La célula básica de conmutación para la conversión de potencia DC/AC es el inversor de medio

puente monofásico, que se usa para conseguir una salida de dos niveles en forma de onda cuadrada.
En el circuito de la figura 2.1, la tensión de alimentación está distribuida en dos fuentes DC iguales,
Vdc1 = Vdc2 = Vdc, para tener una forma de onda AC simétrica a la salida. La combinación en paralelo
de un conmutador unidireccional con un diodo que conduce en sentido inverso forma, en la
práctica, un conmutador inversor.

Vdc1 D1 S1

Load
Vdc2 D2 S2

Figura 2.1 Inversor

monofásico de medio puente

Para evitar la falla de descarga (shoot-through), los conmutadores 1 y 2 nunca conducirán al mismo
tiempo. Cuando S1 conduce y S2 no, la tensión en la carga es +Vdc. Para completar un ciclo, S1 se
abre y S2 se cierra, con lo que la tensión en la carga pasa a ser -Vdc. De este modo, la salida
únicamente puede tomar dos valores y nunca una tensión cero, por lo que este inversor se utiliza en
modulaciones bipolares. El comportamiento se detalla en la tabla 2.1.

S1 S2 VLOAD
ON OFF Vdc
OFF ON -Vdc
Tabla 2.1 Secuencia de conmutación de dos estados (conmutación bipolar)

18
2.2. Modulación Bipolar Seno-Diente de sierra

La estrategia más simple y sencilla de modulación de ancho de pulso es la de muestreo natural, que
consiste en la comparación de una señal de referencia de baja frecuencia, en este caso un seno, con
una señal portadora de diente de sierra de alta frecuencia, dando lugar a una salida que conmuta
siempre que haya una intersección entre la señal de referencia y la portadora. Para obtener una
salida con el comportamiento sinusoidal deseado, la señal de referencia tiene la forma

*
v az =M cos o to=M cos y (2.1)

donde M es el índice de modulación con un rango 0 < M ≤ 1 y representa la magnitud de la tensión

de salida normalizada, ωo es la frecuencia de salida objetivo y θo la fase arbitraria de salida. vaz es el
valor instantáneo de la tensión sobre la carga en el el circuito de la figura 2.2, y el uso del asterisco
denota el valor “objetivo” o “deseado”. Nótese que la forma de onda de referencia de la rama puede
establecerse como simétrica respecto cero, dado que la señal vst (donde st significa sawtooth, diente
de sierra en inglés) crece de los valores normalizados -1 a 1. Con este tipo de portadora, sólo el
flanco posterior del pulso de salida cambia al producirse una intersección con la referencia,
mientras que la distancia entre el flanco anterior de los pulsos es siempre la misma al empezar en el
instante en que el diente de sierra está en su punto más bajo. Es por ello que este tipo de modulación
es conocido como de muestreo natural por flanco posterior (trailing edge naturally sampled
modulation).

Vdc D1 S1

a M cos(ωot + θo)
Load
Vdc D2 S2
1.0

vst t

-1.0
Figura 2.2 PWM de flanco posterior muestreada naturalmente con inversor de medio
puente

19
El circuito de la figura 2.2 muestra cómo se produce el control del inversor. Un comparador se
encarga de la conversión de tiempo (señal analógica) a variable eléctrica (señal digital), de modo
que de las señales referencia y portadora a su entrada se obtiene una señal binaria que activa los
interruptores a través del driver; S1 cuando la referencia es mayor y S2 en caso contrario.

La figura 2.3 representa las señales de entrada y salida del inversor a través de una simulación con
MATLAB cuyo código se explica en el anexo A3.1. Para llegar a la solución armónica de la
modulación es preciso conocer los puntos en que la señal de salida pasa del nivel alto al nivel bajo
para determinar los límites de integración en las ecuaciones (1.6) y (1.7), y así poder calcular los
coeficientes Amn y Bmn de la ecuación (1.8).

P o r t a d o r a , s a li d a y r e f e r e n c i a a lo la r g o d e u n p e r i o d o T o
1
P o rta d o ra
R e fe r e n c ia
0 .5
T e n s ió n n o rm a liz a d a r e s p e c to V d c

-0 .5

-1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

2
R e fe r e n c ia
S a lid a
1

-1

-2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
P e r i o d o s d e la p o r t a d o r a

Figura 2.3 Conmutación de medio puente para PWM de flanco posterior, M = 0.9, fc/fo = 21
(arriba) intersección entre portadora y referencia y (abajo) tensión PWM resultante

Se observa en la figura 2.3 que la señal de salida conmuta entre 2Vdc y 0, valores que corresponden
al potencial del punto a respecto al punto n del raíl DC negativo del circuito de la figura 2.2. Definir

20
la salida de este modo simplifica considerablemente las matemáticas de la solución a cambio de la
trivial introducción de un offset de +Vdc en la ecuación final.

La portadora es una señal de diente de sierra periódica centrada en 0, y con un valor que crece entre
-1 y 1 con esta ecuación:

2 t c t x
y= = = (2.2)
Tc  

Hay que observar que se vuelve a asumir la existencia de la igualdad temporal x(t) = ωc t como en el
apartado 1.2. La salida f(x, y), entonces, conmuta de 0 a 2Vdc cuando se produce una intersección
entre la señal de referencia y el flanco de bajada de la portadora. Al ser el periodo de duración 2π,
las intersecciones se producirán en -π, π, 3π... :

x= 2 k −1 con k = 0, 1, 2... pues la solución es 2π-periódica (2.3)

y conmuta de 2Vdc a 0 cuando se produce una intersección entre la señal de referencia y el flanco de
subida de la portadora:

x
=M cos  0 t ; x=M cos 0 t2 k  con k = 0, 1, 2... (2.4)


El factor 2kπ se añade a la solución por la naturaleza periódica de ambas señales.

Estas igualdades representan los límites de integración en el eje X la ecuación (1.7), y con ellos se
puede conseguir la solución analítica para la tensión conmutada en la rama van(t). El anexo A2.3
ofrece todos los detalles necesarios para alcanzar el resultado de la ecuación (A2.29) a partir de
estos datos.

21
 v an t =V dc V dc M cos ω o to 
2 V dc ∞ 1
 ∑ m [cos  m− J 0  m M ]sin m[ω c tc ]
 m=1

[ ]
(2.5)
2 V dc ∞ 1
sin n  

2
cos m[ωc t c ]n[ω o to ]
 ∑ ∑ n
 J  m M 
m=1 n≠0 m
−cos n  

2
sin m[ω c t c ]n[ωo to ]

En la figura 2.2 se aprecia claramente que la tensión conmutada a la salida de la rama medida en el
punto a respecto del punto central z del bus DC es la misma que la tensión medida respecto del raíl
negativo n, pero con un offset -Vdc, como ya se ha dicho. Por lo tanto, la ecuación (2.5) define
también las componentes armónicas de vaz(t) si se descarta el primer término, que define el offset
DC.

La figura 2.4 representa el espectro de la tensión con unas condiciones de relación entre portadoras
fc/fo = 21 y un índice de modulación M = 0.9. Se puede apreciar la componente fundamental de baja
frecuencia producida por el proceso de modulación, y los grupos de armónicos en banda lateral
alrededor del primer y segundo armónico de la portadora, que corresponden por la relación fc/fo a
21fo y 42fo, respectivamente, y también parte del tercer grupo. La magnitud de todos los armónicos
ha sido normalizada respecto Vdc, pues ésta es la magnitud que tendría la componente fundamental
de la salida con un índice de modulación M = 1.

22
 P W M s e n o - d i e n t e d e s i e r r a b i p o la r . W T H D 0 = 4 . 0 3 1 6
0
10

-1
10
M a g n itu d d e l a r m ó n ic o

-2
10

-3
10
0 10 20 30 40 50 60
A rm ó n ic o s d e fo

Figura 2.4 Componentes armónicas para una rama inversora con PWM de flanco posterior
muestreada naturalmente, M = 0.9, fc/fo = 21

El WTHD0 para esta estrategia de modulación en estas condiciones es 4.03%, y la figura 2.5
muestra su evolución en función de M y la relación de portadoras. La reducción del factor WTHD
con el aumento del índice de modulación se debe a que la magnitud del primer armónico de la
portadora decrece con el aumento de la modulación, y es este armónico el que domina el cálculo del
WTHD según se ve en la ecuación (1.23).

23
 E v o lu c i ó n d e l W T H D 0 e n f u n c i ó n d e l ín d i c e d e m o d u la c i ó n y la r e la c i ó n d e p o r t a d o r a s
12
f c / fo = 1 1
f c / fo = 2 1
11
f c / fo = 3 1

10

8
W T H D 0 (% )

2
0 .1 0 .2 0 .3 0 .4 0 .5 0 .6 0 .7 0 .8 0 .9 1
Ín d i c e d e m o d u la c i ó n M

Figura 2.5 WTHD0 para una rama inversora con PWM de flanco posterior muestreada
naturalmente con índice de modulación y relación de portadoras variables

La reducción del WTHD con una creciente relación de portadoras es fácilmente comprensible por la
menor influencia de los armónicos de la portadora y su banda lateral al desplazarse hacia
frecuencias mayores.

24
2.3. Modulación Bipolar Seno-Triangular

La estrategia de muestreo natural más común en PWM utiliza una portadora triangular en lugar de
un diente de sierra para realizar la comparación con la señal de referencia, como se ve en la figura
2.6.

Vdc D1 S1

a M cos(ωot + θo)
Load
Vdc D2 S2
1.0

vtr

-1.0
Figura 2.6 PWM de doble flanco muestreada naturalmente con inversor de medio
puente

De este modo, ambos flancos del pulso conmutado de salida son modulados, como se puede ver en
la figura 2.7, consiguiendo así una mejora considerable del comportamiento armónico respecto al
observado con la portadora de diente de sierra. Este tipo de modulación se conoce como de
muestreo natural de doble flanco (double-edge naturally sampled modulation).

La señal portadora triangular, vtr, tiene un periodo Tc y está formada por dos tramos simétricos que
van de -1 a 1 y de -1 a 1, respectivamente. Asumiendo de nuevo la existencia de la igualdad
temporal x(t) = ωc t como en el apartado 1.2, la ecuación en el tramo creciente es:

4t 2 c t 2x
y=−1 =−1 =−1 (2.6)
Tc  

y en el tramo decreciente:

2x
y=−1− (2.7)


25
 P o r t a d o r a , s a li d a y r e f e r e n c i a a lo la r g o d e u n p e r i o d o T o
1
P o rta d o ra
R e fe r e n c ia
0 .5

0
T e n s ió n n o rm a liz a d a re s p e c to V d c

-0 .5

-1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

2
R e fe r e n c ia
S a lid a
1

-1

-2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
P e r i o d o s d e la p o r t a d o r a

Figura 2.7 Conmutación de medio puente para PWM de doble flanco, M = 0.9, fc/fo = 21 (arriba)
intersección entre portadora y referencia y (abajo) tensión PWM resultante

La señal portadora es la misma que en la ecuación (2.1); así, los instantes en que la salida conmuta
de 0 a 2Vdc son cuando se produce una intersección entre la referencia y el flanco de bajada de la
portadora:


x=− 1M cos  o t2 k con k = 0, 1, 2... (2.8)
2

y el cambio de 2Vdc a 0 es cuando hay una intersección entre el coseno de referencia y el flanco de
subida de la señal portadora:


x= 1M cos o t2  k con k = 0, 1, 2... (2.9)
2

26
Con estos límites de integración para la ecuación (1.7) se procede al desarrollo de la solución para
la tensión conmutada van(t) en el anexo A2.4. Así, se obtiene la ecuación (A2.40):

v an t =V dc V dc M cos ω o to 

4V ∞ 1
 m=1 m

 dc ∑ J 0 m M sin m   

2

2
cos m[ωc tc ]
(2.10)
4V ∞ 1
 m=1 n≠0 m
  2 2 
 dc ∑ ∑ J n m  M sin [mn]  cos m[ω c tc ]n [ω o to ]

La figura 2.8 muestra el espectro de la tensión para una PWM de doble flanco muestreada
naturalmente con unas condiciones de relación de portadoras 21 e índice de modulación 0.9. El
gráfico muestra, de nuevo, la solitaria componente fundamental de baja frecuencia producida por el
proceso de modulación, y la banda lateral alrededor del primer y segundo armónico de la portadora.
Parte de los armónicos de la banda lateral del tercer grupo también se ven en la parte derecha. La
ventaja más significativa de esta modulación es que las componentes impares de la banda armónica
lateral alrededor de los múltiplos impares de la portadora fundamental, y las componentes pares de
la banda lateral alrededor de las componentes pares de la portadora se eliminan completamente


gracias al término sin [mn]

2  en la ecuación (2.10). Esta es una ventaja intrínseca del uso de

una portadora triangular en lugar de una de diente de sierra, por lo que en adelante se abandonará el
uso de estas últimas.

27
 P W M s e n o - t r i a n g u la r b i p o la r . W T H D 0 = 3 . 9 9 9 2
0
10

-1
10
M a g n itu d d e l a rm ó n ic o

-2
10

-3
10
0 10 20 30 40 50 60
A rm ó n ic o s d e fo

Figura 2.8 Componentes armónicas para una rama inversora con PWM de doble flanco
muestreada naturalmente, M = 0.9, fc/fo = 21

A pesar de la menor cantidad de componentes espectrales no deseadas, el WTHD0 de 4.00% es

prácticamente idéntico al de la modulación anterior (4.03%) usando los mismos parámetros, pero
esto se debe a que la principal contribución armónica procede de la fundamental de la portadora en
21fo. Más adelante se verá cómo ésta desaparece al combinar más de una rama, y así el
comportamiento de las dos PWM difiere totalmente. La evolución del WTHD0 es casi la misma que
la mostrada en la figura 2.5 para el caso del diente de sierra, y por ello no se reproduce nuevamente.

28
2.4. Consideraciones acerca de la relación de frecuencias

Es interesante notar en este punto que no hay nada en el desarrollo matemático que imponga
restricciones en la relación de frecuencias a la hora de utilizar valores enteros o no.
Independientemente de fc/fo, el proceso de modulación produce una componente fundamental,
armónicos en banda base, y armónicos en la banda lateral alrededor de los múltiplos de la portadora
en las frecuencias mfc ± nfo.

Algunos escritos [2.1] indican que relaciones frecuenciales no enteras no son deseables pues
introducen sub-armónicos por debajo de la fundamental. Por ejemplo, fc/fo = 29/3 crearía sub-
armónicos en uno y dos tercios de la fundamental. Las soluciones presentadas aquí, pero,
identifican estos armónicos y cualesquiera otros que puedan existir en esta región como
simplemente componentes de bajo orden de la banda lateral. En este caso, por ejemplo, los
supuestos sub-armónicos corresponderían a la 9ª y 10ª componentes de la banda lateral del primer
armónico de la portadora. Por otra parte, la amplitud de estos armónicos es negligible después de las
primeras componentes, como se puede observar en las figuras 2.4 y 2.8.

En aplicaciones que utilicen relaciones de portadoras muy bajas (inferiores a 11, por ejemplo), se
puede defender la necesidad de usar una relación entera para asegurar que todas las componentes
bajas de la banda lateral del primer grupo tengan una frecuencia mayor (o igual, en el peor caso) a
la frecuencia fundamental. Para modulaciones muestreadas naturalmente con portadora triangular,
hay todavía más justificación para utilizar una relación fc/fo impar para asegurar que el armónico
menos significativo de la banda lateral sea al menos tres veces la frecuencia fundamental.

Recordar del apartado 2.3 que estas estrategias de modulación eliminan las componentes impares de
la banda lateral alrededor de los múltiplos impares de la portadora, de modo que para m = 1 el valor
de fc ± nfo debe ser siempre impar para una relación de frecuencias entera, y la componente más baja
posible de la banda lateral es entonces un tercer armónico de la fundamental.

29
2.5. Inversor de puente completo

La estructura de un inversor de puente completo monofásico (también conocido como inversor de

puente en H) se muestra en la figura 2.9. Su función es sintetizar un salida de tres niveles en forma
de onda cuadrada, y para ello consta de dos ramas inversoras monofásicas de medio puente. Como
antes, la tensión total DC es 2Vdc.

S1 D1 D3 S3

Vbus = 2Vdc
Load
S2 D2 D4 S4

Figura 2.9 Inversor monofásico de puente

completo

Con esta configuración, la máxima tensión de salida que este inversor puede ofrecer es el doble que
en el caso del medio puente, ya que toda la tensión de alimentación puede ir a parar a la carga. Esto
implica que para los mismos niveles de potencia, las corrientes de salida y de los conmutadores son
la mitad que en el caso del medio puente, cosa que supone una ventaja por la disminución de
pérdidas en la carga a causa de una corriente más reducida.

En ningún caso deben encontrarse cerrados al mismo tiempo S1 y S2, como tampoco S3 y S4, pues
entonces se produciría un corto circuito a través de la fuente DC. Con S1 y S4 en conducción, la
tensión en la carga es -2Vdc . Cuando los conmutadores cerrados son S2 y S3, en la carga hay +2Vdc .
Para obtener 0 voltios a través de la carga, pueden estar conduciendo al mismo tiempo S1 y S3, o S2 y
S4. Este comportamiento unipolar se resume en la tabla 2.2.

S1 S2 S3 S4 VLOAD
ON OFF OFF ON -2Vdc
ON OFF ON OFF 0
OFF ON OFF ON 0
OFF ON ON OFF 2Vdc
Tabla 2.2 Secuencia de conmutación de tres estados (conmutación unipolar)

30
La posibilidad de disponer de tres niveles de tensión a la salida convierte a este inversor en apto
para trabajar con modulaciones unipolares; así como también bipolares, pues son más sencillas.

31
2.6. Modulación Unipolar Seno-Triangular

Habiendo determinado el comportamiento del proceso de modulación en una rama, el próximo paso
es considerar interacciones entre ramas agrupadas conjuntamente para formar un sistema inversor
completo. El comportamiento armónico global de un inversor se determina por los armónicos
producidos por cada rama y la posible cancelación armónica que pueda ocurrir entre ellas.

La modulación que se considera ahora opera sobre el inversor monofásico de puente en H, formado
por dos ramas que conmutan cooperativamente, como muestra la figura 2.10.

Vdc S1 D1 D3 S3

a b
z
Load
Vdc S2 D2 D4 S4

n
S2 S1 S4 S 3

M cosωot M cos(ωot - π)

1.0

vtr
t

-1.0

Figura 2.10 Inversor monofásico de puente completo

32
Esta es una modulación de tres niveles con una portadora común triangular, vtr. En cada una de las
ramas del inversor esta portadora se compara con una señal de referencia sinusoidal, que presenta
un desfase de 180º entre las ramas a y b, generado por el factor -π en el argumento del coseno de la
rama b. Del resultado de estas comparaciones se obtienen las señales binarias que activan los
interruptores a través de los drivers. Así, referenciando ambas ramas a la tensión cero del punto
central z del bus DC, las ecuaciones para las señales de referencia son las siguientes:

v *az =M cos o t (2.11)

*
v bz =M cos  o t− (2.12)

Y la tensión referencial fundamental de linea a linea (l-l) de salida del inversor es la diferencia entre
la tensión de referencia de las dos ramas.

* * *
v ab=v az−v bz =2 M cos  o t  (2.13)

Las figuras 2.11 y 2.12 muestran el proceso de muestreo natural de una PWM de tres niveles para
un inversor monofásico, donde se puede ver cómo cada rama del inversor conmuta entre los raíles
superior e inferior continuamente a lo largo de un periodo de la fundamental mientras la portadora
se cruza con las señales de referencia.

33
 P o r t a d o r a y r e f e r e n c i a s a lo la r g o d e u n p e r i o d o T o
1
P o rta d o ra
R e fe r e n c ia
0 .8
R e fe r e n c ia d e s fa s a d a

0 .6
T e n s ió n n o r m a liz a d a re s p e c to V d c

0 .4

0 .2

-0 .2

-0 .4

-0 .6

-0 .8

-1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
P e r i o d o s d e la p o r t a d o r a

Figura 2.11 Señal de referencia triangular y portadoras sinusoidales desfasadas en 180º para
PWM de tres niveles, M = 0.9, fc/fo = 21

La tensión de salida l-l toma valores de +2Vdc durante el periodo positivo de la referencia, -2Vdc
durante el periodo negativo, y 0 en varias fases de la conmutación, como muestra el tercer gráfico
de la figura 2.12. Por ello, esta estrategia se conoce como modulación de tres niveles, ya que la
tensión de salida del inversor conmuta entre tres tensiones distintas en un ciclo completo de la
fundamental.

34
 S a lid a d e la s r a m a s , t e n s ió n c o n m u t a d a l- l, y r e fe r e n c ia s a lo la r g o d e u n p e r io d o T o
1
S a lid a ra m a a
0 .5
R e fe r e n c ia
0

-0 .5

-1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
T e n s ió n n o rm a liz a d a re s p e c t o V d c

1
S a lid a ra m a b
0 .5
R e fe r e n c ia d e s fa s a d a
0

-0 .5

-1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

-1

-2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
P e rio d o s d e la p o rt a d o ra

Figura 2.12 Proceso de una PWM muestreada naturalmente para un inversor de tensión
monofásico, M = 0.9, fc/fo = 21

El proceso de conmutación se ilustra con más detalle en la figura 2.13, que es la ampliación del
primer y el décimo periodo de la portadora. Observando esta figura, se puede ver que la tensión
conmutada de salida l-l consiste en regiones de voltaje cero (Vz) al principio y al final de cada
medio periodo de la portadora, y pulsos activos de magnitud ±2Vdc (Vactivo) que están
aproximadamente centrados en el medio periodo de la portadora. Es significativo observar que la
frecuencia de repetición de los pulsos activos l-l es el doble de la frecuencia de la portadora
triangular (fc) donde ΔT es el periodo de un ciclo de la portadora triangular.

35
Figura 2.13 Expansión de los ciclos de la portadora

La solución armónica para una PWM de doble flanco con muestreo natural para una sola rama ya se
ha obtenido en la ecuación (2.10). Esta solución es inmediatamente aplicable a cada una de las
ramas del puente completo fijando unos desfases θo = 0 y θo = π para las ramas a y b,
respectivamente.

4 V dc
m 2 M  sin [mn] 2 cos mω tn ω t
∞
v az t=V dcV dc M cos ωo t
 ∑ ∑ 1m J n c o
m=1 n

(2.14)
v bz t =V dcV dc M cos ωo t−
4V dc ∞ 1 (2.15)
 ∑ ∑
 m=1 n m n  
J m M sin [mn]
2  

2 
cos mω c tn[ω o t−]

El desfase arbitrario de la portadora triangular θc se considera cero por conveniencia, dado que es el
mismo para ambas ramas. Además, los términos armónicos principales de la portadora, generados
cuando m > 0, n = 0, se han incorporado a los términos de la banda lateral de la portadora para
simplificar la ecuación.

Las componentes armónicas de la tensión conmutada l-l para el inversor las da vab = van - vbn, y se
puede desarrollar fácilmente a partir de las ecuaciones (2.14) y (2.15) como

36
 v ab t =2 V dc M cos ω o t 
8V ∞ 1 (2.16)
 dc ∑ ∑ J 2 n−1 m M  cos [mn−1]cos 2 m ωc t[2 n−1]ω o t 
 m=1 n 2 m

La ecuación (2.16) demuestra que los múltiplos impares de la portadora y su banda lateral asociada
desaparecen completamente del pulso resultante, dejando solamente términos impares (2n – 1) de la
banda lateral en los términos pares (2m) de la portadora. Matemáticamente, esto se explica a partir
del desarrollo independiente de cada rama en las ecuaciones (2.14) y (2.15), recordando que cuando


el índice m es impar, n debe ser par para conseguir un término distinto de cero { sin [mn]

2 }
en el último sumatorio de ambas expresiones. Pero si n es par, entonces el término {
cos m c t n [ o t−] } de la rama b crea los mismos armónicos que la rama a. Estas
componentes se cancelan al restar las dos tensiones de rama, por lo que la tensión l-l no tiene
ningún armónico impar de la portadora como tampoco ninguna componente impar asociada a la
banda lateral. En la ecuación (2.16), los índices han sido modificados para producir sólo múltiplos
pares de la portadora (2m) con armónicos impares en la banda lateral (2n – 1).

Físicamente, la cancelación de los armónicos impares de la portadora se puede explicar refiriendo

de nuevo a la figura 2.13, donde se ha identificado previamente que por cada ciclo de la portadora
triangular hay dos pulsos activos a la salida. Claramente la frecuencia de conmutación de la salida l-
l es el doble de la frecuencia portadora, y por ello se espera la desaparición de los armónicos en
banda lateral alrededor de los múltiplos impares de la portadora.

Manteniendo las condiciones de M = 0.9 y fc/fo = 21, los armónicos de la tensión a la salida de las
ramas a y b son los mismos que en la figura 2.5, por lo que resulta fácil observar el efecto de la
cancelación de armónicos al comparar ésta con la figura 2.14, que muestra el espectro de la tensión
de salida l-l.

37
 P W M u n i p o la r s e n o - t r i a n g u la r . W T H D 0 = 1 . 0 5 1 3
0
10

-1
10
M a g n itu d d e l a rm ó n ic o

-2
10

-3
10
0 10 20 30 40 50 60
A rm ó n ic o s d e fo

Figura 2.14 Espectro armónico de la salida conmutada l-l de un inversor monofásico modulado
por PWM de doble flanco muestreada naturalmente, M = 0.9, fc/fo = 21

De nuevo, el WTHD0 disminuye con una creciente relación fc/fo por la menor influencia de los
armónicos y su banda lateral al desplazarse hacia frecuencias mayores. El comportamiento en
función de M viene determinado por los dos armónicos centrales de la banda lateral del segundo
armónico de la portadora fundamental. Éstos crecen entre los índices de modulación 0.1 y 0.6, pero
a partir de ahí empiezan a disminuir y por ello también lo hace el WTHD0, ya que son los que
dominan el cálculo. La curva de evolución es muy distinta a la observada en la figura 2.5 ya que el
primer armónico de la portadora desaparece al poner dos ramas en paralelo, pues se convierte en un
término en modo común y se cancela.

38
 E v o lu c i ó n d e l W T H D 0 e n f u n c i ó n d e l ín d i c e d e m o d u la c i ó n y la r e la c i ó n d e p o r t a d o r a s
2 .5
fc / fo = 11
fc / fo = 16
fc / fo = 21
fc / fo = 26
2 fc / fo = 31

1 .5
W T H D 0 (% )

0 .5

0
0 .1 0 .2 0 .3 0 .4 0 .5 0 .6 0 .7 0 .8 0 .9 1
Ín d i c e d e m o d u la c i ó n M

Figura 2.15 WTHD0 para un inversor con PWM de doble flanco muestreada naturalmente con
índice de modulación y relación de portadoras variables

39
3. MODULACIÓN PARA SISTEMAS INVERSORES MULTINIVEL

3.1. Inversores multinivel conectados en cascada

La era de los inversores multinivel empezó en los años ochenta con el desarrollo del inversor con
diodos de fijación de tres niveles por Nabae, Takashi y Akagi en 1981 [3.1]. Propuestas para otras
topologías con un mayor número de niveles de tensión DC aparecieron poco después [3.2], [3.3].
Cabe citar al respecto el convertidor con fijación por diodos (Diode-Clamped Converter en inglés),
el convertidor con capacidades flotantes (Flying-Capacitor Converter) y el convertidor con
conexión en cascada de puentes monofásicos (Cascaded Full-Bridge Converter) como las
topologías básicas. De ellas se derivan otras propuestas como, entre otras, el convertidor asimétrico
híbrido [3.4]. Asimismo se pueden encontrar en la literatura algunos análisis sobre las ventajas e
inconvenientes de estas topologías y sobre sus criterios de elección en función de la aplicación a la
que van destinadas [3.5], [3.6], [3.7].

El primer tratado de principios de modulación para inversores multinivel también data de la década
de los ochenta. Una gran contribución a la categorización de las numerosas posibilidades de
modulación, el proceso de disposición de Carrara et al. [3.8] en 1992, planteó entonces el escenario
para el detallado estudio de las alternativas de modulación que han aparecido recientemente en la
literatura de investigación [3.6], [3.9], [3.10], [3.11].

Este proyecto se centra en la topología correspondiente al convertidor en cascada de puente

completo, que permite la generación de una tensión multinivel a partir de fuentes de alimentación
flotantes mediante la conexión en serie de inversores monofásicos en puente completo. Los motivos
para la elección de esta topología son la gran independencia de fuentes que presenta. Uno de los
primeros trabajos de control sobre esta topología lo realizan Marchesoni et al. en 1988 [3.3]. En los
apartados siguientes se extienden a los inversores multinivel los principios de las PWM basadas en
portadoras que ya han sido desarrollados para inversores de dos y tres niveles.

La figura 3.1 muestra el circuito para una rama de un inversor de 2N + 1 niveles de tensión con N
convertidores. Las fuentes de tensión continua de entrada (Vdci) son flotantes (ninguno de sus
terminales está conectado a tierra) sin estar interconectadas, y la obtención de los múltiples niveles
de tensión se consigue mediante la conmutación de los interruptores de cada puente, cuya secuencia

40
debe evitar los cortocircuitos de las distintas fuentes de entrada.

S11 S13

Vdc1
VH1

S12 S14

S21 S23

VHT
Vdc2 VH2

S22 S24

SN1 SN3

VdcN VHN

SN2 SN4

Figura 3.1 Estructura monofásica de un inversor

multinivel en cascada

Cada puente puede generar tres tensiones a su salida: (Vdc, 0, -Vdc). Al encadenar los módulos en
serie, se obtiene una forma de onda que es la suma de las tensiones de salida de los distintos
convertidores, VHi, con lo que la tensión alterna resultante VHT oscila entre -NVdc y NVdc mientras que
los semiconductores sólo soportan los niveles de tensión que se encuentran a la entrada de sus
puentes. Además de conseguir un mayor rango de tensión, esta topología presenta un menor nivel
de armónicos a la salida.

Las principales ventajas de un inversor multinivel frente a los de dos y tres niveles que se han
tratado hasta ahora son las siguientes:

– La modularidad de la estructura permite un mantenimiento y montaje más sencillos.

– La redundancia de la estructura aumenta el grado de fiabilidad del sistema, el convertidor puede
continuar funcionando con un menor nivel de tensión aunque una de sus etapas esté

41
 cortocircuitada en la salida.
– Requiere menor número de componentes que otras topologías multinivel para alcanzar el mismo
número de niveles. No necesita diodos de fijación ni capacidades flotantes.
– Genera tensiones de salida con menor distorsión y pocas variaciones de tensión dv/dt [3.6]. En
particular, se consigue una reducción de las exigencias de filtrado de la tensión de salida cuantos
más niveles se generen en un periodo de sinusoide, lo que permite reducir el valor de los
componentes de filtrado.
– Conduce corrientes con poca distorsión.
– Puede operar a frecuencias de conmutación más pequeñas.
– Genera tensiones en modo común menores, reduciendo así el estrés de los dispositivos y
permitiendo trabajar a mayores potencias.

Por contra, las principales limitaciones que presenta un inversor multinivel son las siguientes:

– Un elevado número de niveles incrementa la complejidad del control [3.12], [3.13].

– Tener fuentes de tensión independientes para cada puente completo aumenta el coste y la
complejidad del sistema.

42
3.2. Modulación de Ancho de Pulso Desplazada en Fase (Phase Shifted PWM)

Las topologías multinivel de inversores en cascada como la de la figura 3.1 utilizan puentes en H
monofásicos conectados en serie para alcanzar una mayor tensión y menos armónicos de salida. En
el apartado 2.6 se ha desarrollado la solución analítica para la modulación de tres niveles
muestreada naturalmente en un puente en H monofásico en la ecuación (2.16), adaptada aquí como

v ab t =V dc M cos ω o t 
4 V dc ∞ 1 (3.1)

 ∑ ∑ 2 m J 2 n −1  m M  cos[mn−1] cos 2 m ωc t[ 2 n−1]ω o t 
m=1 n

escalando 2Vdc a Vdc para encajar en la definición de la tensión de bus más habitual en puentes
conectados en cascada para un inversor multinivel.

Hay que recordar del capítulo anterior que con una PWM unipolar, la banda lateral de un puente en
H monofásico sólo presenta armónicos en los grupos de multiplicidad par de la portadora (2ωc, 4ωc,
etc.). Es posible conseguir una cancelación armónica incluso mayor que esto si se desplaza en fase
apropiadamente los armónicos restantes de los distintos puentes conectados en serie. Este proceso
de modulación se conoce como PWM desplazada en fase o PS PWM (Phase-Shifted Pulse Width
Modulation en inglés).

El principio esencial de esta modulación es retener formas de onda sinusoidales de referencia

desplazadas en 180º para las dos ramas de cada inversor de puente en H, y luego desplazar en fase
la portadora de cada puente para conseguir una cancelación armónica adicional alrededor de los
grupos múltiplos pares de la portadora. La figura 3.2 ilustra la disposición de las portadoras y
referencias en el caso de dos puentes en H monofásicos conectados en serie para una estructura
inversora en cascada de cinco niveles.


La cancelación armónica óptima se obtiene al desplazar cada portadora i−1 , donde i es el i-
N
ésimo convertidor, N el número de inversores monofásicos conectados en serie, y N = (L-1)/2 con L
siendo el número de niveles de tensión que se pueden alcanzar.

43
 P o r t a d o r a s , s a li d a y r e f e r e n c i a s a lo la r g o d e u n p e r i o d o T o
1

0 .5

0
P o rta d o ra
T e n s ió n n o rm a liz a d a r e s p e c to V d c

P o r t a d o r a d e s fa s a d a 9 0 º
-0 .5
R e fe r e n c i a
R e fe r e n c i a d e s f a s a d a
-1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

-1 S a lid a
R e fe r e n c ia
R e fe r e n c ia d e s fa s a d a
-2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
P e r i o d o s d e la p o r t a d o r a

Figura 3.2 Ondas sinusoidales de referencia y portadoras para las ramas de un inversor en
cascada de cinco niveles con estrategia PWM de portadora desplazada en fase, M = 0.8, fc/fo = 20

Considerando muestreo natural y que la tensión que alimenta todos los convertidores es la misma, la
tensión global del inversor en cascada se calcula como

N
v az t=∑ v iab t (3.2)
i=1

donde viab es la tensión vHi que cada puente monofásico i entrega al sistema.

Sustituyendo en la ecuación (3.1) se tiene que,

v az t=N V dc M cos ω o t 

{  }
N
4V dc ∞

 ∑
1 [i−1]
∑ 2 m J 2 n −1  m M  cos[mn−1] ∑ cos 2 m ωc t N [ 2 n−1]ωo t
m=1 n i=1

(3.3)

44
Para todo m ≠ kN se cumple que:

∑ cos
i=1
 2 mω c t [2 n−1]ωo t
N 
2 m[i−1]
=0 (3.4)

Y de este modo los únicos armónicos de la rama que permanecen en los puentes en cascada son los
de la banda lateral centrados alrededor de los 2N-múltiplos de la portadora.

v az t=N V dc M cos ω o t 
4V dc ∞ 1
 ∑ ∑ 2 N m J 2 n−1  N m  M cos [ N mn−1]cos 2 N m ω c t[2 n−1]ω o t 

m=1 n

(3.5)

Por ello, para dos puentes en H conectados en cascada con un desfase entre portadoras de 90º, la
cancelación de armónicos alcanzará hasta las bandas laterales alrededor de los múltiplos de 4fc. Hay
que notar que esta cancelación no depende de la relación entre frecuencias portadora/fundamental y
es válida incluso para relaciones de pulso muy bajas.

La figura 3.3 muestra el espectro para un inversor en cascada de dos niveles con fc/fo = 20, ya que
ahora nos interesa una relación de frecuencias par para conseguir una mayor cancelación.
Efectivamente, se comprueba que no se encuentran armónicos hasta la banda lateral del grupo del
cuarto múltiplo de la portadora, 80fo. Además, al ser un múltiplo par de la portadora sólo se
encuentran presentes las componentes impares de la banda lateral. El siguiente grupo de armónicos
se encuentra alrededor del octavo múltiplo de la portadora, 160fo.

45
 P S - P W M d e 2 p u e n te s . W T H D 0 = 0 .3 1 5 3 6
0
10

-1
10
M a g n itu d d e l a rm ó n ic o

-2
10

-3
10
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180
A rm ó n ic o s d e fo

Figura 3.3 Espectro para un inversor monofásico de cinco niveles en cascada modulado con PWM
de portadora desplazada en fase, M = 0.8, fc/fo = 20

Si el inversor consta, en cambio, de tres puentes en cascada con desfases de 60º entre portadoras, la
salida presenta siete niveles de tensión (figura 3.4) y la cancelación de armónicos llegará hasta los
múltiplos de 6fc (la figura 3.5 muestra como para este caso el primer grupo de armónicos se
encuentra en 120fo), y así a medida que aumenta el número de convertidores.

46
 P o r t a d o r a s , r e f e r e n c i a s y s a li d a a lo la r g o d e u n p e r i o d o T o
1

0 .5

0 P o rta d o ra
P o r t a d o r a d e s fa s a d a 6 0 º
T e n s ió n n o r m a liz a d a re s p e c to V d c

P o r t a d o r a d e s fa s a d a 1 2 0 º
-0 .5 R e fe r e n c i a
R e fe r e n c i a d e s fa s a d a

-1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

-1
S a lid a
-2 R e fe r e n c ia
R e f e r e n c i a d e s fa s a d a
-3
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
P e r i o d o s d e la p o r t a d o r a

Figura 3.4 Ondas sinusoidales de referencia y portadoras para las ramas de un inversor en
cascada de siete niveles con estrategia PWM de portadora desplazada en fase, M = 0.8, fc/fo = 20

47
 P S -P W M d e 3 p u e n te s . W T H D 0 = 0 .1 2 7 3
0
10

-1
10
M a g n itu d d e l a rm ó n ic o

-2
10

-3
10
0 20 40 60 80 100 120 140
A rm ó n ic o s d e fo

Figura 3.5 Espectro para un inversor monofásico de siete niveles en cascada modulado con PWM
de portadora desplazada en fase, M = 0.8, fc/fo = 20

En cuanto a la influencia de los parámetros de modulación, el índice M restringe el número de

niveles de tensión a la salida. En el caso de N = 2 puentes, por ejemplo, con M < 0.5 sólo se
alcanzan tres niveles de tensión, ya que la anchura de los pulsos conmutados a la salida de cada
puente es tan estrecha que no alcanzan a combinarse en ningún momento. Esto no impide, pero, la
cancelación de armónicos, que sí se produce del modo previsto. Cuando N = 3, la salida ofrece tres
niveles de tensión para M < 1/3, cinco mientras 1/3 ≤ M < 2/3, y siete si M ≥ 2/3. Por lo tanto, a
medida que aumenta el número de niveles del sistema inversor es preciso trabajar con mayores
índices de modulación para aprovechar todas las posibilidades del conjunto. La figura 3.6 refleja
esta situación para los casos M = 0.2 y M = 0.6.

48
 S a li d a y r e f e r e n c i a a lo la r g o d e u n p e r i o d o T o
1

0 .5

0
T e n s ió n n o rm a liz a d a r e s p e c to V d c

-0 .5

-1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

P o rta d o ra 1
-1
P o rta d o ra 2
P o rta d o ra 3
-2 S a lid a
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
R e fe r e n c ia
P e r i o d o s d e la p o r t a d o r a R e f d e s fa s a d a

Figura 3.6 Modulación PS PWM para sistema inversor multinivel de tres puentes, fc/fo = 20
(arriba) M = 0.2 (abajo) M = 0.6

La figura 3.7 muestra las curvas de evolución del factor de distorsión en función del índice de
modulación para configuraciones de dos y tres puentes, y en los dos casos se pueden distinguir
regiones de comportamiento en función del número de niveles de tensión a la salida. Para N = 2
puentes la primera región es para los valores de M que provocan una salida de tan solo tres niveles
de tensión, mientras que la segunda es para la situación óptima de cinco niveles. Para N =3, hay una
tercera región en que el inversor trabaja con siete niveles.

Se observa, en todo caso, que las curvas siguen la tendencia mostrada en la figura 2.15 para la
modulación PWM unipolar. Además hay que notar que, a medida que aumenta la cantidad de
niveles de tensión de la modulación, la magnitud máxima del factor de distorsión disminuye
respecto a las curvas precedentes. El incremento en la relación de frecuencias mantiene la influencia
vista en capítulos anteriores al producir una reducción en el nivel de distorsión ya que las primeras
componentes frecuenciales, situadas en 4fc y 6fc, cada vez son más altas y su aportación al WTHD0

49
es menor.

E v o lu c i ó n d e l W T H D 0 e n f u n c i ó n d e l ín d i c e d e m o d u la c i ó n
0 .4

0 .3

0 .2

0 .1

fc / fo = 20
0 fc / fo = 25
W T H D 0 (% )

0 .1 0 .2 0 .3 0 .4 0 .5 0 .6 0 .7 0 .8 0 .9 1
fc / fo = 30
fc / fo = 35
fc / fo = 40
0 .1 6

0 .1 4

0 .1 2

0 .1

0 .0 8

0 .0 6

0 .0 4
0 .1 0 .2 0 .3 0 .4 0 .5 0 .6 0 .7 0 .8 0 .9 1
Ín d i c e d e m o d u la c i ó n M

Figura 3.7 Evolución del WTHD0 para sistema inversor multinivel con estrategia PS PWM en
función del índice de modulación M y de la relación fc/fo (arriba) N = 2 puentes (abajo) N = 3
puentes

50
3.3. Modulación de Ancho de Pulso Dispuesta en Fase (Phase Disposition PWM)

Este tipo de modulación multinivel se caracteriza principalmente por el uso de L-1 portadoras que,
desplazadas con un nivel de continua, se distribuyen de forma simétrica respecto al eje de las
abscisas para sintetizar los L distintos niveles de tensión comprendidos dentro del enlace DC. Estas
portadoras se distribuyen de forma que ocupen las bandas contiguas en el rango de -(L-1)Vdc/2 a (L-
1)Vdc/2, con L impar. Una sola señal sinusoidal de referencia se compara entonces con estas
portadoras para determinar la tensión conmutada que se obtiene. En la literatura se han desarrollado
tres estrategias de PWM alternativas con diferentes relaciones de fase [3.14].

– Disposición por oposición de fase alternativa, más conocida por su nombre en inglés Alternative
Phase Opposition Disposition (APOD).
– Disposición por oposición de fase o Phase Opposition Disposition (POD).
– Disposición de fase o Phase Disposition (PD), donde todas las portadoras están en fase respecto
al eje central (figura 3.8).

51
 P o r t a d o r a s y r e f e r e n c i a a lo la r g o d e u n p e r i o d o T o
2
P o rta d o ra 1
P o rta d o ra 2
1 .5 R e fe r e n c ia

1
T e n s ió n n o r m a liz a d a re s p e c to V d c

0 .5

-0 .5

-1

-1 .5

-2
0 5 10 15 20 25 30 35 40
P e r i o d o s d e la p o r t a d o r a

Figura 3.8 Modulación PD PWM de cinco niveles, L = 5, M = 0.8, fc/fo = 40

Está generalmente aceptado que, de estas tres, la estrategia PD es la que da lugar a una menor
distorsión armónica para la tensión l-l [3.14], [3.15], de modo que esta es la que se utilizará.

Los diferentes niveles de tensión a la salida se establecen a medida que la señal de referencia se
compara con cada una de las portadoras dobles. El criterio de comparación es el siguiente:

– El puente conmuta a +Vdc cuando la referencia es mayor que las dos portadoras
– El puente conmuta a cero cuando la referencia es mayor que la portadora baja pero menor que la
alta
– El puente conmuta a -Vdc cuando la referencia es menor que las dos portadoras

Esto se puede ver gráficamente en la figura 3.9, que representa el proceso de comparación para un
inversor multinivel formado por dos puentes completos monofásicos.

52
 P o r t a d o r a s , r e f e r e n c i a y s a li d a d e lo s p u e n t e s a lo la r g o d e u n p e r i o d o T o
2
P o rta d o ra 1
R e fe r e n c ia
1
S a lid a 1

0
T e n s ió n n o rm a liz a d a r e s p e c to V d c

-1

-2
0 5 10 15 20 25 30 35 40

2
P o rta d o ra 2
R e fe r e n c ia
1
S a lid a 2

-1

-2
0 5 10 15 20 25 30 35 40
P e r i o d o s d e la p o r t a d o r a

Figura 3.9 Proceso de comparación en los dos puentes completos de un inversor de cinco niveles
modulado con PWM de portadora dispuesta en fase, M = 0.8, fc/fo = 40

Se observa en la figura 3.9 que en este tipo de modulación, por la especial distribución de las
portadoras, sólo conmuta un puente en un período de portadora, mientras que en la PS PWM se
realiza la conmutación de todos los puentes del convertidor multinivel al mismo tiempo, y es esto lo
que causa la diferencia en la distribución espectral generada. Por ello, las principales diferencias
entre estas estrategias de modulación resultan de la opción escogida para resolver el compromiso
existente entre la obtención de una distribución espectral que facilite el filtrado de la señal
multinivel sintetizada, frente al número de conmutaciones de los interruptores por unidad de
tiempo, que mejore el rendimiento del convertidor [3.16], [3.17], [3.18], [3.19], [3.20]: así, la
estrategia PS-PWM presenta una mayor cancelación de armónicos y por ello un contenido espectral
que favorece el diseño de los componentes de filtrado, mientras que la estrategia PD-PWM mejora
el rendimiento del convertidor.

53
Una vez realizada la comparación, se suma la tensión conmutada de salida de los distintos puentes
para obtener la salida del inversor, cuyo resultado se puede observar en la figura 3.10.

S a li d a y r e f e r e n c i a a lo la r g o d e u n p e r i o d o T o
2
S a lid a
R e fe r e n c ia
1 .5

1
T e n s ió n n o r m a liz a d a re s p e c to V d c

0 .5

-0 .5

-1

-1 .5

-2
0 5 10 15 20 25 30 35 40
P e r i o d o s d e la p o r t a d o r a

Figura 3.10 Salida de un inversor multinivel de cinco niveles modulado con PWM de portadora
dispuesta en fase, M = 0.8, fc/fo = 40

Siendo el muestreo natural, la señal de referencia sigue siendo la misma que se había declarado en
(2.1), f(y) = M cos y, mientras que las ecuaciones para las señales triangulares de las dos portadoras
dobles se muestran en la figura 3.11. La tabla 3.1 recoge las distintas condiciones de conmutación
de la función f(x, y) para varias regiones de x durante un ciclo de portadora, basadas en las
intersecciones entre referencia y portadoras, y en las reglas de modulación descritas anteriormente.

54
Figura 3.11 Ecuaciones de las portadoras dobles en un periodo (2π) para PWM de portadora
dispuesta en fase con N = 2 puentes

f(x,y) -π ≤ x ≤ 0 0<x≤π
1 x 1 x
+2Vdc M cos y − M cos y 
2 2 2 2
x 1 x x 1 x
+Vdc − M cos y − M cos y 
2 2 2 2 2 2
1 x x 1 x x
0 − − M cos y− −  M cos y
2 2 2 2 2 2
x 1 x x 1 x
-Vdc −1− M cos y− − −1 M cos y− 
2 2 2 2 2 2
x x
-2Vdc M cos y−1− M cos y−1
2 2
Tabla 3.1 Función de conmutación f(x,y) de una PD PWM de cinco niveles, x = ωct, y = ωot

A la vista de las ecuaciones para f(x, y) de la tabla 3.1, es evidente que para esta estrategia de
modulación no resultan obvios los límites de integración para alcanzar la solución armónica de la
salida, por lo que es preciso representar una celda que identifique los contornos dentro de los cuales
f(t) = f[x(t), y(t)] es constante para variaciones cíclicas de x(t) = ωc t y y(t) = ωo t. El valor de la

55
función f(t) dentro de cada región de la celda es la tensión de salida del convertidor y se puede
representar en forma topológica haciendo que el eje z tome el valor de f(x, y), de modo que la
dependencia funcional se puede considerar tridimensional. Los ejes x y y de la celda se escalan en
radianes correspondiendo a las frecuencias de la portadora y la referencia, respectivamente, y van
de -π a π.

Figura 3.12 Contorno de f(x, y) para PD PWM de cinco

niveles, φ = cos-1(1/2M) y M > 0.5

Para alcanzar la solución armónica para una PD PWM de cinco niveles se toma como referencia el
proceso de integración detallado en el anexo A2.5, esta vez realizando la integración a partir de las
regiones de la celda de la figura 3.12, con este resultado,

v az t=2 V dc M cos o t
8 V dc ∞ 1 ∞
1
 2 ∑ ∑ J 2 k −1 [2 m−1] 2 M  {12 sin [2 k −1] cos k  }
 m =1 2 m−1 k =1 2 k −1
· cos [2 m−1] c t 
2V ∞
1 ∞
 dc ∑ ∑ J 2 n1 4 m  M cos n cos 2 mc t[2 n1]o t
m=1 2 m n=−∞
 (3.6)
4V ∞ 1 ∞
 2 dc ∑ ∑ ∑ J 2 k−1 [2 m−1]2  M cos k 
 m=1 2 m−1 n≠0 k =1

· [
cos[n−k ]2 sin [2 k −1−2 n] cos [nk ]2 sin [2 k −12 n]
2 k −1−2 n

2 k −12 n ]
· cos [2 m−1] c t2 n  o t 

56
donde =cos−1  
1
2M
con M > 0.5 para mantener los cinco niveles de la modulación, pues en

caso contrario la señal de referencia siempre es menor que la mayor de las portadoras, por lo que la
comparación con el puente al que corresponda la portadora más lejana siempre será cero y la salida
sólo presentará tres niveles de tensión.

En la representación espectral de la figura 3.13, la alta magnitud del primer armónico de la

portadora es una novedad respecto a las configuraciones vistas con anterioridad. Este hecho
convierte a esta modulación en una opción mejor para inversores trifásicos, pues es un modo común
presente en todas las ramas de fase que desaparece en la tensión de salida l-l, aunque esto no es
relevante para el estudio actual.

Tal como se ha visto en el anexo A2.4, sólo hay componentes pares en la banda lateral de los
armónicos impares de la portadora, mientras que alrededor de los inexistentes armónicos pares de la
portadora la banda lateral está formada únicamente por múltiplos impares. Por otra parte, lo que en
apariencia es el segundo armónico fundamental es de hecho un armónico de la banda lateral del
primer grupo de la portadora. Esta intrusión de bajo orden del primer grupo de armónicos es un
hecho intrínseco a la estrategia de modulación de disposición de fase. Es por este motivo que la
simulación se ha realizado con una relación fc/fo = 40, porque para relaciones menores la
interferencia de estos armónicos genera demasiada distorsión.

57
 0
P D P W M d e 2 p u e n te s . W T H D 0 = 0 .6 6 0 4 2
10

-1
10
M a g n itu d d e l a rm ó n ic o

-2
10

-3
10

-4
10
0 20 40 60 80 100 120 140
A rm ó n ic o s d e fo

Figura 3.13 Espectro armónico para un inversor de cinco niveles modulado con PD PWM, M =
0.8, fc/fo = 40

A medida que aumenta el número de puentes de la modulación, crece la restrictividad del índice de
modulación para alcanzar el máximo de niveles de tensión a la salida. Así, como muestra la figura
3.14, cuando N = 3 se tiene que para M ≤ 1/3 sólo habrá tres niveles de tensión a la salida, cinco
niveles para 1/3 < M ≤ 2/3, y siete niveles para M > 2/3.

58
 M o d u la c i ó n P D P W M

-2
T e n s ió n n o rm a liz a d a r e s p e c to V d c

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

-2

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

P o rta d o ra 1
-2 P o rta d o ra 2
P o rta d o ra 3
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
R e fe r e n c ia
P e r i o d o s d e la p o r t a d o r a S a lid a

Figura 3.14 Modulación PD PWM con N = 3 puentes, fc/fo = 20 (arriba) M = 0.3, (centro) M = 0.6
y (abajo) M = 0.9

En general, se debe cumplir que M > N-1/N para alcanzar una salida de 2N + 1 niveles de tensión.

En cuanto a la relación de la distorsión con los parámetros de modulación, la figura 3.15 muestra de
nuevo la influencia de M sobre los niveles de tensión. En el gráfico superior se observa que la curva
que representa cada una de las relaciones de frecuencia está dividida en dos regiones, que
representan la distorsión cuando a la salida se encuentran tres y cinco niveles de tensión; mientras
que en el inferior son tres las regiones de comportamiento pues también hay una para la salida con
siete niveles de tensión. Como en las anteriores estrategias de modulación, el nivel de distorsión
disminuye conforme aumenta la relación de frecuencias.

59
 E v o lu c i ó n d e l W T H D 0 e n f u n c i ó n d e l ín d i c e d e m o d u la c i ó n
1 .5

0 .5

fc / fo = 20
fc / fo = 25
0
0 .1 0 .2 0 .3 0 .4 0 .5 0 .6 0 .7 0 .8 0 .9 fc / fo = 13 0
W T H D 0 (% )

fc / fo = 35
fc / fo = 40

1 .5

0 .5

0
0 .1 0 .2 0 .3 0 .4 0 .5 0 .6 0 .7 0 .8 0 .9 1
Ín d i c e d e m o d u la c i ó n M

Figura 3.15 Evolución del WTHD0 con M y fc/fo variables en un inversor multinivel con PD PWM
(arriba) N = 2 puentes (abajo) N = 3 puentes

Se observa, pero, que con N = 3 puentes y fc/fo = 20 cuando se tienen siete niveles de tensión y la
distorsión debería disminuir con el aumento del índice de modulación esto no se produce. El motivo
es que por mucho que la magnitud del primer armónico disminuya, los armónicos de bajo orden de
la banda lateral del primer grupo se expanden hasta llegar a las frecuencias más bajas con una
magnitud todavía significativa y es por ello que la distorsión aumenta.

La figura 3.16 muestra los espectros armónicos de una PD PWM con índice de modulación M = 0.9
cuando fc/fo = 20 y fc/fo = 40, y en ella se puede comprobar como en el primer caso la banda lateral
del segundo grupo de armónicos llega hasta una frecuencia inferior a la del primer armónico de la
portadora; por ello, el nivel de distorsión triplica el del espectro donde fc/fo = 40. Es por esto que se
recomienda el uso de relaciones de frecuencias más altas para esta modulación que para las
anteriores, y por ello ya en la figura 3.13 la simulación del contenido espectral se ha realizado con

60
una relación fc/fo = 40.

0
P D P W M d e 7 n i v e le s . W T H D 0 = 1 . 2 3 6 3
10
M a g n itu d d e l a r m ó n ic o

-1
10

-2
10

-3
10

-4
10
0 20 40 60 80 100 120 140
A rm ó n ic o s d e fo

0
P D P W M d e 7 n i v e le s . W T H D 0 = 0 . 4 4 6 2 4
10
M a g n itu d d e l a r m ó n ic o

-1
10

-2
10

-3
10

-4
10
0 20 40 60 80 100 120 140
A rm ó n ic o s d e fo

Figura 3.16 Espectro armónico para un inversor de siete niveles modulado con PD PWM, M = 0.9,
(arriba) fc/fo = 20 (abajo) fc/fo = 40

61
4. MODULACIÓN PARA SISTEMAS INVERSORES MULTINIVEL
DESEQUILIBRADOS

4.1. PS PWM con índices de modulación distintos

En este apartado se pretende analizar qué sucede en una PS PWM cuando los índices de modulación
Mi de los convertidores son distintos entre ellos. Retomando las ecuaciones (3.2) y (3.3) para la
solución armónica de las distintas ramas de un inversor monofásico con PWM de doble flanco se
tiene ahora que, para N = 2 puentes,

v az t=M 1M 2 V dc cos ωo t

4V dc ∞ 1
 ∑ ∑ 2 m cos [mn−1] cos 2 m ωc t[2 n−1] ωo t 
 (4.1)
m=1 n
·[ J 2 n−1 m  M 1−1m J 2 n−1 m  M 2 ]

En el último término de la ecuación (4.1), si los índices Mi fueran iguales las funciones de Bessel
(J2n-1 ( mπMi )) tendrían el mismo argumento, con lo que se podrían agrupar de forma que todo
quedara en función de 1 + (-1)m y así demostrar la cancelación de los armónicos para todo m ≠ 2k.
En la situación que se está considerando, pero, la solución contiene los mismos armónicos que
aparecían en la ecuación (2.16) para la rama del inversor de medio puente con PWM unipolar seno-
triangular.

Simulando bajo la misma relación de portadoras con que se trabajaba en el capítulo anterior (fc/fo =
20), se fija el índice de modulación del primer puente (M1 = 0.8) y se deja variable el del segundo
para ver cuál es el comportamiento de la distorsión bajo estas condiciones. En la figura 4.1 se puede
ver la evolución del WTHD0, y se observa que para M2 = 0.1 y M2 = 0.2 la distorsión en el inversor
multinivel es mucho más alta de lo que cabría esperar.

Cuando el índice de modulación del segundo puente es tan bajo, los instantes de conmutación en
éste son tan pocos que el inversor sólo presenta tres niveles de tensión ya que en ningún momento
los dos puentes coinciden en nivel alto para dar lugar a una salida de ±2Vdc, y es por esto que la
distorsión se dispara.

62
 E v o lu c i ó n d e l W T H D 0 e n f u n c i ó n d e la ín d i c e d e m o d u la c i ó n d e l s e g u n d o p u e n t e
1

0 .9

0 .8

0 .7
W T H D 0 (% )

0 .6

0 .5

0 .4

0 .1 0 .2 0 .3 0 .4 0 .5 0 .6 0 .7 0 .8 0 .9 1
M 2

Figura 4.1 Evolución del WTHD0 para un inversor de cinco niveles con PS PWM, fc/fo = 20, M1 =
0.8 y M2 variable

Para el resto de valores de M2 el nivel de distorsión no difiere mucho ya que la distribución

armónica es la misma para todos los casos con la excepción de M2 = M1, situación en que sí se
cumple la cancelación de los armónicos para todo m ≠ 2k. La figura 4.2 demuestra la similitud de
las distribuciones espectrales para los distintos casos.

63
 M 1 = 0 .8 M 2 = 0 .6 W T H D 0 = 0 .3 6 0 4 2
0
10

-2
10

0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200

M 1 = 0 .8 M 2 = 0 .7 W T H D 0 = 0 .3 3 7 1 4
M a g n itu d d e l a rm ó n ic o

0
10

-2
10

0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200

0
M 1 = 0 .8 M 2 = 0 .8 W T H D 0 = 0 .3 1 5 0 3
10

-2
10

0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200

A rm ó n ic o s d e fo

Figura 4.2 Espectro armónico para modulación PS PWM de cinco niveles, fc/fo = 20, M1 = 0.8, M2
variable

En la figura 4.2 se puede ver que en los casos en que no hay una cancelación adicional de
armónicos (los dos gráficos superiores), la distribución frecuencial es similar a la de la modulación
unipolar seno-triangular estudiada en el apartado 2.6, cuyo espectro para estos mismos parámetros
de modulación se puede ver en la figura 4.3.

Se observa que para la modulación desplazada en fase la distorsión es mucho menor incluso cuando
no se alcanza la máxima tensión posible a la salida, y además la posibilidad de conseguir más
niveles de tensión no supone un aumento en las dificultades de filtrado por tratarse de una
distribución frecuencial que sigue los mismos principios; de modo que el uso de esta configuración
más avanzada parece plenamente justificado.

64
 P W M u n i p o la r s e n o - t r i a n g u la r . W T H D 0 = 1 . 2 2 0 2
0
10

-1
10
M a g n itu d d e l a r m ó n ic o

-2
10

-3
10
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
A rm ó n ic o s d e fo

Figura 4.3 Espectro armónico de la salida conmutada l-l de un inversor monofásico modulado por
PWM de doble flanco, M = 0.8, fc/fo = 20

Considerando ahora una configuración de N = 3 puentes, la ecuación (4.2) muestra la solución

armónica en caso que los índices de modulación sean distintos para todos los puentes, que
demuestra nuevamente que sólo habrá cancelación de armónicos si todos los índices Mi son iguales.

4 V dc ∞
v az t=M 1M 2M 3 V dc cos ωo t 
 ∑ ∑ 12 m cos[mn−1] (4.2)
m=1 n

[ ]
J 2 n−1  m M 1 cos 2 mω c t [2 n−1]ω o t

 2
· J 2 n−1 m  M 2 cos 2 m ω c t[ 2 n−1]ω o t  3 m 

J 2 n−1 m  M 3 cos 2 m ωc t[ 2 n−1]ω o t 
4
3
m 
La figura 4.4 muestra la influencia sobre el nivel de distorsión de un solo índice variable (M3)

65
mientras los otros dos están fijos al mismo valor (M1 = M2 = 0.8), lo que resulta en un patrón de
comportamiento muy similar al ya visto para el caso de N = 2 puentes, aunque sin una pendiente tan
acusada ya que en todo momento se mantienen los siete niveles de tensión a la salida.

E v o lu c i ó n d e l W T H D 0 e n f u n c i ó n d e l ín d i c e d e m o d u la c i ó n d e l t e r c e r p u e n t e
0 .5

0 .4 5

0 .4

0 .3 5
W T H D 0 (% )

0 .3

0 .2 5

0 .2

0 .1 5

0 .1
0 .1 0 .2 0 .3 0 .4 0 .5 0 .6 0 .7 0 .8 0 .9 1
M 3

Figura 4.4 Evolución del WTHD0 para un inversor de siete niveles con PS PWM, fc/fo = 20, M1 =
M2 = 0.8 y M3 variable

En la figura 4.5 se puede ver como, de nuevo, la cancelación de armónicos sólo se produce cuando
los tres índices de modulación son iguales.

66
 M 1 = 0 .8 M 2 = 0 .8 M 3 = 0 .6 W T H D 0 = 0 .1 7 6 3 6
0
10

-2
10

0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200

M a g n itu d d e l a r m ó n ic o

0
M 1 = 0 .8 M 2 = 0 .8 M 3 = 0 .7 W T H D 0 = 0 .1 4 0 4 4
10

-2
10

0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200

0
M 1 = 0 .8 M 2 = 0 .8 M 3 = 0 .8 W T H D 0 = 0 .1 2 7 3
10

-2
10

0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200

A rm ó n ic o s d e fo

Figura 4.5 Espectro armónico para modulación PS PWM de siete niveles, fc/fo = 20, M1 = M2 =
0.8, M3 variable

Ahora se considera el caso en que hay un único puente con el índice de modulación fijo, y entonces
la influencia de los otros dos índices es mayor pues siempre que ambos sean iguales o inferiores a
0.5 el inversor sólo tendrá cinco niveles de tensión a la salida.

En la figura 4.6 se puede ver como las curvas para 0.1 ≤ M2 ≤ 0.5 muestran una separación entre sí
mayor que la del resto de curvas. Para valores de M2 ≥ 0.6 el comportamiento de la distorsión se
asemeja al visto anteriormente.

67
 E v o lu c i ó n d e l W T H D 0 e n f u n c i ó n d e lo s ín d i c e s d e m o d u la c i ó n
1 .1
M 2= 0 .1
M 2= 0 .2
1
M 2= 0 .3
M 2= 0 .4
0 .9 M 2= 0 .5
M 2= 0 .6
M 2= 0 .7
0 .8
M 2= 0 .8
M 2= 0 .9
0 .7
W T H D 0 (% )

0 .6

0 .5

0 .4

0 .3

0 .2

0 .1
0 0 .1 0 .2 0 .3 0 .4 0 .5 0 .6 0 .7 0 .8 0 .9
M 3

Figura 4.6 Evolución del WTHD0 para un inversor de siete niveles con PS PWM, fc/fo = 20, M1 =
0.8, M2 y M3 variables

68
4.2. PS PWM con alimentaciones desequilibradas

En este apartado se pretende analizar qué sucede cuando se altera el comportamiento de los
distintos puentes a partir de la fuente de alimentación. En el caso N = 2 puentes, si estos no tienen la
misma tensión a su entrada, de nuevo cambia la expresión de la solución armónica del inversor .

v az t=V 1V 2 M cos ω o t 

4V 1 ∞ 1
 ∑ ∑ 2 m J 2 n −1  m M  cos[mn−1] cos 2 m ωc t[2 n−1]ω o t 
 m=1 (4.3)
n
4V 2 ∞ 1

 m∑ ∑ −1m 2 m J 2 n −1  m M  cos[mn−1] cos 2 m ωc t[2 n−1]ω o t 
=1 n

Como refleja la ecuación (4.3), en esta situación no se producirá la cancelación de armónicos ya que
la diferencia en la tensión de alimentación impide sacar un factor común de los términos armónicos
en banda lateral.

69
 P S P W M c o n a li m e n t a c i ó n v a r i a b le e n e l s e g u n d o p u e n t e
2

1 .5

1
T e n s ió n n o r m a liz a d a re s p e c to V d c

0 .5

-0 .5

-1

-1 .5

-2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
P e r i o d o s d e la p o r t a d o r a

Figura 4.7 Salida l-l de un sistema inversor PS PWM con tensiones de alimentación distintas en
sus puentes, M = 0.8, fc/fo = 20, V1 = Vdc, V2 = 0.6V1

Esta alteración resulta más perjudicial para el sistema inversor que la de el desequilibrio en los
índices de modulación, no sólo en términos de distorsión sinó también por los cambios en la tensión
de salida, que ya no alcanza los máximos esperados y presenta nuevos niveles intermedios. En la
figura 4.7 se puede ver como con una alimentación en los puentes de V1 = Vdc y V2 = 0.6V1 la salida
presenta siete niveles de tensión en ±1.6V, ±1V, ±0.6V y 0V.

Considerando que el primer puente trabaja con unas condiciones fijas de tensión V1 = Vdc e índice de
modulación M1 = 0.8, la figura 4.8 compara la curva de evolución del nivel de distorsión del sistema
cuando el segundo puente presente una alimentación variable con la que se obtiene cuando el índice
de modulación es variable. Así, se puede ver gráficamente que los cambios en la tensión de entrada
provocan una mayor distorsión en el inversor y que el WTHD0 disminuye de forma casi lineal a
medida que se va equilibrando la tensión en los puentes.

70
 E v o lu c i ó n d e l W T H D 0
1

0 .8

0 .6

0 .4

0 .2
W T H D 0 (% )

0 .1 0 .2 0 .3 0 .4 0 .5 0 .6 0 .7 0 .8 0 .9 1
Ín d i c e d e m o d u la c i ó n M 2

1 .2

0 .8

0 .6

0 .4

0 .2
0 .1 0 .2 0 .3 0 .4 0 .5 0 .6 0 .7 0 .8 0 .9 1
T e n s ió n V 2

Figura 4.8 Evolución del factor de distorsión en función de las condiciones de trabajo del segundo
puente en un inversor de cinco niveles con PS PWM, M1 = 0.8, V1 = Vdc, fc/fo = 20 (arriba) Índice
de modulación variable (abajo) Tensión de alimentación variable

71
4.3. Rotación de portadoras en PD PWM

En el capítulo anterior se ha visto que debido a la especial distribución de portadoras de la

modulación de ancho de pulso dispuesta en fase los intervalos en que los puentes completos
conmutan son altamente dependientes de la posición de su portadora. Debido a que la moduladora
no es lineal y a que los tiempos de conexión y desconexión de los puentes no son simétricos, los
resultados reflejados por las tensiones de salida de los inversores derivarán en consumos de
potencia muy diferentes en los distintos puentes. Este hecho se puede confirmar nuevamente en la
figura 4.9, que presenta los tiempos de conmutación para cada uno de los puentes en un inversor de
siete niveles.

P o r t a d o r a s , r e f e r e n c i a y s a li d a d e lo s p u e n t e s a lo la r g o d e u n p e r i o d o T o

0
P o rta d o ra 1
R e fe r e n c ia
-2
S a lid a 1
T e n s ió n n o r m a liz a d a re s p e c to V d c

0 5 10 15 20 25 30 35 40

P o rta d o ra 2
-2
S a lid a 2
0 5 10 15 20 25 30 35 40

P o rta d o ra 3
-2
S a lid a 3
0 5 10 15 20 25 30 35 40
P e r i o d o s d e la p o r t a d o r a

Figura 4.9 Proceso de comparación en los tres puentes completos de un inversor de siete niveles
con PD PWM, M = 0.8, fc/fo = 40

En la figura 4.9 se observa que el tiempo de conexión de los puentes es menor cuanto más alejada
se encuentra su portadora del eje de abscisas. A la vista de este fenómeno, se determina realizar una

72
rotación de la asignación de posición de las portadoras con el fin de ecualizar el tiempo de acción de
cada convertidor en ambos semiciclos de la señal de referencia.

R o ta c ió n d e p o rta d o ra s

2 P o rta d o ra 1

-2
T e n s ió n n o rm a liz a d a r e s p e c to V d c

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45

2 P o rta d o ra 2

-2

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45

2 P o rta d o ra 3

-2

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
P e r i o d o s d e la p o r t a d o r a

Figura 4.10 Secuencia de rotación de las portadoras de un inversor multinivel con PD PWM de
siete niveles a intervalos de tiempo iguales cada 8 ciclos Tc

En la figura 4.10 se ha propuesto una estrategia de rotación según la cual, cada cierto tiempo de
rotación tR (ocho ciclos de la portadora, en este caso), se desplaza las portadoras un rango hacia
abajo, más cerca del eje de abscisas; en caso que una portadora se encuentre en el rango más bajo,
entonces pasa a ocupar el rango más alto. El mismo resultado se puede obtener utilizando cualquier
otra combinación de secuencias para llevar a cabo la rotación.

El límite dinámico de esta rotación se establece en un periodo de la portadora o múltiplo superior,

de forma tal que se mantengan las propiedades armónicas de conmutación a frecuencia fija dadas
por esta modulación. En conclusión, la rotación de las secuencias de distribución de portadoras

73
permite eliminar los efectos de desequilibrio de potencia asociados a la modulación PD PWM.

Por otra parte, en caso que los puentes no se encuentren alimentados por las mismas tensiones, la
rotación de portadoras en función del voltaje de cada uno de los convertidores servirá para mejorar
las prestaciones de la señal de salida ya que los puentes con una menor alimentación pasarán menos
tiempo trabajando.

Si se dispone la rotación de portadoras en el caso que las condiciones de trabajo de los puentes sean
iguales, el tiempo que todos ellos pasan conectados es el mismo y entonces la forma de onda de
salida y la distorsión armónica son las mismas que cuando no hay rotación, como se puede ver si se
compara la figura 4.11 con las figuras 3.14 y 3.16 del capítulo anterior.

P o r t a d o r a s , r e f e r e n c i a y s a li d a d e lo s p u e n t e s a lo la r g o d e u n p e r i o d o T o
T e n s ió n n o r m a liz a d a re s p e c to V d c

-1

-2

-3
0 5 10 15 20 25 30 35 40
P e r i o d o s d e la p o r t a d o r a

0
P D P W M d e 7 n i v e le s . W T H D 0 = 0 . 4 4 6 2 4
10
M a g n itu d d e l a rm ó n ic o

-1
10

-2
10

-3
10

-4
10
0 20 40 60 80 100 120 140
A rm ó n ic o s d e fo

Figura 4.11 Formas de onda y espectro armónico para un convertidor multinivel de tres puentes
con PD PWM, M = 0.9, fc/fo = 40

74
4.4. PD PWM con alimentaciones desequilibradas

Por lo comentado anteriormente, se considera entonces el caso de la rotación de portadoras para

situaciones en que los convertidores no estén alimentados a la misma tensión. Cuando esto se
produzca, se modificará el tiempo que cada uno de estos pasa conectado al rango más cercano al eje
de abscisas buscando maximizar la tensión a la salida, de modo que los puentes con mayor voltaje
pasarán más tiempo en este rango de tensión. El criterio utilizado a la hora de compensar el tiempo
de conexión con la alimentación es hacer que este sea directamente proporcional a la tensión de
cada puente. Para ello, se fija un tiempo tR durante el cual se produce la rotación de todas las
portadoras y luego se asigna a cada una un tiempo de conexión ti al primer rango en función del
peso de su tensión Vi sobre el voltaje total del sistema [4.1].

Vi t
= i (4.4)
V 1V 2...V n t R

En el momento de efectuar la rotación hay que esperar a llegar al final de un periodo de la

portadora, pues de no ser así se estaría alterando la frecuencia de conmutación del sistema.

Para determinar la duración de tR se han realizado simulaciones con el código facilitado en el anexo
A.3.8. La variación que presentan los valores de la tensión entregada a la salida para los distintos tR
es inferior al 1%, de modo que se ha dado más importancia a una curva de evolución de WTHD0
que facilite las comparaciones con la modulación PS PWM que tendrán lugar en el próximo
capítulo, y se ha determinado que con los mismos parámetros de simulación del capítulo anterior, el
valor óptimo para el tiempo de rotación es de 13 periodos de la portadora.

Ahora se considera el caso en que el segundo puente está desequilibrado con una alimentación V2 =
0.7V1. Con tR = 13 Tc, entonces el tiempo de conexión del primer puente será

V1 V1
t 1= t R= 13T c =7.65T c≈8 T c (4.5)
1.7 V 1 1.7V 1

Con estos datos, se lleva a cabo una simulación que da como resultado los gráficos de la figura
4.12.

75
 M o d u la c i ó n P D P W M d e c i n c o n i v e le s c o n r o t a c i ó n d e p o r t a d o r a s d e s e q u i li b r a d a s
2
P o rta d o ra 1
P o rta d o ra 2
1
R e fe r e n c ia

0
T e n s ió n n o rm a liz a d a re s p e c to V d c

-1

-2
0 5 10 15 20 25 30 35 40

2
S a lid a
R e fe r e n c ia
1

-1

-2
0 5 10 15 20 25 30 35 40
P e r i o d o s d e la p o r t a d o r a

Figura 4.12 Rotación de portadoras en PD PWM, M = 0.8, fc/fo = 40, tR = 13Tc, V1= Vdc, V2 = 0.7V1

La diferencia de alimentación en los puentes provoca que a la salida aparezcan dos niveles de
tensión más de los que la modulación debería tener, ±1.7Vdc, ±1Vdc, ±0.7Vdc y 0Vdc, con el efecto
negativo que esto supone de cara a la distorsión. Los cambios en el espectro armónico de esta
modulación se pueden apreciar en la figura 4.13.

76
 0
P D P W M d e 2 p u e n te s . W T H D 0 = 0 .9 8 7 1
10

-1
10
M a g n itu d d e l a r m ó n ic o

-2
10

-3
10

-4
10
0 20 40 60 80 100 120 140
A rm ó n ic o s d e fo

Figura 4.13 Espectro armónico de un convertidor de cinco niveles con alimentaciones

desequilibradas, M = 0.8, fc/fo = 40, tR = 12Tc, V1= Vdc, V2 = 0.7V1

En la figura 4.13 se observa que los armónicos de las bandas laterales más alejados de los múltiplos
de la frecuencia portadora, que antes eran imperceptibles, ahora aumentan notablemente su
magnitud contribuyendo a una distorsión mucho mayor. Esto es especialmente grave en la banda
lateral de la primera portadora, ya que como se ha comentado anteriormente los armónicos de
menor orden son los que más peso tienen en el cálculo del índice de distorsión.

La figura 4.14 muestra la comparación entre los espectros de una modulación PD PWM de dos
puentes con rotación de portadoras cuando las tensiones de alimentación están equilibradas y en el
caso más extremo de V2 = 0.3V1. Aquí se puede ver como un armónico de la banda lateral del primer
armónico de la portadora crece hasta convertirse en el segundo armónico más dominante, y es por
ello que la distorsión es más del triple que con un correcto funcionamiento. En los aledaños del
segundo grupo de armónicos de la portadora, el crecimiento es ya menos importante y en realidad,
al ser armónicos de mayor orden, su influencia sobre el índice de distorsión no es muy grande.

77
Para tener una idea de hasta qué punto llega el crecimiento, de entre los 140 primeros armónicos
diecinueve de ellos son más de cien veces más grandes que en condiciones normales, y de estos hay
siete entre los veinte armónicos de menor orden.

W T H D 0 = 0 .6 6 1 6
0
10

-1
10

-2
10
M a g n itu d d e l a rm ó n ic o

-3
10
0 20 40 60 80 100 120 140

0
W T H D 0 = 2 .4 1 3 4
10

-1
10

-2
10

-3
10
0 20 40 60 80 100 120 140
A rm ó n ic o s d e fo

Figura 4.14 Espectro armónico para PD PWM de dos puentes, M = 0.8, fc/fo = 40 (arriba)
Tensiones equilibradas, V1 = V2 = Vdc (abajo) Tensiones desequilibradas, V1 = Vdc, V2 = 0.3V1

Por lo visto hasta el momento resulta evidente que el nivel de distorsión producido por un
convertidor desequilibrado es muy variable y así lo demuestra la curva de evolución del WTHD0 en
la figura 4.15, donde en el peor de los casos la distorsión es más de cinco veces más grande que
cuando los dos puentes están alimentados a la máxima tensión.

78
 E v o lu c i ó n d e l W T H D 0 e n f u n c i ó n d e la t e n s i ó n d e l s e g u n d o c o n v e r t i d o r
4

3 .5

2 .5
W T H D 0 (% )

1 .5

0 .5
0 .1 0 .2 0 .3 0 .4 0 .5 0 .6 0 .7 0 .8 0 .9 1
R e la c i ó n V 2 / V 1

Figura 4.15 Evolución del WTHD0 en un inversor multinivel con PD PWM de 2 puentes y el
segundo puente alimentado a tensión variable, M = 0.8, fc/fo = 40, tR = 13Tc, V1 = Vdc

Como se ha dicho anteriormente, la elección de un tiempo de rotación equivalente a 13 períodos de

la portadora se justifica pensando en obtener un comportamiento logarítmico de la curva de
distorsión en todos sus puntos, aún cuando es poco probable que el desequilibrio entre puentes sea
tan grande como para que uno de ellos sólo presente un 10 o un 20 por ciento de la alimentación del
otro. Si se sabe a ciencia cierta que el desequilibrio no va a ser tan grande entonces es más
recomendable trabajar con otros tiempos de rotación. La figura 4.16, por ejemplo, muestra el
WTHD0 para un tR = 12Tc, cuya “curva” es más irregular pero que ofrece menores niveles de
distorsión a partir de tensiones V2 ≥ 0.5V1. El problema es que para otras relaciones fc/fo sus niveles
de distorsión se disparan, mientras que tR = 13Tc tiene un comportamiento constante como se verá
en el siguiente capítulo.

79
 E v o lu c i ó n d e l W T H D 0 e n f u n c i ó n d e la t e n s i ó n d e l s e g u n d o c o n v e r t i d o r
4

3 .5

2 .5
W T H D 0 (% )

1 .5

0 .5
0 .1 0 .2 0 .3 0 .4 0 .5 0 .6 0 .7 0 .8 0 .9 1
T e n s ió n V 2

Figura 4.16 Evolución del WTHD0 en un inversor multinivel con PD PWM de 2 puentes y el
segundo puente alimentado a tensión variable, M = 0.8, fc/fo = 40, tR = 12Tc, V1 = Vdc

Como en la estrategia PD PWM todos los puentes trabajan con una portadora común, no hay lugar
para considerar el caso de distintos índices de modulación, así que ya están estudiados todas las
tipologías de desequilibrio y es momento de comparar las diferencias de rendimiento entre PS y PD.

80
5. COMPARACIÓN ENTRE MODULACIONES PARA SISTEMAS
INVERSORES MULTINIVEL

Las principales diferencias entre estas estrategias de modulación resultan de la opción escogida para
resolver el compromiso existente entre la obtención de una distribución espectral que facilite el
filtrado de la señal multinivel sintetizada, frente al número de conmutaciones de los interruptores
por unidad de tiempo que determinará el consumo de potencia en el convertidor [3.16], [3.17],
[3.18], [3.19], [3.20].

81
5.1. Rendimiento de los inversores

Se ha dicho anteriormente que en la modulación PS PWM todos los puentes conmutan durante un
periodo de la portadora, mientras que para PD PWM sólo un puente conmuta en cada periodo, y
este número de conmutaciones está directamente relacionado con el consumo energético del
inversor.

Empezando por la modulación desplazada en fase, si se analizan detenidamente los cambios de

estado de la forma de onda a la salida se observa que por cada periodo de portadora hay dos
intersecciones con la señal de referencia, de modo que la salida cambiará de estado dos veces. Si la
modulación incluye una segunda señal de referencia desfasada, entonces se producen dos
conmutaciones más, para un total de cuatro por cada portadora. La figura 5.1 refleja esto mostrando
ocho conmutaciones en un periodo para un inversor de dos puentes, y doce conmutaciones para un
inversor de tres puentes.

82
 C o n m u t a c i o n e s d e la s a li d a e n P S P W M
2

0
T e n s ió n n o r m a liz a d a re s p e c to V d c

-1

-2
0 0 .1 0 .2 0 .3 0 .4 0 .5 0 .6 0 .7 0 .8 0 .9 1

-1

-2 P o rta d o ra 1
P o rta d o ra 2
-3 P o rta d o ra 3
0 0 .1 0 .2 0 .3 0 .4 0 .5 0 .6 0 .7 0 .8 0 .9 1
S a lid a
P e r i o d o s d e la p o r t a d o r a
R e fe r e n c ia
R e fe r e n c ia d e s fa s a d a
Figura 5.1 Conmutaciones de la señal de salida durante un periodo de la portadora en un inversor
multinivel con PS PWM, M = 0.8, fc/fo = 20 (arriba) N = 2 puentes (abajo) N = 3 puentes

En los periodos de la portadora en que las señales de referencia cruzan el eje de abscisas para
cambiar de semiciclo, según el número de portadoras y la relación de frecuencias es posible que en
ese preciso instante se produzca la intersección de estas con alguna de las portadoras. En ese caso,
durante ese periodo se producen dos conmutaciones menos ya que simultáneamente la portadora
cambia su relación de estado con las dos señales de referencia y los cambios que se producen en los
conmutadores se anulan mutuamente. Para el caso de dos puentes, por ejemplo, esto se produce con
cualquier relación de frecuencias, pero cuando N = 3 sólo sucede para fc/fo impares.

Así, en general, el número de conmutaciones que se produce durante un periodo de la portadora en

un inversor multinivel modulado con PS PWM es 4Nfc/fo, cuatro veces el número de puentes (o
portadoras) multiplicado por la relación de frecuencias, donde este cuatro son dos conmutaciones
por cada una de las señales de referencia (normal y desfasada).

83
Para las modulaciones que utilizan la estrategia PD PWM, pero, efectivamente sólo se produce la
conmutación de un puente por periodo de portadora independientemente del número de niveles del
inversor, de modo que en un periodo de la referencia sólo se producirán 2fc/fo conmutaciones, dos
por cada periodo de portadora.

C o n m u t a c i o n e s d e la s a li d a e n P D P W M
2

0
T e n s ió n n o r m a liz a d a re s p e c to V d c

-1

-2
0 0 .1 0 .2 0 .3 0 .4 0 .5 0 .6 0 .7 0 .8 0 .9 1

-1

-2 P o rta d o ra 1
P o rta d o ra 2
-3
0 0 .1 0 .2 0 .3 0 .4 0 .5 0 .6 0 .7 0 .8 0 .9 P o r t a d o 1r a 3
P e r i o d o s d e la p o r t a d o r a S a lid a
R e fe r e n c i a

Figura 5.2 Conmutaciones de la señal de salida durante un periodo de la portadora en un inversor

multinivel con PD PWM, M = 0.8, fc/fo = 40 (arriba) N = 2 puentes (abajo) N = 3 puentes

La figura 5.2 muestra como, independientemente del número de puentes completos del inversor,
sólo se producen dos conmutaciones de la señal de salida en un periodo de la portadora.

Siendo que el número de conmutaciones de PS PWM es 2N veces mayor que el de PD PWM, la

tabla 5.1 refleja el crecimiento lineal que presenta la diferencia de rendimiento entre ambas
estrategias de modulación.

84
 N (número de puentes) Conmutaciones PS PWM Conmutaciones PD PWM
2 160 40
3 240 40
4 320 40
5 400 40
6 480 40
7 560 40
Tabla 5.1 Conmutaciones de la señal de salida para el caso fc/fo = 20

Hay que destacar que el índice de modulación M no influye sobre el número de conmutaciones de la
salida, sólo sobre el instante en que estas se producen.

La variabilidad en las tensiones de alimentación de los puentes no supone ninguna diferencia para
las conmutaciones, ya que las intersecciones entre portadora y referencia se producen en los mismos
instantes. El proceso de rotación, en cambio, sí introduce cambios en la salida, aunque esto es sólo
cuando el proceso de rotación provoca un cambio en la portadora que se estaba comparando en ese
momento.

La figura 5.3 muestra como entre los periodos del 16 al 20 de la portadora de un inversor de siete
niveles con PD PWM las conmutaciones se producen en los instantes esperados, pero entre el 20 y
el 21 hay una rotación de portadoras y como consecuencia una conmutación súbita, cosa que
también sucede entre los periodos 22 y 23, y entre 24 y 25. Por lo tanto, la influencia del proceso de
rotación sobre el número de conmutaciones de la señal de salida depende del tiempo de rotación
asignado a la modulación. Típicamente, dentro de un periodo de la señal de referencia se producirá
una sola rotación del conjunto de portadoras, de modo que la salida conmutará N veces adicionales
respecto a lo normal, siendo N el número de puentes.

85
 3
P o rta d o ra 1
P o rta d o ra 2
P o rta d o ra 3
2 S a lid a
R e fe r e n c ia
T e n s ió n n o r m a liz a d a re s p e c to V d c

-1

-2

-3
16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26
P e r i o d o s d e la p o r t a d o r a

Figura 5.3 Influencia del proceso de rotación de portadoras en una modulación PD PWM de tres
puentes, M = 0.8, fc/fo = 40, tR = 24Tc, V1 = Vdc, V2 = V3 = 0.1V1

86
5.2. Inversores multinivel con alimentación variable en un puente

En el capítulo anterior se ha simulado la respuesta armónica para un inversor multinivel de dos

puentes cuando uno de estos no se encuentra alimentado a la máxima tensión, y ahora se quiere
comparar el nivel de distorsión en los casos de PD PWM y PS PWM. La figura 5.4 muestra las
curvas de WTHD0 correspondientes.

E v o lu c i ó n d e l W T H D 0 e n f u n c i ó n d e la t e n s i ó n v a r i a b le d e l s e g u n d o p u e n t e
0 .6

0 .5

0 .4

0 .3

0 .2

0 .1
W T H D 0 (% )

0 .1 0 .2 0 .3 0 .4 0 .5 0 .6 0 .7 0 .8 0 .9 1

0
0 .1 0 .2 0 .3 0 .4 0 .5 0 .6 0 .7 0 .8 0 .9 1
R e la c i ó n V 2 / V 1

Figura 5.4 Comparación entre sistemas inversores multinivel con alimentación variable para el
caso de N = 2 puentes, M = 0.8, fc/fo = 40, tR = 13Tc, V1 = Vdc, V2 variable (arriba) PS PWM (abajo)
PD PWM

Las dos curvas de evolución del WTHD0 de la figura 5.4 mantienen un comportamiento de
regresión logarítmico (coeficiente de correlación R2 = 0.99) en todos sus puntos, pero en la
modulación PS PWM la pendiente es más suave (-0.17 ln(V2/V1) + 0.14) que en PD PWM (-1.40
ln(V2/V1) + 0.59), lo que significa que PS PWM se ve menos afectada que PD PWM por el hecho de

87
tener un puente alimentado a tensión variable.

En la figura 5.5 se puede ver la evolución del WTHD0 respecto la relación de frecuencias para un
inversor multinivel con PS PWM con tensión variable en el segundo puente, y en ella se muestra
que según aumenta la relación fc/fo y baja el nivel de distorsión, la pendiente de la línea de tendencia
logarítmica va disminuyendo. Las ecuaciones de las distintas curvas de regresión logarítmica
correspondientes se pueden encontrar en la tabla 5.2.

E v o lu c ió n d e l W T H D 0 e n fu n c ió n d e la t e n s ió n d e l s e g u n d o c o n v e r t id o r
1 .1
fc / fo = 20
fc / fo = 25
1
fc / fo = 30
fc / fo = 35
0 .9 fc / fo = 40

0 .8

0 .7
W T H D 0 (% )

0 .6

0 .5

0 .4

0 .3

0 .2

0 .1
0 .1 0 .2 0 .3 0 .4 0 .5 0 .6 0 .7 0 .8 0 .9 1
R e la c ió n V 2 / V 1

Figura 5.5 Evolución del WTHD0 en un sistema inversor multinivel de 2 puentes con estrategia de
modulación PS PWM y tensión en el segundo convertidor variable, M = 0.8, V1 = Vdc

88
 fc/fo Regresión logarítmica f(V2/V1) Coeficiente de correlación R2
20 -0.34 ln(V2/V1) + 0.29 0.99
25 -0.28 ln(V2/V1) + 0.23 0.99
30 -0.23 ln(V2/V1) + 0.19 0.99
35 -0.20 ln(V2/V1) + 0.16 0.99
40 -0.17 ln(V2/V1) + 0.14 0.99
Tabla 5.2 Ecuaciones de regresión logarítmica para las curvas de la figura 5.5

Para la estrategia de modulación PD PWM, la curva de evolución del WTHD0 en función de la

tensión del segundo puente y la relación de frecuencias resulta algo más imprevisible por el proceso
de rotación y por el hecho que la estrategia no está pensada para minimizar el comportamiento
armónico. Así, en la figura 5.6 se puede ver como el WTHD0 para fc/fo igual a 50 y 60 es mayor al
de relaciones frecuenciales más bajas para algunos valores de la alimentación en el segundo puente;
de hecho, sólo para V2 ≥ 0.8Vdc se cumple el comportamiento esperado según el cual el nivel de
distorsión disminuye conforme aumenta la relación de frecuencias.

89
 E v o lu c i ó n d e l W T H D 0 e n f u n c i ó n d e la t e n s i ó n d e l s e g u n d o c o n v e r t i d o r
4
fc / fo = 40
fc / fo = 45
3 .5 fc / fo = 50
fc / fo = 55
fc / fo = 60
3

2 .5
W T H D 0 (% )

1 .5

0 .5

0
0 .1 0 .2 0 .3 0 .4 0 .5 0 .6 0 .7 0 .8 0 .9 1
R e la c i ó n V 2 / V 1

Figura 5.6 Evolución del WTHD0 en un sistema inversor multinivel de 2 puentes con estrategia de
modulación PD PWM y relación de frecuencias y tensión en el segundo convertidor variables, tR =
13Tc, M = 0.8, V1 = Vdc

La tabla 5.3 detalla las ecuaciones para estas curvas de WTHD0. En ellas se puede apreciar que no
presentan una regresión logarítmica tan fuerte como en el caso de PS PWM, y además la pendiente
no decrece proporcionalmente con fc/fo, comportamiento acorde con los cruces entre curvas que se
pueden observar en la figura 5.6.
fc/fo Regresión logarítmica f(V2/V1) Coeficiente de correlación R2
40 -1.40 ln(V2/V1) + 0.59 0.99
45 -1.39 ln(V2/V1) + 0.35 0.99
50 -1.41 ln(V2/V1) + 0.37 0.99
55 -1.44 ln(V2/V1) + 0.16 0.97
60 -1.44 ln(V2/V1) + 0.15 0.98
Tabla 5.3 Ecuaciones de regresión logarítmica para las curvas de la figura 5.6

90
La figura 5.7 refleja lo que se había advertido en el capítulo anterior acerca de la elección del
tiempo de rotación, ya que en esta caso la simulación esta realizada con tR = 12Tc y se demuestra
como para fc/fo = 60 la distorsión se dispara, alejándose de las mejores prestaciones que este tiempo
de rotación ofrece para tensiones de entrada en el segundo puente que cumplan V2 ≥ 0.5V1.

E v o lu c i ó n d e l W T H D 0 e n f u n c i ó n d e la t e n s i ó n d e l s e g u n d o c o n v e r t i d o r
4
fc / fo = 40
fc / fo = 45
3 .5 fc / fo = 50
fc / fo = 55
fc / fo = 60
3

2 .5
W T H D 0 (% )

1 .5

0 .5

0
0 .1 0 .2 0 .3 0 .4 0 .5 0 .6 0 .7 0 .8 0 .9 1
R e la c i ó n V 2 / V 1

Figura 5.7 Evolución del WTHD0 en un sistema inversor multinivel de 2 puentes con estrategia de
modulación PD PWM y relación de frecuencias y tensión en el segundo convertidor variables, tR =
12Tc, M = 0.8, V1 = Vdc

Con el inversor en situación de desequilibrio es conveniente comparar el comportamiento de la

distorsión cuando se trabaja con rotación de portadoras y cuando no. Así, la figura 5.8 presenta las
curvas de evolución del WTHD0 cuando no hay rotación, y según el puente desequilibrado se
encuentre conectado al rango más alto o al más bajo, que es el peor caso posible.

91
 E v o lu c i ó n d e l W T H D 0 e n f u n c i ó n d e la t e n s i ó n d e l c o n v e r t i d o r d e s e q u i li b r a d o
5
fc / fo = 40
4 fc / fo = 45
fc / fo = 50
3 fc / fo = 55
fc / fo = 60
2

0
W T H D 0 (% )

0 .1 0 .2 0 .3 0 .4 0 .5 0 .6 0 .7 0 .8 0 .9 1

10

0
0 .1 0 .2 0 .3 0 .4 0 .5 0 .6 0 .7 0 .8 0 .9 1
R e la c i ó n V 2 / V 1

Figura 5.8 Evolución del WTHD0 en un sistema inversor multinivel de 2 puentes con estrategia de
modulación PD PWM sin rotación de portadoras y relación de frecuencias variable, M = 0.8, V1 =
Vdc (arriba) puente desequilibrado conectado al rango más alto (abajo) puente desequilibrado
conectado al rango más bajo

Aquí se observa que, aunque para tensiones bajas la distorsión se dispara, para V2 ≥ 0.5V1 la
diferencia entre ambos casos no es tan grande. En contraste con lo que sucede cuando se rotan las
portadoras, en esta situación las curvas de WTHD0 son más homogéneas ante la relación de
frecuencias dado que no padecen las alteraciones en el proceso de conmutación producidas por la
rotación.

92
5.3. Inversores multinivel con índice de modulación variable

Ahora se pretende comparar los resultados de las simulaciones del capítulo 3 en que los inversores
multinivel trabajan con ambos puentes alimentados a la máxima tensión y un índice de modulación
variable.

E v o lu c i ó n d e l W T H D 0 e n f u n c i ó n d e l ín d i c e d e m o d u la c i ó n
0 .2

0 .1 5

0 .1

0 .0 5
0 .1 0 .2 0 .3 0 .4 0 .5 0 .6 0 .7 0 .8 0 .9 1
W T H D 0 (% )

0 .6 5

0 .6

0 .5 5

0 .5

0 .4 5

0 .4

0 .3 5
0 .1 0 .2 0 .3 0 .4 0 .5 0 .6 0 .7 0 .8 0 .9 1
Ín d i c e d e m o d u la c i ó n M

Figura 5.9 Comparación entre sistemas inversores multinivel con índice de modulación variable
para el caso de N = 2 puentes, fc/fo = 40, tR = 13Tc, V1 = V2 = Vdc, M variable (arriba) PS PWM
(abajo) PD PWM

La figura 5.9 muestra como la distorsión sigue el mismo patrón de comportamiento para las dos
estrategias de modulación, con dos regiones de crecimiento y decrecimiento en función del número
de niveles de tensión alcanzados a la salida, tres en el primer pico y cinco en el segundo. La
diferencia estriba en el motivo por el cual se produce este comportamiento. En PS PWM, la pérdida
de niveles de tensión se produce porque al reducirse la amplitud de la señal de referencia, la
duración de los instantes de conmutación es tan pequeña que en ningún momento llega a conmutar

93
más de un puente a la vez. Por contra, en PD PWM lo que sucede es que para índices de
modulación pequeños la señal de referencia nunca llega a alcanzar a las portadoras situadas en el
rango más alto y entonces sólo se produce la conmutación del puente situado en el rango más bajo.

94
5.4. Inversores multinivel con puente desequilibrado en alimentación e índice de
modulación

Por último, se va a comprobar la respuesta de las dos estrategias de modulación cuando uno de los
puentes muestra un desequilibrio en la alimentación y su índice de modulación toma ese mismo
valor. Para la estrategia PS PWM, las condiciones de simulación serán V1 = Vdc y M1 = 1 en el
primer puente, mientras que el segundo trabajará con V2 = 0.7V1 y M2 = 0.7. En el caso de PD
PWM, como sólo existe un índice de modulación este se calcula ahora como el valor medio de las
dos alimentaciones, así que los parámetros de simulación serán V1 = Vdc, V2 = 0.7V1 y M = 0.85.

Ín d i c e d e m o d u la c i ó n y a li m e n t a c i ó n v a r i a b le s e n e l s e g u n d o p u e n t e
2

0
T e n s ió n n o rm a liz a d a r e s p e c to V d c

-1

-2
0 5 10 15 20 25 30 35 40

-1

-2
0 5 10 15 20 25 30 35 40
P e r i o d o s d e la p o r t a d o r a

Figura 5.10 Salida conmutada de los inversores multinivel para un periodo de la señal de
referencia, fc/fo = 40, V2 = 0.7V1, V1 = Vdc (arriba) PS PWM, M1 = 1, M2 = 0.7 (abajo) PD PWM, M
= 0.85, tR = 13Tc

La figura 5.10 muestra la salida conmutada que resulta de esta simulación, en que ambos inversores
muestran más de cinco niveles de tensión a causa de sus desequilibrios, y estos son ±1.7Vdc, ±1Vdc,

95
±0.7Vdc y 0Vdc. Salta a la vista que en PS PWM se producen muchas más conmutaciones, 315 contra
83, cosa que ya se había previsto en el primer apartado de este capítulo.

Otro detalle que no resulta tan evidente son las diferencias en el tiempo que el inversor pasa
conectado a los distintos niveles. Mientras que la estrategia PS PWM se comporta de forma
simétrica respecto a las tensiones positivas y negativas, el inversor que trabaja con PD PWM sólo
cumple la simetría para ±1.7Vdc, ya que pasa más tiempo conectado a +Vdc que a -Vdc, y también es
mayor la conexión a -0.7Vdc que a +0.7Vdc. Esta situación, pero, se invierte si se calcula la conexión
sobre un tiempo más largo que un período de la señal de referencia. Al tomar en cuenta el
comportamiento de la salida al final de la simulación (10 períodos de la señal de referencia,
equivalentes a 400 de la portadora), el inversor se conecta más a -Vdc que a +Vdc, y también es
mayor la conexión a +0.7Vdc que a -0.7Vdc, pero la proporción en que esto sucede fluctúa de período
a período.

El motivo de este comportamiento irregular es, una vez más, el proceso de rotación que, si bien nos
permite reducir el nivel de distorsión y entregar mayor tensión a la salida, también torna en
imprevisible la respuesta del inversor. Se ha comprobado que, al simular esta misma situación sin
rotación de portadoras, la salida sí es simétrica aunque, lógicamente, no presenta niveles a la salida
de ±0.7Vdc porque esta tensión sólo se podría generar en caso que el puente desequilibrado fuera el
único que estuviera conduciendo, y eso es imposible porque este se encuentra en el rango más alto
de tensión y siempre que esté conectado a la red lo hará conjuntamente con el otro puente para
generar una tensión de salida de ±1.7Vdc.

Vout PS PWM PD PWM con rotación PD PWM sin rotación

(tR = 13Tc)
0 19.34% 19.34% 19.34%
+0.7Vdc 8.49% 11.44% 0.00%
-0.7Vdc 8.49% 8.48% 0.00%
+Vdc 18.06% 15.06% 26.49%
-Vdc 18.06% 18.17% 26.65%
+1.7Vdc 13.78% 13.69% 13.69%
-1.7Vdc 13.78% 13.83% 13.83%
Tabla 5.4 Porcentaje de los tiempos de conexión a la salida de un inversor multinivel operado con
distintas estrategias de modulación

96
El espectro armónico de ambas estrategias de modulación se encuentra reflejado en la figura 5.11.
En ella se ve como PS PWM no alcanza toda la cancelación de armónicos de que es capaz la
modulación a causa del desequilibrio entre tensiones e índices de modulación. Así, en lugar de
encontrar grupos de armónicos en los múltiplos de 4fo, lo hacemos cada 2fo. Pese a ello, su espectro
es fácilmente filtrable, especialmente si se compara con el de la estrategia PD PWM, que presenta
un nivel de distorsión cinco veces mayor, pues además de no tener prácticamente ninguna
cancelación de armónicos, el desequilibrio entre los puentes provoca que la banda lateral se
expanda hasta frecuencias muy bajas, siendo esto muy negativo para la figura del WTHD0.

P S P W M d e 2 p u e n te s . W T H D 0 = 0 .1 9 6 6 6
0
10

-1
10

-2
10
M a g n itu d d e l a rm ó n ic o

-3
10
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200

0
P D P W M d e 2 p u e n te s . W T H D 0 = 1 .0 0 4 2
10

-1
10

-2
10

-3
10
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
A rm ó n ic o s d e fo

Figura 5.11 Espectro armónico de los inversores multinivel para un periodo de la señal de
referencia, fc/fo = 40, V2 = 0.7V1, V1 = Vdc (arriba) PS PWM, M1 = 1, M2 = 0.7 (abajo) PD PWM, M
= 0.85, tR = 13Tc

97
6. CONCLUSIONES

Después del estudio realizado referente a las modulaciones de ancho de pulso para inversores
multinivel se pueden sacar varias conclusiones sobre su comportamiento armónico y lo que esto
supone de cara a la distorsión. La primera y más evidente es que cuanto más alto es el orden de los
armónicos, más baja es su influencia sobre el factor WTHD0. Por ello, la distorsión siempre será
menor para mayores relaciones de frecuencias fc/fo, ya que de este modo el primer grupo de
armónicos no deseados estará más alejado de la frecuencia fundamental; como consecuencia, la
magnitud del factor WTHD0 disminuirá ya que esta figura está principalmente gobernada por la
intensidad del primer grupo de armónicos.

Se entiende entonces que es primordial la búsqueda de una estrategia de modulación que reduzca
los niveles de distorsión tanto como sea posible. El primer paso en esta dirección se consigue al
trabajar con inversores de potencia modulados con una forma de onda portadora triangular, ya que
con ella se modulan los dos flancos del pulso conmutado de salida y de este modo se logra eliminar
las componentes impares de la banda armónica lateral alrededor de los múltiplos impares de la
portadora, y las componentes pares de la banda lateral alrededor de las componentes pares de la
portadora. Además, esta cancelación no depende de la relación entre las frecuencias portadora y
fundamental, y es válida incluso para relaciones de pulso muy bajas.

La siguiente evolución es pasar a trabajar con modulaciones unipolares sobre inversores de puente
completo, de modo que se consigue una cancelación adicional de armónicos que afecta a los grupos
pares de armónicos de la portadora.

Trasladar este tipo de modulación a inversores multinivel permite aumentar la cancelación de

armónicos gracias a la estrategia PS PWM, que utiliza una señal portadora desplazada en fase para
cada uno de los puentes completos que forman el inversor, y de este modo sólo quedan los grupos
de armónicos alrededor de los 2N múltiplos de la portadora, donde N es el número de puentes
completos que forman el inversor. Al trabajar con inversores multinivel cobra importancia la figura
del índice de modulación M, que condiciona el número de niveles de tensión a la salida. Para
alcanzar el mayor voltaje posible a la salida debe cumplirse que M ≥ (N - 1)/N, ya que en caso
contrario la anchura de los pulsos conmutados a la salida de cada puente es tan estrecha que no
permite que todos los puentes conduzcan en los mismos instantes para entregar la tensión máxima.

98
En la otra gran estrategia de modulación para inversores multinivel, PD PWM, se observa que el
espectro está plagado de armónicos no deseados; especialmente en la banda base y la banda lateral
del primer armónico de la portadora. La presencia de estos elementos demuestra que esta estrategia
de modulación no busca una mejora en los niveles de distorsión ya que su sistema de portadora
múltiple provoca la conmutación de un solo puente por periodo; de este modo no es posible la
cancelación de armónicos entre las distintas portadoras. Así, lo que se pierde en limpieza de
espectro se gana en consumo de potencia porqué el número de conmutaciones de los interruptores
depende únicamente de la relación de frecuencias entre referencia y portadora, mientras que en
otras modulaciones esta figura aumenta proporcionalmente con el número de puentes presentes en
el inversor multinivel.

La particular distribución de portadoras de la modulación PD PWM hace que los puentes cuyas
señales portadoras se encuentren más alejadas del eje de abscisas pasen menos tiempo conectadas
que las más cercanas. Esto no afecta a la señal de salida mientras los puentes trabajen en las mismas
condiciones, pero si se produce algún desequilibrio entre las distintas fuentes de alimentación se
hace necesario imponer una rotación de portadoras para asegurar un reparto del tiempo de conexión
proporcional al nivel de alimentación de cada puente.

Pese a la rotación de portadoras, el desequilibrio en los puentes supone un crecimiento todavía

mayor en los armónicos no deseados de menor orden, que llegan a interferir claramente con el
armónico fundamental que debería ser el único resultado de la modulación. Este crecimiento de los
parámetros de distorsión hace que para esta estrategia de modulación sea importante trabajar con
altas relaciones entre las frecuencias portadora y referencia.

Por su parte, la estrategia de modulación PS PWM sobre un inversor multinivel es bastante

resistente al hecho que uno de sus puentes no trabaje en las mismas condiciones que el resto, pues
aunque se pierde el beneficio de la cancelación adicional de armónicos y aumenta el nivel de
distorsión, el espectro conserva una distribución frecuencial “limpia” formada por la banda lateral
alrededor de los múltiplos pares de la frecuencia de la portadora. De este modo, aún trabajando con
relaciones de frecuencia bajas el impacto sobre la figura del WTHD no es muy grande.

Más relevantes son los cambios que se pueden producir en la tensión de salida, ya que según el
desequilibrio se encuentre en los índices de modulación o en la alimentación de puentes, el sistema

99
puede ser incapaz de alcanzar el número máximo de niveles de tensión o mostrar tensiones
imprevistas, respectivamente.

100
ANEXO 1. REPRESENTACIÓN POR SERIE DE FOURIER DE
UNA FORMA DE ONDA CONTROLADA POR DOS VARIABLES

El principio de la descomposición de Fourier es que cualquier forma de onda f(t) que cambie
regularmente en el tiempo puede ser expresada como una serie infinita de armónicos sinusoidales,
como sigue:

a0 ∞
f t=  ∑ [ a cos mω tb m sin m ω t] (A1.1)
2 m =1 m

donde:


1
a m = ∫ f t cos m t d t para m = 0, 1, ... ∞ (A1.2)
 −

1
b m= ∫ f tsin m t d t para m = 1, 2, ... ∞
 −
(A1.3)

Para una señal f(x, y) que cambia como función de dos variables

x t =c tc (A1.4)

y t=o t o (A1.5)

su serie de Fourier para un valor particular de y = y1 se puede escribir como

a 0  y 1 ∞
f  x , y 1 =  ∑ [ a m  y 1 cos mxbm  y 1 sin mx ] (A1.6)
2 m=1

donde


1
∫
a m  y 1 = f  x , y 1 cos mx dx para m = 0, 1, ... ∞ (A1.7)
−


1
b m  y 1= ∫ f  x , y 1 sin mx dx para m = 1, 2, ... ∞
 −
(A1.8)

101
Los coeficientes am(y1) y bm(y1) son sólo valores particulares de las funciones am(y) y bm(y) que
cambian cíclicamente a lo largo de todo el rango de valores de y. Como son cíclicas, estas funciones
pueden también ser expresadas como series de Fourier:

c m0 ∞
a m  y = ∑ [ c cos nyd mn sin ny ] para m = 0, 1, ... ∞ (A1.9)
2 n=1 mn
e m0 ∞
b m  y= ∑ [ e cos ny f mn sin ny ] para m = 1, 2, ... ∞ (A1.10)
2 n=1 mn

donde

  
1 1
c mn= ∫
 −
a m  y cos ny dy= 2 ∫ ∫ f  x , y cos mx cos ny dx dy
 − −
para m = 0, 1, ... ∞ n = 0, 1, ... ∞ (A1.11)
  
1 1
∫
d mn= a m  y sin ny dy= 2 ∫ ∫ f  x , y cos mx sin ny dx dy
−  − −
para m = 0, 1, ... ∞ n = 1, 2, ... ∞ (A1.12)
  
1
e mn= ∫ b m  y cos ny dy = 12 ∫ ∫ f  x , y sin mx cos ny dx dy
 − − −

para m = 1, 2, ... ∞ n = 0, 1, ... ∞ (A1.13)

  
1
f mn= ∫ b m  y sin ny dy= 12 ∫ ∫ f  x , y sin mx sin ny dx dy
 − − −

para m = 1, 2, ... ∞ n = 1, 2, ... ∞ (A1.14)

Examinando estas ecuaciones, se puede ver que la solución obtenida es general para cualquier
instante t ya que los valores de x y y son periódicos. Usando identidades trigonométricas, las
ecuaciones de (A1.11) a (A1.14) se expanden a

   
1 1
2∫∫
c mn= f  x , y cos mxny dx dy  2 ∫ ∫ f  x , y cos mx−ny  dx dy
2  − − 2 − −
para m = 0, 1, ... ∞ n = 0, 1, ... ∞ (A1.15)
   
1 1
2 ∫∫
d mn= f  x , y sin mxny  dx dy − 2 ∫ ∫ f  x , y sin mx−ny dx dy
2  − − 2 − −
para m = 0, 1, ... ∞ n = 1, 2, ... ∞ (A1.16)

102
    
1 1
2∫∫ ∫ ∫ f  x , ysin mx−ny dx dy
e mn= f  x , y sin mxny dx dy
2  − − 2  2 − −
para m = 1, 2, ... ∞ n = 0, 1, ... ∞ (A1.17)
   
1 1
2∫∫ ∫ ∫ f  x , y cos mxny  dx dy
f mn= f  x , y cos mx−ny dx dy−
2  − − 22 − −
para m = 1, 2, ... ∞ n = 1, 2, ... ∞ (A1.18)

La forma general de las componentes de Fourier para f(x, y) se puede ahora escribir como

c 00 1 ∞
f  x , y =  ∑ [ c cos nyd 0n sin ny ]
4 2 n=1 0n
1 ∞
 ∑ [ c cos mxe m0 sin mx ]
2 m=1 m0
(A1.19)
∞ ∞
∑ ∑ [ c mn cos ny d mn sin ny cos mx e mn cos ny f mn sin ny sin mx ]
m=1 n=1

Nuevamente con el uso de identidades trigonométricas, la ecuación (A1.19) se reordena como

c00 1 ∞
f  x , y =  ∑ [ c cos nyd 0n sin ny ]
4 2 n=1 0n
1 ∞
 ∑ [ c cos mxe m0 sin mx ]
2 m=1 m0

[ ]
1
[ c cos mxny c mn cos mx−ny ]
2 mn (A1.20)
1
∞ ∞  [ d mn sin mxny−d mn sin mx−ny ]
∑ ∑ 2
m=1 n=1 1
 [ e mn sin mxnye mn sin mx−ny  ]
2
1
 [ f mn cos  mx−ny− f mn cos  mxny ]
2

que se puede agrupar para formar

c00 1 ∞
f  x , y =  ∑ [ c cos nyd 0n sin ny ]
4 2 n=1 0n
1 ∞
 ∑ [ c cos mxe m0 sin mx ]
2 m=1 m0 (A1.21)
1 ∞ ∞
 ∑∑
2 m=1 n=1 [ c mn− f mn cos mxny  e mnd mn sin mxny
c mn f mn cos  mx−ny e mn−d mn sin mx−ny  ]
103
De las ecuaciones (A1.15) a (A1.18) los coeficientes de la última parte de la ecuación (A1.21) para
m = 1, 2, ... ∞, n = 1, 2, ... ∞ son

 
1 1
2
c mn− f mn = ∫ ∫ f  x , y cos  m x n y dx dy
2 2 − −
(A1.22)

 
1 1
c  f mn =
2 mn
∫ ∫ f  x , y cos m x−n y  dx dy
2 2 − −
(A1.23)

 
1 1
2∫∫
e d mn = f  x , ysin m xn y dx dy (A1.24)
2 mn 2 − −
 
1 1
2
e mn−d mn= ∫ ∫ f  x , ysin m x−n y dx dy
22 − −
(A1.25)

Se puede ver a partir de las ecuaciones (A1.12) y (A1.14) que para cualquier valor de n, dmn = –dm(-n)
y fmn = –fm(-n) de modo que los términos (mx – ny) en la ecuación (A1.21) se pueden obtener
alternativamente sumando los términos (mx + ny) para n negativos.

Entonces, la solución completa para f(x, y) se convierte en

c 00 1 ∞
f  x , y=  ∑ [ c cos nyd 0n sin ny ]
4 2 n=1 0n
1 ∞
 ∑ [ c cos mxe m0 sin mx ]
2 m=1 m0
(A1.26)
1 ∞
 ∑ ∑ [ c − f mn cos  mxnyd mne mn sin mxny  ]
2 m=1 n≠0 mn

Este resultado se puede expresar en forma compleja multiplicando la ecuación (A1.24) por j y
sumándola a (A1.22), para definir los coeficientes resultantes como

cmn − f mn d e
C mn= Amn j Bmn =  j mn mn (A1.27)
2 2

donde

104
  
1
Amn  j B mn= ∫ ∫ f  x , y  [ cos mxny  j sin mxny  ] dx dy
2 2 − −
  (A1.28)
1
2∫∫
j m xn y
= f  x , y e dx dy
2 − −

La ecuación (A1.26) se puede expresar ahora en términos de estos coeficientes alternativos como

A00 1 ∞ ∞
f  x , y =  ∑ [ A0n cos nyB0n sin ny ]  ∑ [ A m0 cos mxB m0 sin mx ]
2 2 n=1 m =1
∞ (A1.29)
 ∑ ∑ [ Amn cos mxnyB mn sin mxny ]
m=1 n≠0

Finalmente, la ecuación (A1.29) se puede expresar en términos temporales sustituyendo en ella las
ecuaciones (A1.4) y (A1.5), para convertirse en

A00 ∞
f t= ∑ [ A cos n[ω o to ]B0n sin n [ω o to ]]
2 n=1 0n
∞
 ∑ [ Am0 cos m[ω c t c ]B m0 sin m[ω c t c ]] (A1.30)
m=1
∞
∑ ∑ [ Amn cos m[ω c t  c ]n[ω o to ]B mn sin m[ωc tc ]n[ω o to ]]
m=1 n≠0

La ecuación (A1.30) es la forma más comúnmente utilizada en la literatura para representar con las
series de Fourier una forma de onda controlada por dos variables [1.4]. La primera línea de la
ecuación define la componente DC, la componente fundamental (cuando n = 1) y los armónicos en
banda base que son múltiples enteros de la fundamental. La segunda línea define las componentes
armónicas de la portadora como múltiplos de la frecuencia de modulación. La tercera línea define
las componentes armónicas en banda lateral desplazadas a cualquier lado de los armónicos
principales de la portadora por múltiplos enteros de la componente frecuencial fundamental.

Hay que tener en cuenta que en la forma general de la ecuación (A1.30), la relación angular entre
los armónicos en banda base incluyendo la fundamental, y la portadora y los armónicos en banda
lateral es arbitraria, por virtud de los ángulos de offset de fase θc y θo definidos en las ecuaciones
(A1.4) y (A1.5).

105
ANEXO 2. DESARROLLO DE LOS COEFICIENTES/PROCESO
DE INTEGRACIÓN DE LAS SOLUCIONES TEMPORALES DE
LAS DISTINTAS MODULACIONES

A2.1. Expansiones de Jacobi-Anger

Una expresión común que aparece en el desarrollo de las soluciones analíticas de Fourier de las
formas de onda PWM trabajadas con varias modulaciones es e± j cos  , estos es, una sinusoide que
tiene como argumento otra sinusoide. En el desarrollo de las soluciones analíticas para PWM, esta
expresión se debe multiplicar por el término cos nθ y ser integrado sobre alguna fracción de 2π, y
esto se facilita expandiendo la expresión e± j cos  en forma de una serie de Bessel utilizando la
expansión de Jacobi-Anger [A2.1]

∞
± j cos 
= J 0 2 ∑ j
±k
e J k cos k  (A2.1)
k =1

La ecuación (A2.1) se puede reescribir desde su forma compleja como

∞ ∞

cos cos =J 0 2 ∑ cos k J k  cos k =J 0 2 ∑ cos k  J 2k  cos 2 k  (A2.2)
k=1 2 k=1

∞ ∞

sin  cos =2 ∑ sin k J k  cos k =2 ∑ cos k  J 2 k 1 cos [2 k 1] (A2.3)
k=1 2 k =1

106
A2.2. Relaciones de la función de Bessel con integrales

El producto de e j cos  y cos nθ integrado sobre un intervalo 2π es, entonces,

  ∞
∫e
−
± j cos 

−
[ k=1
]
cos n d =∫ J 0 2 ∑ j±k J k cos k  cos n  d  (A2.4)

que se convierte en

   ∞
∫ e± j cos  cos n  d =∫ J 0 cos n d ∫ 2 ∑ j±k J k  cos k cos n  d  (A2.5)
− − − k=1

El único término del lado derecho de la ecuación (A2.5) que no es cero al integrar sobre 2π es
cuando k = n, de modo que se convierte en

 

∫e ± j cos 
cos n  d =∫ 2 j ±n J n cos 2 n d  (A2.6)
− −

que simplificado es

∫ e± j cos  cos n  d =2 j±n J n  (A2.7)

−

Utilizando un desarrollo similar, e± j cos  multiplicado por sin nθ e integrado sobre 2π da

∫ e± j cos  sin n d =0 (A2.8)

−

Entonces de la ecuación (A2.7), para cualquier valor positivo de n y exponente positivo del
logaritmo natural,

∫ e j cos  e j n  d =2  j n J n  (A2.9)

−

107
En particular, cuando n = 0,

∫ e j cos  d =2 J 0  (A2.10)

−

Otra identidad útil es cuando n tiene un valor negativo. Considerando de nuevo que el único
término distinto de cero en el lado derecho de la integral en (A2.5) ocurre cuando k = |n|,
independientemente del signo de n, podemos adaptar (A2.7) como

∫ e j cos  cos −n  d =2  j∣n∣ J ∣n∣=2 j−n J −n  (A2.11)

−

De la ecuación (A2.11) se desprende la siguiente identidad:

n
J −n =−1 J n  (A2.12)

Otra identidad importante se puede derivar del caso en que el exponente del logaritmo natural es
negativo en la ecuación (A2.7).

∫ e− j cos  cos n  d =2 j−n J n  (A2.13)

−

La ecuación (A2.13) se puede escribir de forma alternativa como

∫ e− j cos  cos n  d =2 j n J n −=2  j−n J n  (A2.14)

−

De modo que se puede establecer la siguiente identidad

n
J n −=−1 J n  (A2.15)

En particular, cuando n = 0,

J 0 −=J 0  (A2.16)

108
La figura A2.1 muestra la forma de las siete primeras funciones de Bessel para argumentos hasta 10.
Notar que sólo la primera función de Bessel J0(ξ) tiene un valor distinto de cero para un argumento
0.

Figura A2.1 Funciones de Bessel Jn(ξ) para n = 0, 1, ... 6

109
A2.3. Modulación Bipolar Seno-Diente de sierra

Partiendo de la ecuación (1.7) y de los límites de integración definidos en (2.3) y (2.4) para los
cuales la señal de salida f(x, y) es distinta de cero (y constante), se tiene que

 M cos y
1
2∫ ∫
Amn  j B mn= 2 V dc e j m xn y dx dy (A2.17)
2  − −

que se puede evaluar para valores particulares de m y n.

Para m = n = 0 [el offset DC en la ecuación (1.8)], la ecuación (A2.17) se simplifica a

  M cos y 
V dc V dc V
2 ∫ ∫ 2 ∫
A00 j B00= dx dy=  M cos y dy= dc2  2 2 =2V dc (A2.18)
 − −  − 

Sustituyéndolo de nuevo en la ecuación (A2.18), esto resulta en una componente DC de

A00 B00
=V dc con =0 (A2.19)
2 2

Para m = 0, n > 0 [los armónicos en banda base en la ecuación (1.8)], (A2.17) se simplifica a

  M cos y 
V dc jn y V dc
A0n  j B 0n =
2
∫ ∫ e dx dy=
2
∫  M cos y e j n y dy
− − −
(A2.20)

[{ }  ]

V dc e j n  −e− j n 
=
2
∫  M cos y cos n y  j sin n y  dy 
jn
−

La integral dentro de las llaves es cero excepto para el caso en que n = 1, mientras que el segundo
término es cero para todos los valores de n distintos de cero, de modo que (A2.20) queda como

V dc
A01 j B01= 2
 M 2=V dc M (A2.21)


La ecuación (A2.21) define la magnitud del armónico fundamental de la forma de onda modulada,

110
que equivale como se había anticipado a la referencia objetivo definida en (2.1), multiplicada por
Vdc.

Para m > 0, n = 0 [los armónicos de la portadora en la ecuación (1.8)], (A2.17) se simplifica a

  M cos y

 

V dc V dc e j m −e− j m 
Am0  j Bm0 =
2
∫ ∫ e j mx
dx dy=
2
∫ jm
dy
− − −
(A2.22)
[∫ ]
 
V dc
=
j m2
e j m  M cos y
dy−e − jm
∫ dy
− −

La primera integral dentro de los corchetes de la ecuación (A2.22) se puede evaluar utilizando la
ecuación (A2.11), de modo que

2V dc
Am0  j Bm0 =
jm 0
[ J  m M −−1m ] (A2.23)

que se puede expresar nuevamente utilizando (-1)m = cos mπ como

2 V dc
Am0  j Bm0 = j
m
[ cos m−J 0 m  M ] (A2.24)

Para m > 0, n ≠ 0 [los armónicos en banda lateral en la ecuación (1.8)], la integral interior de
(A2.17) se evalúa para dar


V dc
Amn  j B mn=
jm 2 ∫ e j n y  e j m  M cos y−e j m   dy (A2.25)
−

y, utilizando (A2.10), esta cantidad se convierte en

Amn  j B mn=−
j V dc
m2 [ 2 j n J n m M −e− j m   e j n −e− j n
jn ] (A2.26)

El segundo término en los corchetes de esta expresión es cero para todos los valores distintos de
cero de n, y como

111
 
n n j n
j =  −1  =  e  =e
n j 2

La ecuación (A2.26) se convierte en

− j 2 V dc j n 2
Amn  j B mn= e J n m  M  para n ≠ 0 (A2.27)
m

que se puede expresar también como

2 V dc
Amn  j B mn=
m  
J n  m M  sin n − j cos n
2

2  (A2.28)

La ecuación (A2.28) es válida para todos los valores distintos de cero de m y n.

La solución armónica completa para la modulación de muestreo natural de flanco posterior de la

rama de un medio puente se puede formar ahora sustituyendo los resultados de las ecuaciones
(A2.19), (A2.21), (A2.24) y (A2.28) de nuevo en (1.8), de modo que la tensión conmutada
dependiente del tiempo van(t) se puede expresar en términos de las componentes armónicas como

v an t =V dc V dc M cos ω o to 

2 V dc ∞ 1

 m=1∑ m [cos  m− J 0  m M ]sin m[ω c tc ]

[ ]
(A2.29)
2 V dc ∞ 1
sin n

2  
cos m[ ωc t c ]n[ω o to ]
 ∑ ∑ n
 J  m M 
m=1 n≠0 m
−cos n

2  
sin m[ω c t c ]n[ωo to ]

112
A2.4. Modulación Bipolar Seno-Triangular

Partiendo de la ecuación (1.7) y de los límites de integración definidos en (2.8) y (2.9),


 1M cos y 
 2
1
2∫ ∫
Amn  j B mn= 2 V dc e j  m xn y dx dy (A2.30)
2  − −  1 M cos y 
2

que se puede ahora evaluar para los varios valores posibles de m y n.

Para m = n = 0 [el offset DC en la ecuación (1.8)], la ecuación (A2.30) se simplifica a


 1M cos y 
 2 
V dc V dc
A00 j B00=
2
∫ ∫ dx dy=
2
∫ [  1M cos y ] dy=2 V dc (A2.31)
−  −
−  1M cos y 
2

Así A00 = 2Vdc, B00 = 0, lo que da el offset Vdc esperado en la solución final al escoger el bus negativo
DC como la referencia de la tensión conmutada.

Para m = 0, n > 0 [los armónicos en banda base en la ecuación (1.8)], la ecuación (A2.30) se
simplifica a


 1M cos y 
 2 
V dc V dc
A0n  j B 0n=
 2 ∫ ∫ e j n y dx dy=
 2 ∫ [1M cos y e j n y ]dy
−  −
−
2
1 M cos y  (A2.32)

V dc
=
 −
∫ [ M
e j n y   e j [ n1] y e j [ n−1] y  dy
2 ]


Como ∫ e j n y dy=0 para cualquier valor de n distinto de cero, (A2.32) se reduce a

−

V dc  M
A01 j B01= ∫ dy=V dc M
 − 2
(A2.33)

para el caso de de n = 1 solamente. Para cualquier otro n > 1, A0n + jB0n = 0. De nuevo esto equivale

113
a la referencia objetivo definida en la ecuación (2.1), M veces Vdc.

Para m > 0, n = 0 [los armónicos de la portadora en la ecuación (1.8)], la ecuación (A2.30) se

simplifica a


1 M cos y 
2

∫ [e ] dy
   
V dc V dc jm  1M cos y − jm 1M cos y
Am0  j Bm0 =
2
∫ ∫ e j mx
dx dy=
j m2 −
2
−e 2

− 
−  1M cos y 
2

(A2.34)

Utilizando (A2.11), esto se convierte en

2V dc j m 2
[ ]

 
  
− jm
Am0  j Bm0 = e J 0 m M −e 2 J 0 −m M (A2.35)
jm 2 2

Y como J0(-ξ) = J0(ξ) por la ecuación (A2.16),

4 V dc
Am0  j Bm0 =
m 0


J m M sin m
2

2  (A2.36)

Este término define los armónicos de la propia onda portadora.

Para m > 0, n ≠ 0 [los armónicos en banda lateral en la ecuación (1.8)], la integral interior de la
ecuación (A2.30) se evalúa como

[ ] dy
  
V dc jm 1M cos y −j m  1M cos y
2∫
Amn  j B mn= e jn y e 2
−e 2

j m −
(A2.37)
∫ [e ] dy
    
V dc jm
2 jny
jm
2
M cos y − jm
2 jn y
−jm
2
M cos y
= e e −e e e
j m2 −

Utilizando (A2.10), la expresión de la integral se convierte en

114
 2 V dc j m 2 n 


 
 
− jm
Amn  j B mn= e j J n m M −e 2 j −n J n m M
jm 2 2
(A2.38)
[ ]
   
2 V dc
 jm jn − jm − jn
= J n m M e 2 e 2 −e 2 e 2
j m 2

que se simplifica como

4 V dc
Amn  j B mn=
m  
 
J n m M sin [mn]
2

2  (A2.39)

Estos términos definen la banda lateral de la onda modulada. Hay que tener en cuenta que ya que n
es positivo y negativo, las bandas laterales de tensión están distribuidas por igual por encima y por
debajo de los armónicos centrales de la onda portadora.

La solución armónica completa para la modulación de muestreo natural de doble flanco de la rama
de un medio puente se puede ahora formar sustituyendo los resultados de las ecuaciones (A2.31),
(A2.33), (A2.36) y (A2.39) de nuevo en la ecuación (1.8), de modo que la tensión conmutada
dependiente del tiempo van(t) se puede expresar en términos de sus componentes armónicas como

v an t =V dc V dc M cos ω o to 

4V ∞ 1
 m=1 m 
 dc ∑ J 0 m M sin m

2    
2
cos m[ωc tc ]
(A2.40)
4V ∞ 1
 m=1 n≠0 m
  
2 2 
 dc ∑ ∑ J n m  M sin [mn]  cos m[ω c tc ]n [ω o to ]

115
A2.5. Modulación PD PWM de tres niveles

Para llevar a cabo el desarrollo necesario para alcanzar la solución armónica de una modulación PD
PWM de cinco niveles antes es preciso entender bien el comportamiento de esta misma modulación
para un solo puente completo (tres niveles). La función de salida f(x, y) se comporta según la tabla
A2.1, teniendo en cuenta que su señal de referencia es la misma que en la ecuación (2.1), f(y) = M
cos y, y que las ecuaciones de la portadora doble se muestran en la figura A2.2.

Figura A2.2 Formas de onda portadoras para

una PD PWM de tres niveles

f(x,y) -π ≤ x ≤ 0 0<x≤π
+Vdc x x
M cos y− M cos y
 
0 x x x x
−1− M cos y− −1 M cos y
   
-Vdc x x
M cos y−1− M cos y−1
 
Tabla A2.1 Función de conmutación f(x,y) de una PD PWM de tres niveles, x = ωct, y = ωot

Como se ha comentado en el apartado 3.3, como en esta modulación no resultan obvios los límites
de integración para alcanzar la solución armónica de la salida, hay que representar una celda que
identifique los contornos dentro de los cuales f(x, y) es constante para variaciones cíclicas de x(t) =
ωc t y y(t) = ωo t. Así, partiendo de las definiciones de la tabla A2.1, la figura A2.3 muestra el dibujo
de contorno para f(x, y) durante un ciclo completo de x y y.

116
 Figura A2.3 Contorno de f(x, y) para una PD PWM de tres niveles
con muestreo natural

Partiendo de la ecuación (1.7) para Cmn y estableciendo los límites de integración con la ayuda de la
figura A2.3, la integral doble de las series de Fourier se formula ahora como

[ ]

2  M cos y

∫ ∫ e j m xn y dx dy
− − M cos y
2
V dc −
C mn=
{ }
2 − 1M cos y 
2
2 − ∫ (A2.41)
∫ e j m xn y dx ∫ e j  m xn y dx dy
− −   1M cos y

∫{ }
 − 1 M cos y  
− ∫ e
j  m xn y
dx ∫ e
j  m xn y
dx dy
 −  1M cos y
2

La ecuación (A2.41) se puede simplificar si se observa que para una función periódica f(x),

−−   −− 2   −  

∫ f  x dx ∫ f  x dx= ∫ f  x dx ∫ f  x dx= ∫ f  x dx ∫ f  x dx

−   −2      
− 
= ∫ f  x  dx
 

(A2.42)

donde, en este contexto, α = M cos y. Así, (A2.41) se reduce a

117
 [ ]

2  M cos y

V dc ∫ ∫ e j  m xn y dx dy
C mn= 2
− − M cos y
2
2 − (A2.43)
2  1−M cos y   1−M cos y
−∫ ∫ e j  m x n y dx dy −∫ ∫ e j m xn y dx dy
−  1 M cos y   1M cos y
2

Una simplificación similar se puede alcanzar operando en la variable y de los dos últimos términos
con α = -1/2, y así queda

[ ]
 3
2  M cos y 2  1−M cos y
V dc
C mn= 2 ∫ ∫ e j  m x n y dx dy −∫ ∫ e j m xn y dx dy (A2.44)
2 − − M cos y   1M cos y
2 2

Invirtiendo los límites de integración de la variable x del segundo término da lugar a

[ ]
 3
2  M cos y 2  1M cos y
V dc
C mn= 2 ∫ ∫ e j  m x n y dx dy ∫ ∫ e j m xn y dx dy (A2.45)
2 − − M cos y   1−M cos y
2 2

La ecuación se puede comprimir todavía más con un cambio de variables en el segundo término tal
que

y= y ' y x= x ' (A2.46)

Aplicando el cambio en el segundo término de la ecuación (A2.45) se tiene que

3 
2  1M cos y 2 − M cos y'

∫ ∫ e j  m xn y dx dy=e j [ mn]  ∫ ∫ e j  m x'n y'  dx ' dy ' (A2.47)

  1−M cos y   M cos y '
−
2 2

lo que da el resultado final de Cmn de

118
 
2  M cos y
V dc
C mn= 2
{1−cos [nm] } ∫ ∫ e j m xn y dx dy (A2.48)
2 
− −M cos y
2

donde los primos han sido descartados de las variables sustituidas ya que son sólo variables
comodín de integración. Esta expresión se puede evaluar ahora para los distintos valores de m y n.

A2.5.1 Evaluación de los coeficientes armónicos

Para m = n = 0, como 1 – cos 0 = 0, claramente (A2.48) se reduce a

C 00 =0 (A2.49)

Para m = 0, n > 0, la ecuación (A2.48) se simplifica como

 
2  M cos y 2
V dc V dc
C 0n= 2
1−cos n  ∫ ∫ e j n y dx dy = 2
1−cos n  ∫ 2  M cos y e j n y dy
2 −
 − M cos y 2 −

2 2
 (A2.50)
2
M V dc e j [n1] y
e j [n−1 ] y
= 1−cos n  ∫ dy
  2
−
2

Como (1 – cos nπ) es cero para todos los valores pares de n, la integración de (A2.50) sólo resulta
distinta de cero para valores impares de n, para todos los cuales se da que 1 – cos nπ = 2.

Para n = 1, la ecuación (A2.50) se puede integrar para formar

C 01=
 {
M V dc e j −e− j  
2j
 −−
2

2
=
M V dc
  }
sin=M V dc (A2.51)

que es la componente fundamental.

Para n > 1 e impar, la ecuación (A2.50) se convierte en

119
 { }
   
j [ n1 ] − j [ n1] j[ n−1] − j [n−1]
M V dc e 2
−e 2
e −e2 2
C 0n= 
 j [n1] j[n−1]
(A2.52)

{    }
 =0
 
2 sin [n1 ] 2sin [n−1]
M V dc 2 2
=
 j [n1] j[n−1]

De este modo no hay armónicos en banda base de la componente fundamental.

Para m > 0, n = 0, la ecuación (A2.48) se simplifica a

 
2  M cos y 2
V dc V dc
C m0 = 2
1−cos m  ∫ ∫ e j mx dx dy= 2
1−cos m ∫ e j m M cos y −e− j m  M cos y dy
2 −
 − M cos y 2 j m −

2 2

2
V dc
= 1−cos m ∫ sin m M cos y  dy
m 2 −

2

(A2.53)

Utilizando la ecuación (A2.3), esta expresión se convierte (con el principio del índice sumatorio k
cambiado a 1) en


2
2 V dc ∞
C m0 = 1−cos m ∑ cos [k −1] J 2 k −1 m M  ∫ cos [2 k −1] y  dy (A2.54)
m2 k=1
−

2

que se integra a la forma

C m0 =
2 V dc
m 2
k=1
∞
1−cos m ∑ J 2 k −1  m M  cos[ k −1]
2sin [2 k −1] 

[2 k−1]
2
{   }
{   }

sin k −
4 V dc ∞
2
= 2
1−cos m ∑ J 2 k −1  m M  cos[k −1] (A2.55)
m k=1 [ 2 k −1]
4 V dc
{ cos 2 [ k −1]
}
∞
= 1−cos m ∑ J 2 k −1  m M 
m 2
k=1 [2 k −1]
4 V dc ∞ J 2 k−1 m  M 
= 2
1−cos m ∑
m k=1 [2 k −1]

120
Este resultado define los armónicos de la propia onda portadora y sólo será distinto de cero cuando
m sea impar a causa del término (1 – cos mπ).

Para m > 0, n ≠ 0, la integral interna de (A2.48) se puede evaluar como


2
V dc
C mn= {1−cos[nm] } ∫ e j n y e j m  M cos y −e− j m  M cos y  dy
2 j m 2 −

2
 (A2.56)
2
V dc
= 2
{1−cos [nm] } ∫ e j n y sin m M cos y dy
m −

2

Aplicando la ecuación (A2.3), este resultado se convierte en


2
2 V dc ∞
C mn=
m 2
{ 1−cos [nm]} ∫ e j n y
−

2
[ ∑ J k  m M sin k 2 cos k y
k=1
] dy

 (A2.57)
2
V dc ∞
=
m 2
{1−cos [ nm] } ∫
−

2
{∑
k=1
J k  m M sin k
 [ j [n k] y j [n−k ] y ]
2
e e dy
}
La expresión integral se puede evaluar, con algo de manipulación, como

{ }

sin [nk ]
2
|−n≠k
[nk ]
2 V dc ∞
C mn= 2
{ 1−cos [nm] } ∑ J k m M  sin k  sin [n−k ]

m k=1 2 2
 |n≠k
[ n−k ]
 (A2.58)
 |±n=k
2

[ ]

J n  m M sin n
V dc 2
= {1−cos [nm] } · 
[2 k −1] cos n
m ∞
4 2
 ∑ J 2 k −1  m M  |
 k=1 [2 k −1n][ 2 k −1−n] ∣n∣≠2 k−1

121
Notar que la expresión del sumatorio da un resultado distinto de cero sólo para valores pares de n
por el término cos nπ/2, mientras que el término Jn(mπM) sin nπ/2 es distinto de cero sólo para
valores impares de n. Como consecuencia, por causa del término 1 – cos [n + m]π, los armónicos
pares en banda lateral (n par) sólo existen alrededor de los múltiplos impares de la portadora (m
impar), y los armónicos impares en banda lateral (n impar) sólo existen alrededor de los múltiplos
pares de la portadora (m par). La limitación del sumatorio |n| ≠ 2k – 1 se satisface implícitamente y
no necesita mayor definición.

La solución armónica completa para una rama de una modulación PD de tres niveles se puede
formar ahora sustituyendo los resultados de las ecuaciones (A2.51), (A2.55) y (A2.58) de nuevo en
la ecuación (1.8), de modo la tensión conmutada dependiente del tiempo vaz(t) se puede expresar en
función de sus componentes armónicas como

v az t=V dc M cos  o t 
8V ∞ 1 ∞
J 2 k−1 [2 m−1] M 
 2 dc ∑ ∑ cos [2 m−1]c t 
 m=1 2 m−1 k=1 [2 k −1]
2V ∞ 1 ∞
 dc ∑ ∑ J 2 n1 2 m  M cos n cos 2 m c t[2 n1] o t  (A2.59)
 m=1 2 m n=−∞
8V ∞ 1 ∞
J 2 k−1 [2 m−1] M [2 k −1]cos n
 2 dc ∑ ∑ ∑
 m=1 2 m−1 n≠0 k =1 [2 k −12 n][2 k −1−2 n]
· cos [2 m−1]c t2 n  o t 

Notar que una vez más el voltaje vaz(t) se toma con respecto al punto central z del bus DC.

122
ANEXO 3. CÓDIGO MATLAB DE LAS SIMULACIONES

Como guía para el resto de simulaciones, se detallan los pasos seguidos al escribir el código para la
modulación bipolar seno-diente de sierra.

A3.1. Parámetros de la simulación para Modulación Bipolar Seno-Diente de

sierra

A la hora de recrear el proceso de modulación en MATLAB, el primer paso es determinar con qué
variables se va a trabajar y qué valores deben tomar. Para empezar, esta es la lista de variables:

fc_fo = 21; % relación frecuencial entre fo (referencia) i fc (portadora)

fo = 50; % frecuencia fundamental de la señal de referencia
fc = fc_fo*fo; % frecuencia fundamental de la señal portadora

res = 1024; % resolución, número de muestras en un período de la portadora

fs = fc * res; % frecuencia de muestreo

Ts = 1 / fs; % periodo de muestreo

N_ciclos = 10; % ciclos de la referencia con que trabaja la simulación

N_per = N_ciclos * fc_fo; % periodos de la portadora en un ciclo de la
% referencia
N_tot = N_per * res; % número total de muestras de la simulación
T_tot = N_tot * Ts; % tiempo total de la simulación

Hz_muestra = fo / N_ciclos; % tiempo total de la simulación

t = linspace( 0 , T_tot , N_tot ); % vector de tiempo, cubre N_tot puntos

% entre los instantes 0 i T_tot

Con el propósito de facilitar la interpretación de los resultados y tratando, en la medida de lo

posible, de evitar cifras grandes, se elige para la señal de referencia una frecuencia fundamental de
50 Hz y para la portadora un mínimo de 1 kHz. De este modo, la relación fc/fo sería mayor o igual a
20. Para la mayoría de las estrategias PWM, pero, es importante observar la cancelación de los
armónicos pares o impares, así que se utiliza más a menudo un fc/fo igual a 21 que hace más
evidente esta cancelación. La frecuencia fundamental de la señal portadora se obtiene directamente
a partir de esta relación y, con ella, la frecuencia de muestreo, que tiene ser lo suficientemente alta
como para tomar todas las muestras presentes en la señal portadora.

Una vez escogido el valor de fo, y teniendo en cuenta que la representación espectral de las

123
modulaciones se hará en función del número de armónico de la referencia, se considera que la
relación óptima de hertzs por muestra es 5. Esta relación es la que tiene que cumplir todo el rango
frecuencial de la señal de salida (fs hertzs) con el número total de muestras (Ntot) que abarca la
simulación.

Hz f f c res f
= s= = o
muestra N tot f N ciclos (A3.1)
N ciclos c res
fo

Por lo tanto, para conseguir una relación de 5 hertzs por muestra, el número de ciclos de la
referencia de la simulación será 10.

En cuanto a la resolución, durante el período de pruebas siempre se trabajó con potencias de dos,
pues es cuando el número de muestras cumple esta condición que el algoritmo de la FFT alcanza su
máxima rapidez, ya que el número de operaciones que requiere para computar una transformada
discreta de Fourier (DFT, Discrete Fourier Transform en inglés) de N puntos es O(N log N) contra
las O(N2) que se necesitan siguiendo la definición. Así, se estimó que una resolución de 210 = 1024
es el menor número de muestras con que se puede trabajar antes de empezar a perder precisión en
los resultados finales. De todos modos, la FFT final no se calcula sobre una potencia de dos, ya que
el número de muestras total es el producto de la resolución de la señal portadora, la relación de
frecuencias y el número de ciclos de la referencia simulados, resultando en una cifra que oscila
entre 216 y 217.

Por último, se declara un vector lineal de tiempo con Ntot muestras que abarca la duración total de la
simulación y que es necesario para la creación de la señal de referencia.

124
A3.2. Declaración de las señales

El proceso de modulación requiere dos señales de entrada, que son la de referencia y la portadora.
La señal de referencia es un coseno modulado de frecuencia fundamental fo, de la forma M·cos(2π fo
t).

M = 0.9; % índice de modulación

s_ref = M * cos( 2 * pi * fo * t ); % señal de referencia

La señal portadora, por su parte, es un diente de sierra en el caso de la estrategia de modulación

considerada en el apartado 2.2. Para construirla se declara primero el vector slope, una rampa entre
-1 y 1 compuesta por tantos puntos como la resolución. Luego se consigue la señal periódica de la
longitud necesaria a través de un producto de kronecker con el vector aux.

slope = linspace( -1 , 1 , res ); % señal portadora (rampa entre -1 y 1)

aux = ones( 1 , N_per ); % vector auxiliar con N_per 'unos'
slope_per = kron( aux , slope ); % periodificación de la portadora

Y ahora sí, resulta posible representar gráficamente las señales con las siguientes líneas de código,
cuyo resultado es la figura 2.3.

% representación de un ciclo de la referencia para todas las señales

figure;
subplot( 2 , 1 , 1 ); hold; grid;
plot( eje_OX( 1 : fc_fo * res ) , slope_per( 1 : fc_fo * res ) , '.-' );
plot( eje_OX( 1 : fc_fo * res ) , s_ref( 1 : fc_fo * res ) , 'r.-' );
axis( [0 21 -1 1] );
title( 'Portadora y referencia a lo largo de un periodo To' );
xlabel( 'Periodos de la portadora' );
ylabel( 'Tensión normalizada respecto Vdc' );
legend( 'Portadora' , 'Referencia' );

subplot( 2 , 1 , 2 ); hold; grid;

plot( eje_OX( 1 : fc_fo * res ) , s_ref( 1 : fc_fo * res ) , 'r.-' );
plot( eje_OX( 1 : fc_fo * res ) , 2 * ( s_ref( 1 : fc_fo * res ) >
slope_per( 1 : fc_fo * res ) ) , 'k.-' );
axis( [0 21 -2 2] );
title( 'Salida y referencia a lo largo de un periodo To' );
xlabel( 'Periodos de la portadora' );
ylabel( 'Tensión normalizada respecto Vdc' );
legend( 'Referencia' , 'Salida' );

125
A3.3. Modulación y contenido espectral de la señal de salida

Una vez conseguidas las formas de onda de entrada hay que simular el proceso de modulación, es
decir la comparación entre la referencia y la portadora. Se aplica una fft al resultado de la
comparación con un número de puntos igual al total menos uno, para tener de este modo una cifra
impar y poder centrar el espectro en el cero. A continuación se toma el valor absoluto de la
transformada y se utiliza la función fftshift, que corre la componente de frecuencia cero a la
mitad del espectro para facilitar su interpretación gráfica.

% FFT de la señal de salida

S_OUT_f = fftshift( abs( fft( 2 * ( s_ref > slope_per ) , N_tot - 1 ) ) );

Por último, como se explica en el apartado 1.3., hay que normalizar el espectro respecto la
componente fundamental AC en el momento en que el índice de modulación M vale 1. De ahí el uso
de ( N_tot / 2 + fo / Hz_muestra ), pues N_tot / 2 es la frecuencia cero y fo /
Hz_muestra indica en qué punto se encuentra la fundamental. Además, se divide todo por M para
simplificar la M que multiplicaba la señal de referencia, de modo que es lo mismo que si el índice
de modulación valiera uno.

% normalización de la FFT respecto la frecuencia fundamental cuando M = 1

S_OUT_f = S_OUT_f / ( S_OUT_f( N_tot / 2 + fo / Hz_muestra ) / M );

Después de esto, se calcula la distorsión para los 60 primeros armónicos. Los armónicos más altos
que estos son ya demasiado lejanos y su influencia en el valor de WTHD0 es imperceptible.

% cálculo de la distorsión para los 60 primeros armónicos

n = 2; suma = 0;
while n <= 60
suma = suma + 1 / ( n^2 ) * ( S_OUT_f( N_tot / 2 + fo/Hz_muestra * n ) )^2;
n = n + 1;
end
WTHD0 = 100 * sqrt( suma );

Con todos estos datos se representa gráficamente el espectro de la salida, convenientemente

126
acotado, a partir de las siguientes líneas de código, cuyo resultado se puede ver en la figura 2.4.

% establecimiento de unas frecuencias máxima y mínima (±1*10^4) para la

% representación gráfica

cota_frec = 1e4;
frec_inf = round( ( fs / 2 - cota_frec ) / Hz_muestra );
frec_sup = round( ( fs / 2 + 1 + cota_frec ) / Hz_muestra );

% establecimiento de un eje para representar los armónicos en función

% de su número

eje_arm = linspace( -fs / ( 2 * fo ) , fs / ( 2 * fo ) , N_tot - 1 );

% representación del espectro en escala logarítmica para los 60 primeros

% armónicos

figure;
grid;
semilogy( eje_arm( frec_inf : frec_sup ) , S_OUT_f( frec_inf : frec_sup ) );
axis( [0 60 10e-4 1] );
title( [ 'PWM rampa-seno bipolar. WTHD0=' , num2str(WTHD0) ] );
xlabel( 'Armónicos de fo' ); ylabel( 'Magnitud del armónico' );

Para estudiar la influencia de la relación de frecuencias y el índice de modulación sobre el WTHD0

se crea un vector (datos) para almacenar cuánto vale la distorsión para cada fc/fo y M, y otro vector
(M_var) para almacenar los valores de M y así poder representar luego el gráfico de la evolución.
Con esto, se repiten los pasos anteriores en un doble bucle for para los distintos valores de fc/fo y
M.

% evolución del WTHD0 en función de M (de 0.1 a 1.0) y fc_fo (11, 21 y 31)

datos = zeros( 10 , 3 ); % vector donde se almacena WTHDO

M_var = zeros( 10 , 1 ); % vector donde se almacena M

for j = 1 : 3
fc_fo = 1 + 10 * j;
fc = fc_fo * fo;
fs = fc * res;
N_per = N_ciclos * fc_fo;
N_tot = N_per * res;
T_tot = N_tot / fs;
t = linspace( 0 , T_tot , N_tot );
aux = ones( 1 , N_per );
slope_per = kron( aux , slope );

for i = 1 : 10
M_var( i ) = i * 0.1;
s_ref = M_var( i ) * cos( 2 * pi * fo * t );
S_OUT_f = fftshift( abs( fft( s_ref > slope_per , N_tot - 1 ) ) );
S_OUT_f = S_OUT_f / ( S_OUT_f( N_tot / 2 + fo / Hz_muestra ) /

127
M_var( i ) );

n = 2; suma = 0;

while n <= 60
suma = suma + 1 / ( n^2 ) * ( S_OUT_f( N_tot / 2 + fo / Hz_muestra *
n ) )^2;
n = n + 1;
end

datos( i , j ) = 100 * sqrt( suma );

end
end

figure; plot( M_var , datos ); grid; hold;

title( 'Evolución del WTHD0 en función del índice de modulación y la relación de
portadoras' );
xlabel( 'Índice de modulación M' ); ylabel( 'WTHD0(%)' );
legend( 'fc/fo = 11' , 'fc/fo = 21' , 'fc/fo = 31' );

128
A3.4. Modulación Bipolar Seno-Triangular

La diferencia entre esta estrategia de modulación y la anterior reside en el uso de una portadora
distinta. Para construir la señal triangular, se pierden dos puntos de la resolución al tener que
recortar la última muestra tanto del flanco de subida como del de bajada.

% Modulación PWM Bipolar Seno-Triangular

fc_fo = 21; % relación entre fo (referencia) i fc (portadora)

fo = 50; % frecuencia fundamental de la señal de referencia
fc = fc_fo * fo; % frecuencia fundamental de la señal portadora

res = 1026; % resolución, número de muestras en un período

% de la portadora

% se trabaja con una número de muestras lo más cercano posible a 2^n,

% ya que la FFT siempre trabaja en potencias de 2 (1024 = 2^10).

% para esta estrategia de modulación fs es menor ya que al construir la

% señal triangular se pierden dos muestras, la última tanto del flanco de
% subida como del de bajada

fs = fc * ( res - 2 ); % frecuencia de muestreo

Ts = 1 / fs; % periodo de muestreo

N_ciclos = 10; % ciclos de la referencia con que trabaja la simulación

N_per = N_ciclos * fc_fo; % periodos de la portadora en un ciclo de
% la referencia
N_tot = N_per * ( res - 2 ); % número total de muestras de la simulación
T_tot = N_tot * Ts; % tiempo total de la simulación

% trabajar con 10 ciclos permite conseguir la resolución deseada en la FFT,

% de modo que cada muestra equivale a 5Hz

Hz_muestra = fo / N_ciclos;

% este calculo se desprende de que el eje OX comprende fs frecuencias

% en N_tot puntos

t = linspace( 0 , T_tot , N_tot ); % vector de tiempo, cubre N_tot puntos

% entre los instantes 0 i T_tot
M = 0.9; % índice de modulación
s_ref = M * cos( 2 * pi * fo * t ); % señal de referencia

% Las 2 muestras que se restan corresponden a los extremos de los flancos

% de subida y bajada que utilizamos para construir la señal portadora
% triangular

tri_up = linspace( -1 , 1 , res / 2 ); % flanco de subida de la portadora

% triangular, entre -1 y -1
tri_down = linspace( 1 , -1 , res / 2 ); % flanco de bajada de la portadora
% triangular, entre +1 y -1
% periodo básico de la portadora triangular, de res - 2 puntos, formado como
% combinación de los dos flancos

129
tri = [ tri_up( 1 : end - 1 ) tri_down( 1 : end - 1 ) ];
aux1 = ones( 1 , N_per ); % vector auxiliar con N_per 'unos'
tri_per = kron( aux1 , tri ); % periodificación de la portadora

% eje para representar las señales en función de los periodos de la portadora

eje_OX = linspace( 0 , N_per , N_tot );

% representación de un ciclo de la referencia para todas las señales

figure;
subplot( 2 , 1 , 1 ); hold; grid;
plot( eje_OX( 1 : fc_fo * ( res - 2 ) ) , tri_per( 1 : fc_fo * ( res - 2 ) ) ,
'.-' );
plot( eje_OX( 1 : fc_fo * ( res - 2 ) ) , s_ref( 1 : fc_fo * ( res - 2 ) ) ,
'r.-' );
axis( [0 21 -1 1] );
title( 'Portadora y referencia a lo largo de un periodo To' );
xlabel( 'Periodos de la portadora' );
ylabel( 'Tensión normalizada respecto Vdc' );
legend( 'Portadora' , 'Referencia' );

subplot( 2 , 1 , 2 ); hold; grid;

plot( eje_OX( 1 : fc_fo * ( res - 2 ) ) , s_ref( 1 : fc_fo * ( res - 2 ) ) ,
'r.-' );
plot( eje_OX( 1 : fc_fo * ( res - 2 ) ) , 2 * ( s_ref( 1 : fc_fo * ( res - 2 ) )
> tri_per( 1 : fc_fo * ( res - 2 ) ) ) , 'k.-' );
axis( [0 21 -2 2] );
title( 'Salida y referencia a lo largo de un periodo To' );
xlabel( 'Periodos de la portadora' );
ylabel( 'Tensión normalizada respecto Vdc' );
legend( 'Referencia' , 'Salida' );

% FFT de la señal de salida

% se resta 1 para hacer el número de muestras impar y poder crear un eje
% centrado en 0 para representar el espectro en función de la frecuencia

S_OUT_f = fftshift( abs( fft( 2 * ( s_ref > tri_per ) , N_tot - 1 ) ) );

% normalización de la FFT respecto la frecuencia fundamental cuando M = 1

S_OUT_f = S_OUT_f / ( S_OUT_f( N_tot / 2 + fo / Hz_muestra ) / M );

% cálculo de la distorsión para los 60 primeros armónicos

n = 2; suma = 0;
while n <= 60
suma = suma + 1 / ( n^2 ) * ( S_OUT_f( N_tot / 2 + fo / Hz_muestra * n ) ^2;
n = n + 1;
end
WTHD0 = 100 * sqrt( suma );

% establecimiento de unas frecuencias máxima y mínima para la

% representación gráfica

cota_frec = 1e4;
frec_inf = round( ( fs / 2 - cota_frec ) / Hz_muestra );
frec_sup = round( ( fs / 2 + 1 + cota_frec ) / Hz_muestra );

% establecimiento de un eje para representar los armónicos en función

% de su número

130
eje_arm = linspace( -fs / ( 2 * fo ) , fs / ( 2 * fo ) , N_tot - 1 );

% representación en escala logarítmica del espectro para los 60 primeros

% armónicos

figure;
grid;
semilogy( eje_arm( frec_inf : frec_sup ) , S_OUT_f( frec_inf : frec_sup ) );
axis( [0 60 10e-4 1] );
title( [ 'PWM triangular-seno bipolar. WTHD0=' , num2str(WTHD0) ] );
xlabel( 'Armónicos de fo' ); ylabel( 'Magnitud del armónico' );

% evolución del WTHD0 en función de M (de 0.1 a 1.0) y fc_fo (11, 21 y 31)

datos = zeros( 10 , 3 ); % vector donde se almacena WTHDO

M_var = zeros( 10 , 1 ); % vector donde se almacena M

for j = 1 : 3
fc_fo = 1 + 10 * j;
fc = fc_fo * fo;
fs = fc * ( res - 2 );
N_per = N_ciclos * fc_fo;
N_tot = N_per * ( res - 2 );
T_tot = N_tot / fs;
t = linspace( 0 , T_tot , N_tot );
aux = ones( 1 , N_per );
tri_per = kron( aux , tri );

for i = 1 : 10
M_var( i ) = i * 0.1;
s_ref = M_var( i ) * cos( 2 * pi * fo * t );
S_OUT_f = fftshift( abs( fft( 2 * ( s_ref > tri_per ) , N_tot - 1 ) ) );
S_OUT_f = S_OUT_f / ( S_OUT_f( N_tot / 2 + fo / Hz_muestra ) /
M_var( i ) );

n = 2; suma = 0;

while n <= 60
suma = suma + 1 / ( n^2 ) * ( S_OUT_f( N_tot / 2 + fo / Hz_muestra *
n ) )^2;
n = n + 1;
end

datos( i , j ) = 100 * sqrt( suma );

end
end

figure; plot( M_var , datos ); grid; hold;

title( 'Evolución del WTHD0 en función del índice de modulación y la relación de
portadoras' );
xlabel( 'Índice de modulación M' ); ylabel( 'WTHD0(%)' );
legend( 'fc/fo = 11' , 'fc/fo = 21' , 'fc/fo = 31' );

131
A3.5. Modulación Unipolar Seno-Triangular

Para esta estrategia de modulación, al trabajar con un puente completo en lugar de un medio puente,
se introduce una segunda señal de referencia s_desf, con un desfase π respecto a la s_ref original,
y entonces hay que comparar la portadora triangular con ambas referencias y la salida conmutada
final es la suma de las comparaciones de los dos puentes. El resto del código sigue siendo el mismo.

% Modulación PWM Unipolar Seno-Triangular

fc_fo = 21; % relación entre fo (referencia) i fc (portadora)

fo = 50; % frecuencia fundamental de la señal de referencia
fc = fc_fo * fo; % frecuencia fundamental de la señal portadora

res = 1026; % resolución, número de muestras en un período

% de la portadora

% se trabaja con una número de muestras lo más cercano posible a 2^n,

% ya que la FFT siempre trabaja en potencias de 2 (1024 = 2^10).

fs = fc * ( res - 2 ); % frecuencia de muestreo

Ts = 1 / fs; % periodo de muestreo

N_ciclos = 10; % ciclos de la referencia con que trabaja la simulación

N_per = N_ciclos * fc_fo; % periodos de la portadora en un ciclo de
% la referencia
N_tot = N_per * ( res - 2 ); % número total de muestras de la simulación
T_tot = N_tot * Ts; % tiempo total de la simulación

% trabajar con 10 ciclos permite conseguir la resolución deseada en la FFT,

% de modo que cada muestra equivale a 5Hz

Hz_muestra = fo / N_ciclos;

% este calculo se desprende de que el eje OX comprende fs frecuencias

% en N_tot puntos

t = linspace( 0 , T_tot , N_tot ); % vector de tiempo, cubre N_tot puntos

% entre los instantes 0 i T_tot
M = 0.9; % índice de modulación
s_ref = M * cos( 2 * pi * fo * t ); % señal de referencia
s_desf = M * cos( 2 * pi * fo * t + pi ); % señal de referencia con un desfase
pi

% Montaje de la señal triangular

tri_up = linspace( -1 , 1 , res / 2 ); % flanco de subida de la portadora

% triangular, entre -1 y -1
tri_down = linspace( 1 , -1 , res / 2 ); % flanco de bajada de la portadora
% triangular, entre +1 y -1
% periodo básico de la portadora triangular, de res - 2 puntos, formado como
% combinación de los dos flancos
tri = [ tri_up( 1 : end - 1 ) tri_down( 1 : end - 1 ) ];
aux1 = ones( 1 , N_per ); % vector auxiliar con N_per 'unos'
tri_per = kron( aux1 , tri ); % periodificación de la portadora

132
% comparación de las 2 señales de referencia con la portadora

compA = 2 * ( s_ref > tri_per ) - 1;

compB = 2 * ( s_desf > tri_per ) - 1;

% suma de las 2 comparaciones para obtener la salida conmutada

comp = compA - compB;

eje_OX = linspace( 0 , N_per , N_tot ); % eje para representar las

% señales en función de los periodos de la portadora

% representación de un ciclo de la referencia para todas las señales

figure;
hold; grid;
plot( eje_OX( 1 : fc_fo * ( res - 2 ) ) , tri_per( 1 : fc_fo * ( res - 2 ) ) ,
'.-' );
plot( eje_OX( 1 : fc_fo * ( res - 2 ) ) , s_ref( 1 : fc_fo * ( res - 2 ) ) ,
'r.-' );
plot( eje_OX( 1 : fc_fo * ( res - 2 ) ) , s_ref( 1 : fc_fo * ( res - 2 ) ) ,
'y.-' );
axis( [0 21 -1 1] );
title( 'Portadora y referencias a lo largo de un periodo To' );
xlabel( 'Periodos de la portadora' );
ylabel( 'Tensión normalizada respecto Vdc' );
legend( 'Portadora' , 'Referencia' , 'Referencia desfasada' );

figure;
subplot( 3 , 1 , 1 ); hold; grid;
plot( eje_OX( 1 : fc_fo * ( res - 2 ) ) , compA( 1 : fc_fo * ( res - 2 ) ) ,
'black.-' );
plot( eje_OX( 1 : fc_fo * ( res - 2 ) ) , s_ref( 1 : fc_fo * ( res - 2 ) ) ,
'r.-' );
axis( [0 21 -1 1] );
title( 'Salida de las ramas, tensión conmutada l-l, y referencias a lo largo de
un periodo To' );
legend( 'Salida rama a' , 'Referencia' );

subplot( 3 , 1 , 2 ); hold; grid;

plot( eje_OX( 1 : fc_fo * ( res - 2 ) ) , compB( 1 : fc_fo * ( res - 2 ) ) ,
'black.-' );
plot( eje_OX( 1 : fc_fo * ( res - 2 ) ) , s_desf( 1 : fc_fo * ( res - 2 ) ) ,
'y.-' );
axis( [0 21 -1 1] );
ylabel( 'Tensión normalizada respecto Vdc' );
legend( 'Salida rama b' , 'Referencia\n desfasada' );

subplot( 3 , 1 , 3 ); hold; grid;

plot( eje_OX( 1 : fc_fo * ( res - 2 ) ) , comp( 1 : fc_fo * ( res - 2 ) ) ,
'black.-' );
plot( eje_OX( 1 : fc_fo * ( res - 2 ) ) , s_ref( 1 : fc_fo * ( res - 2 ) ) ,
'r.-' );
plot( eje_OX( 1 : fc_fo * ( res - 2 ) ) , s_desf( 1 : fc_fo * ( res - 2 ) ) ,
'y.-' );
axis( [0 21 -2 2] );
xlabel( 'Periodos de la portadora' );

% expansión de los ciclos de la portadora

figure; hold;

133
plot( eje_OX( 1 : fc_fo * ( res - 2 ) ) , 5 * tri_per( 1 : fc_fo * ( res - 2 ) )
, '.-' );
plot( eje_OX( 1 : fc_fo * ( res - 2 ) ) , compA( 1 : fc_fo * ( res - 2 ) ) + 4 ,
'black.-' );
plot( eje_OX( 1 : fc_fo * ( res - 2 ) ) , compB( 1 : fc_fo * ( res - 2 ) ) ,
'black.-' );
plot( eje_OX( 1 : fc_fo * ( res - 2 ) ) , comp( 1 : fc_fo * ( res - 2 ) ) - 4 ,
'black.-' );
axis( [0.5 1.5 -5 5] );
% axis( [10.5 11.5 -5 5] );
title('Forma de onda de la salida conmutada l-l y portadora');
xlabel('Periodos de la portadora'); ylabel('Tensión normalizada respecto Vdc');
legend('Portadora','Salida');

% FFT de la señal de salida

S_OUT_f = fftshift( abs( fft( comp , N_tot - 1 ) ) );

% normalización de la FFT respecto la frecuencia fundamental cuando M = 1

S_OUT_f = S_OUT_f / ( S_OUT_f( N_tot / 2 + fo / Hz_muestra ) / M );

% cálculo de la distorsión para los 60 primeros armónicos

n = 2; suma = 0;
while n <= 60
suma = suma + 1 / ( n^2 ) * ( S_OUT_f( N_tot / 2 + fo / Hz_muestra * n ) )
^2;
n = n + 1;
end
WTHD0 = 100 * sqrt( suma );

% establecimiento de unas frecuencias máxima y mínima para la

% representación gráfica

cota_frec = 1e4;
frec_inf = round( ( fs / 2 - cota_frec ) / Hz_muestra );
frec_sup = round( ( fs / 2 + 1 + cota_frec ) / Hz_muestra );

% establecimiento de un eje para representar los armónicos en función

% de su número

eje_arm = linspace( -fs / ( 2 * fo ) , fs / ( 2 * fo ) , N_tot - 1 );

% representación en escala logarítmica del espectro para los 60 primeros

% armónicos

figure;
grid;
semilogy( eje_arm( frec_inf : frec_sup ) , S_OUT_f( frec_inf : frec_sup ) );
axis( [0 60 10e-4 1] );
title( [ 'PWM triangular-seno unipolar. WTHD0=' , num2str(WTHD0) ] );
xlabel( 'Armónicos de fo' ); ylabel( 'Magnitud del armónico' );

% evolución del WTHD0 en función de M (de 0.1 a 1.0) y fc_fo (11, 21 y 31)

datos = zeros( 10 , 5 ); % vector donde se almacena WTHDO

M_var = zeros( 10 , 1 ); % vector donde se almacena M

for j = 1 : 5
fc_fo = 6 + 5 * j;

134
 fc = fc_fo * fo;
fs = fc * ( res - 2 );
N_per = N_ciclos * fc_fo;
N_tot = N_per * ( res - 2 );
T_tot = N_tot / fs;
t = linspace( 0 , T_tot , N_tot );
aux = ones( 1 , N_per );
tri_per = kron( aux , tri );

for i = 1 : 10
M_var( i ) = i * 0.1;
s_ref = M_var( i ) * cos( 2 * pi * fo * t );
s_desf = M_var( i ) * cos( 2 * pi * fo * t + pi );
compA = 2 * ( s_ref > tri_per ) - 1;
compB = 2 * ( s_desf > tri_per ) - 1;
comp = compA - compB;
S_OUT_f = fftshift( abs( fft( comp , N_tot - 1 ) ) );
S_OUT_f = S_OUT_f / ( S_OUT_f( N_tot / 2 + fo / Hz_muestra ) /
M_var( i ) );

n = 2; suma = 0;

while n <= 80
suma = suma + 1 / ( n^2 ) * ( S_OUT_f( N_tot / 2 + fo / Hz_muestra *
n ) )^2;
n = n + 1;
end

datos( i , j ) = 100 * sqrt( suma );

end
end

figure; plot( M_var , datos ); grid; hold;

title( 'Evolución del WTHD0 en función del índice de modulación y la relación de
portadoras' );
xlabel( 'Índice de modulación M' ); ylabel( 'WTHD0(%)' );
legend( 'fc/fo = 11' , 'fc/fo = 16' , 'fc/fo = 21' , 'fc/fo = 26' , 'fc/fo = 31'
);

135
A3.6. Modulación PS PWM de 2 puentes

Esta estrategia de modulación está pensada para un inversor multinivel, de modo que ahora habrá
dos señales portadoras, una para cada puente completo, que individualmente se compararan con las
señales de referencia para dar lugar a las salidas conmutadas de sus respectivos puentes.

% Modulación PS PWM de 2 puentes

fc_fo = 20; % relación entre fo (referencia) i fc (portadora)

fo = 50; % frecuencia fundamental de la señal de referencia
fc = fc_fo * fo; % frecuencia fundamental de la señal portadora

res = 1024; % resolución, número de muestras en un período

% de la portadora

% se trabaja con una número de muestras lo más cercano posible a 2^n,

% ya que la FFT siempre trabaja en potencias de 2 (1024 = 2^10).

fs = fc * ( res - 2 ); % frecuencia de muestreo

Ts = 1 / fs; % periodo de muestreo

N_ciclos = 10; % ciclos de la referencia con que trabaja la simulación

N_per = N_ciclos * fc_fo; % periodos de la portadora en un ciclo de
% la referencia
N_tot = N_per * ( res - 2 ); % número total de muestras de la simulación
T_tot = N_tot * Ts; % tiempo total de la simulación

% trabajar con 10 ciclos permite conseguir la resolución deseada en la FFT,

% de modo que cada muestra equivale a 5Hz

Hz_muestra = fo / N_ciclos;

% este calculo se desprende de que el eje OX comprende fs frecuencias

% en N_tot puntos

t = linspace( 0 , T_tot , N_tot ); % vector de tiempo, cubre N_tot puntos

% entre los instantes 0 i T_tot
M = 0.8; % índice de modulación
s_ref = M * cos( 2 * pi * fo * t ); % señal de referencia
s_desf = M * cos( 2 * pi * fo * t + pi ); % señal de referencia con un desfase
pi

% Montaje de la señal triangular

tri_up = linspace( -1 , 1 , res / 2 ); % flanco de subida de la portadora

% triangular, entre -1 y -1
tri_down = linspace( 1 , -1 , res / 2 ); % flanco de bajada de la portadora
% triangular, entre +1 y -1
% periodo básico de la portadora triangular, de res - 2 puntos, formado como
% combinación de los dos flancos
tri = [ tri_up( 1 : end - 1 ) tri_down( 1 : end - 1 ) ];
aux1 = ones( 1 , N_per ); % vector auxiliar con N_per 'unos'
tri_per_1 = kron( aux1 , tri ); % periodificación de la portadora del primer
% puente

136
% la portadora del segundo puente es la del primero con un desfase de 1/4
% de período, que es ( res - 2 ) / 4, de modo que se le aplica un
% desplazamiento circular al primer vector

tri_per_2 = circshift( tri_per_1 , [1 round( ( res - 2 ) / 4 )]);

% comparación de las 2 señales de referencia con la portadora en cada

% puente

comp1A = s_ref > tri_per_1;

comp1B = s_desf > tri_per_1;
comp1 = comp1A - comp1B;

comp2A = s_ref > tri_per_2;

comp2B = s_desf > tri_per_2;
comp2 = comp2A - comp2B;

% suma de las 2 comparaciones para obtener la salida conmutada

comp = comp1 + comp2;

eje_OX = linspace( 0 , N_per , N_tot ); % eje para representar las

% señales en función de los periodos de la portadora

% representación de un ciclo de la referencia para todas las señales

figure;
subplot( 2 , 1 , 1 ); hold; grid;
plot( eje_OX( 1 : ( res - 2 ) * fc_fo ) , tri_per_1 ( 1 : ( res - 2 ) *
fc_fo ) , 'blue.-' );
plot( eje_OX( 1 : ( res - 2 ) * fc_fo ) , tri_per_2 ( 1 : ( res - 2 ) *
fc_fo ) , 'cyan.-' );
plot( eje_OX( 1 : ( res - 2 ) * fc_fo ) , s_ref ( 1 : ( res - 2 ) * fc_fo ) ,
'red.-' );
plot( eje_OX( 1 : ( res - 2 ) * fc_fo ) , s_desf ( 1 : ( res - 2 ) * fc_fo ) ,
'yellow.-' );
title( 'Portadoras, salida y referencias a lo largo de un periodo To' );
ylabel( 'Tensión normalizada respecto Vdc' );
legend( 'Portadora' , 'Portadora desfasada 90º' , 'Referencia' , 'Referencia
desfasada' );

subplot( 2 , 1 , 2 ); hold; grid;

plot(eje_OX( 1 : ( res - 2 ) * fc_fo ) , comp( 1 : ( res - 2 ) * fc_fo ) ,
'black.-' );
plot(eje_OX( 1 : ( res - 2 ) * fc_fo ) , s_ref( 1 : ( res - 2 ) * fc_fo ) ,
'red.-' );
plot(eje_OX( 1 : ( res - 2 ) * fc_fo ) , s_desf( 1 : ( res - 2 ) * fc_fo ) ,
'yellow.-' );
xlabel( 'Periodos de la portadora' );
legend( 'Salida' , 'Referencia' , 'Referencia desfasada' );

% FFT de la señal de salida

S_OUT_f = fftshift( abs( fft( comp , N_tot - 1 ) ) );

% normalización de la FFT respecto la frecuencia fundamental cuando M = 1

S_OUT_f = S_OUT_f / ( S_OUT_f( N_tot / 2 + fo / Hz_muestra ) / M );

% cálculo de la distorsión para los 60 primeros armónicos

137
n = 2; suma = 0;
while n <= 140
suma = suma + 1 / ( n^2 ) * ( S_OUT_f( N_tot / 2 + fo / Hz_muestra * n ) )
^2;
n = n + 1;
end
WTHD0 = 100 * sqrt( suma );

% establecimiento de unas frecuencias máxima y mínima para la

% representación gráfica

cota_frec = 1e4;
frec_inf = round( ( fs / 2 - cota_frec ) / Hz_muestra );
frec_sup = round( ( fs / 2 + 1 + cota_frec ) / Hz_muestra );

% establecimiento de un eje para representar los armónicos en función

% de su número

eje_arm = linspace( -fs / ( 2 * fo ) , fs / ( 2 * fo ) , N_tot - 1 );

% representación en escala logarítmica del espectro para los 180 primeros

% armónicos

figure; grid;
semilogy( eje_arm( frec_inf : frec_sup ) , S_OUT_f( frec_inf : frec_sup ) );
axis( [0 180 10e-4 1] );
title( [ 'PS PWM de 2 puentes. WTHD0=' , num2str(WTHD0) ] );
xlabel( 'Armónicos de fo' ); ylabel( 'Magnitud del armónico' );

Para simular PS PWM de 3 puentes, sólo hay que borrar la declaración de las señales tri_per_2 y
comp, y añadir las siguientes líneas.

tri_per_2 = circshift( tri_per_1 , [1 round( ( res – 2 ) / 6 )] );

tri_per_3 = circshift( tri_per_1 , [1 round( ( res – 2 ) / 3 )] );

comp3A = s_ref>tri_per_3;
comp3B = s_desf>tri_per_3;
comp3 = comp3A - comp3B;

comp = comp1 + comp2 + comp3;

138
A3.7. Modulación PD PWM de dos puentes

Esta estrategia de modulación destaca por la particularidad de sus portadoras, con una portadora por
semiciclo asociada a cada puente, así que ahora el montaje de la señal triangular genera una
portadora auxiliar con una excursión entre 0 y +1 a partir de la cual se asigna a cada puente su
portadora correspondiente.

% Modulación PD PWM de 2 puentes

fc_fo = 40; % relación entre fo (referencia) i fc (portadora)

fo = 50; % frecuencia fundamental de la señal de referencia
fc = fc_fo * fo; % frecuencia fundamental de la señal portadora
N = 2; % número de puentes

res = 1024; % resolución, número de muestras en un período

% de la portadora

% se trabaja con una número de muestras lo más cercano posible a 2^n,

% ya que la FFT siempre trabaja en potencias de 2 (1024 = 2^10).

fs = fc * ( res - 2 ); % frecuencia de muestreo

Ts = 1 / fs; % periodo de muestreo

N_ciclos = 10; % ciclos de la referencia con que trabaja la simulación

N_per = N_ciclos * fc_fo; % periodos de la portadora en un ciclo de
% la referencia
N_tot = N_per * ( res - 2 ); % número total de muestras de la simulación
T_tot = N_tot * Ts; % tiempo total de la simulación

% trabajar con 10 ciclos permite conseguir la resolución deseada en la FFT,

% de modo que cada muestra equivale a 5Hz

Hz_muestra = fo / N_ciclos;

% este calculo se desprende de que el eje OX comprende fs frecuencias

% en N_tot puntos

t = linspace( 0 , T_tot , N_tot ); % vector de tiempo, cubre N_tot puntos

% entre los instantes 0 i T_tot
M = 0.8; % índice de modulación
s_ref = N * M * cos( 2 * pi * fo * t ); % señal de referencia, se multiplica por
2 porque este es el número de puentes

% Montaje de la señal triangular

tri_up = linspace( 0 , 1 , res / 2 ); % flanco de subida de la portadora

% triangular, entre 0 y +1
tri_down = linspace( 1 , 0 , res / 2 ); % flanco de bajada de la portadora
% triangular, entre +1 y 0
tri = [ tri_up( 1 : end - 1 ) tri_down( 1 : end - 1 ) ]; % periodo básico de
% la portadora triangular, de res - 2 puntos, formado como combinación de los
% dos flancos
aux1 = ones( 1 , N_per ); % vector auxiliar con N_per 'unos'

tri_per_1A = zeros( 1 , N_tot ); % portadora del puente 1 en el semiciclo

139
 % positivo
tri_per_1B = zeros( 1 , N_tot ); % portadora del puente 1 en el semiciclo
% negativo
tri_per_2A = zeros( 1 , N_tot ); % portadora del puente 2 en el semiciclo
% positivo
tri_per_2B = zeros( 1 , N_tot ); % portadora del puente 2 en el semiciclo
% negativo

tri_per_1p = kron( aux1 , tri ); % señal auxiliar para la asignación de

% portadoras

tri_per_1A = tri_per_1p;
tri_per_1B = tri_per_1p - 1;
tri_per_2A = tri_per_1p + 1;
tri_per_2B = tri_per_1p - 2;

% comparación de la señal de referencia con las portadoras

comp1A = s_ref > tri_per_1A;

comp1B = s_ref > tri_per_1B;

comp2A = s_ref > tri_per_2A;

comp2B = s_ref > tri_per_2B;

% suma de las 2 comparaciones para obtener la salida conmutada de cada

% puente

comp1 = ( comp1A + comp1B ) - 1;

comp2 = ( comp2A + comp2B ) - 1;

% suma de las 2 comparaciones para obtener la salida conmutada

comp = comp1 + comp2;

% representación de un ciclo de la referencia para todas las señales

eje_OX = linspace( 0 , N_per , N_tot ); % eje para representar las

% señales en función de los periodos de la portadora

figure;
subplot( 2 , 1 , 1 ); hold; grid;
plot( eje_OX( 1 : ( res - 2 ) * fc_fo ) , tri_per_1A( 1 : ( res - 2 ) *
fc_fo ) , 'blue.-' );
plot( eje_OX( 1 : ( res - 2 ) * fc_fo ) , s_ref( 1 : ( res - 2 ) * fc_fo ) ,
'red.-' );
plot( eje_OX( 1 : ( res - 2 ) * fc_fo ) , comp1( 1 : ( res - 2 ) * fc_fo ) ,
'black.-' );
plot( eje_OX( 1 : ( res - 2 ) * fc_fo ) , tri_per_1B( 1 : ( res - 2 ) *
fc_fo ) , 'blue.-' );
axis( [0 40 -2 2] );
title( 'Portadoras, referencia y salida de los puentes a lo largo de un periodo
To' );
legend( 'Portadora 1' , 'Referencia' , 'Salida 1' );

subplot( 2 , 1 , 2 ); hold; grid;

plot( eje_OX( 1 : ( res - 2 ) * fc_fo ) , tri_per_2A( 1 : ( res - 2 ) *
fc_fo ) , 'cyan.-' );
plot( eje_OX( 1 : ( res - 2 ) * fc_fo ) , s_ref( 1 : ( res - 2 ) * fc_fo ) ,
'red.-' );
plot( eje_OX( 1 : ( res - 2 ) * fc_fo ) , comp2( 1 : ( res - 2 ) * fc_fo ) ,
'black.-' );

140
plot( eje_OX( 1 : ( res - 2 ) * fc_fo ) , tri_per_2B( 1 : ( res - 2 ) *
fc_fo ) , 'cyan.-' );
axis( [0 40 -2 2] );
xlabel( 'Periodos de la portadora' ); ylabel( 'Tensión normalizada respecto Vdc'
);
legend( 'Portadora 2' , 'Referencia' , 'Salida 2' );

figure; grid; hold,

plot( eje_OX( 1 : ( res - 2 ) * fc_fo ) , comp( 1 : ( res - 2 ) * fc_fo ) ,
'black.-' );
plot( eje_OX( 1 : ( res - 2 ) * fc_fo ) , s_ref( 1 : ( res - 2 ) * fc_fo ) ,
'red.-' );
title('Salida y referencia a lo largo de un periodo To' );
xlabel( 'Periodos de la portadora' ); ylabel( 'Tensión normalizada respecto Vdc'
);
legend( 'Salida' , 'Referencia' );

% FFT de la señal de salida

S_OUT_f = fftshift( abs( fft( comp , N_tot - 1 ) ) );

% normalización de la FFT respecto la frecuencia fundamental cuando M = 1

S_OUT_f = S_OUT_f / ( S_OUT_f( N_tot / 2 + fo / Hz_muestra ) / M );

% cálculo de la distorsión para los 200 primeros armónicos

n = 2; suma = 0;
while n <= 200
suma = suma + 1 / ( n^2 ) * ( S_OUT_f( N_tot / 2 + fo / Hz_muestra * n ) )
^2;
n = n + 1;
end
WTHD0 = 100 * sqrt( suma );

% establecimiento de unas frecuencias máxima y mínima para la

% representación gráfica

cota_frec = 1e4;
frec_inf = round( ( fs / 2 - cota_frec ) / Hz_muestra );
frec_sup = round( ( fs / 2 + 1 + cota_frec ) / Hz_muestra );

% establecimiento de un eje para representar los armónicos en función

% de su número

eje_arm = linspace( -fs / ( 2 * fo ) , fs / ( 2 * fo ) , N_tot - 1 );

% representación en escala logarítmica del espectro para los 60 primeros

armónicos

figure;
grid;
semilogy( eje_arm( frec_inf : frec_sup ) , S_OUT_f( frec_inf : frec_sup ) );
axis( [0 140 10e-4 1] );
title( [ 'PD PWM de 2 puentes. WTHD0=' , num2str(WTHD0) ] );
xlabel( 'Armónicos de fo' ); ylabel( 'Magnitud del armónico' );

Para simular la estrategia PD PWM de 3 puentes sólo hay que añadir las siguientes líneas.

141
tri_per_3A = zeros( 1 , N_tot ); % portadora del puente 1 en el semiciclo
% positivo
tri_per_3B = zeros( 1 , N_tot ); % portadora del puente 1 en el semiciclo
% negativo

tri_per_3A = tri_per_1p + 2;
tri_per_3B = tri_per_1p - 3;

comp3A = s_ref > tri_per_3A;

comp3B = s_ref > tri_per_3B;

comp3 = ( comp3A + comp3B ) - 1;

comp = comp1 + comp2 + comp3;

142
A3.8. Modulación PD PWM con rotación de portadoras

Esta estrategia de modulación consiste en rotar las portadoras en función de la proporción entre la
tensión de los dos puentes, con el puente que esté más alimentado pasando más tiempo en el rango
más bajo de tensiones.

% Modulación PD PWM de 2 puentes

fc_fo = 40; % relación entre fo (referencia) i fc (portadora)

fo = 50; % frecuencia fundamental de la señal de referencia
fc = fc_fo * fo; % frecuencia fundamental de la señal portadora
N = 2; % número de puentes

res = 1024; % resolución, número de muestras en un período

% de la portadora

% se trabaja con una número de muestras lo más cercano posible a 2^n,

% ya que la FFT siempre trabaja en potencias de 2 (1024 = 2^10).

fs = fc * ( res - 2 ); % frecuencia de muestreo

Ts = 1 / fs; % periodo de muestreo

N_ciclos = 10; % ciclos de la referencia con que trabaja la simulación

N_per = N_ciclos * fc_fo; % periodos de la portadora en un ciclo de
% la referencia
N_tot = N_per * ( res - 2 ); % número total de muestras de la simulación
T_tot = N_tot * Ts; % tiempo total de la simulación

% trabajar con 10 ciclos permite conseguir la resolución deseada en la FFT,

% de modo que cada muestra equivale a 5Hz

Hz_muestra = fo / N_ciclos;

% este calculo se desprende de que el eje OX comprende fs frecuencias

% en N_tot puntos

t = linspace( 0 , T_tot , N_tot ); % vector de tiempo, cubre N_tot puntos

% entre los instantes 0 i T_tot
M = 0.8; % índice de modulación
s_ref = N * M * cos( 2 * pi * fo * t ); % señal de referencia, se multiplica por
2 porque este es el número de puentes

N_tr = 13; % periodos de portadora para una rotación completa

TR = N_tr / fc; % tiempo en que se produce la rotación de todas las portadoras
V2_V1 = 0.7; % V2/V1
proporcion_rotacion = 1 / ( 1 + V2_V1 ); % V1/(V1 + V2) = TR1 / TR;

TR1 = ceil( proporcion_rotacion * TR * fc ); % núm de periodos que la portadora

1 pasa en el rango inferior

% Montaje de la señal triangular

tri_up = linspace( 0 , 1 , res / 2 ); % flanco de subida de la portadora

% triangular, entre 0 y +1
tri_down = linspace( 1 , 0 , res / 2 ); % flanco de bajada de la portadora

143
 % triangular, entre +1 y 0
tri = [ tri_up( 1 : end - 1 ) tri_down( 1 : end - 1 ) ]; % periodo básico de
% la portadora triangular, de res - 2 puntos, formado como combinación de los
% dos flancos
aux1 = ones( 1 , N_per ); % vector auxiliar con N_per 'unos'

tri_per_1p = kron( aux1 , tri ); % señal auxiliar para la asignación de

portadoras

% fc * TR * (res-2) es el número de muestras que hay en un periodo de

% rotación. Se declaran las señales triangulares de los puentes con esta
% duración para calcular su valor durante un TR y después concatenarlas
% para tener la señal periódica

tri_per_aux_1A = zeros( 1 , fc * TR * ( res - 2 ) ); tri_per_aux_1B = zeros( 1 ,

fc * TR * ( res - 2 ) ); % portadoras auxiliares del puente 1
tri_per_aux_2A = zeros( 1 , fc * TR * ( res - 2 ) ); tri_per_aux_2B = zeros( 1 ,
fc * TR * ( res - 2 ) ); % portadoras auxiliares del puente 2

tri_per_1A = zeros( 1 , N_tot ); % portadora del puente 1 en el semiciclo

% positivo
tri_per_1B = zeros( 1 , N_tot ); % portadora del puente 1 en el semiciclo
% negativo
tri_per_2A = zeros( 1 , N_tot ); % portadora del puente 2 en el semiciclo
% positivo
tri_per_2B = zeros( 1 , N_tot ); % portadora del puente 2 en el semiciclo
% negativo

% proceso de rotación de portadoras

i = 1;
while( i <= fc * TR * ( res - 2 ) )
if i <= TR1 * ( res - 2 )
tri_per_aux_1A(i) = tri_per_1p(i);
tri_per_aux_1B(i) = tri_per_1p(i) - 1;
tri_per_aux_2A(i) = tri_per_1p(i) + 1;
tri_per_aux_2B(i) = tri_per_1p(i) - 2;
else
tri_per_aux_1A(i) = tri_per_1p(i) + 1;
tri_per_aux_1B(i) = tri_per_1p(i) - 2;
tri_per_aux_2A(i) = tri_per_1p(i);
tri_per_aux_2B(i) = tri_per_1p(i) - 1;
end
i = i + 1;
end

aux2 = ones( 1 , floor( N_per / ( TR * fc ) ) );

tri_per_aux_1A = kron( aux2 , tri_per_aux_1A );
tri_per_aux_1B = kron( aux2 , tri_per_aux_1B );
tri_per_aux_2A = kron( aux2 , tri_per_aux_2A );
tri_per_aux_2B = kron( aux2 , tri_per_aux_2B );

if( length( tri_per_aux_1A ) < N_tot )

tri_per_1A = [tri_per_aux_1A(1:end) tri_per_aux_1A(1:( N_tot -
length( tri_per_aux_1A ) ))];
tri_per_1B = [tri_per_aux_1B(1:end) tri_per_aux_1B(1:( N_tot -
length( tri_per_aux_1A ) ))];
tri_per_2A = [tri_per_aux_2A(1:end) tri_per_aux_2A(1:( N_tot -
length( tri_per_aux_1A ) ))];
tri_per_2B = [tri_per_aux_2B(1:end) tri_per_aux_2B(1:( N_tot -
length( tri_per_aux_1A ) ))];

144
elseif( length( tri_per_aux_1A ) == N_tot )
tri_per_1A = tri_per_aux_1A;
tri_per_1B = tri_per_aux_1B;
tri_per_2A = tri_per_aux_2A;
tri_per_2B = tri_per_aux_2B;
end

% comparación de la señal de referencia con las portadoras

comp1A = s_ref > tri_per_1A;

comp1B = s_ref > tri_per_1B;

comp2A = s_ref > tri_per_2A;

comp2B = s_ref > tri_per_2B;

% suma de las 2 comparaciones para obtener la salida conmutada de cada

% puente

comp1 = ( comp1A + comp1B ) - 1;

comp2 = V2_V1 * ( ( comp2A + comp2B ) - 1 );

% suma de las 2 comparaciones para obtener la salida conmutada

comp = comp1 + comp2;

% representación de un ciclo de la referencia para todas las señales

eje_OX = linspace( 0 , N_per , N_tot ); % eje para representar las

% señales en función de los periodos de la portadora

figure;
subplot( 2 , 1 , 1 ); hold; grid;
plot( eje_OX( 1 : ( res - 2 ) * fc_fo ) , tri_per_1A( 1 : ( res - 2 ) *
fc_fo ) , 'blue.-' );
plot( eje_OX( 1 : ( res - 2 ) * fc_fo ) , s_ref( 1 : ( res - 2 ) * fc_fo ) ,
'red.-' );
plot( eje_OX( 1 : ( res - 2 ) * fc_fo ) , comp1( 1 : ( res - 2 ) * fc_fo ) ,
'black.-' );
plot( eje_OX( 1 : ( res - 2 ) * fc_fo ) , tri_per_1B( 1 : ( res - 2 ) *
fc_fo ) , 'blue.-' );
axis( [0 40 -2 2] );
title( 'Portadoras, referencia y salida de los puentes a lo largo de un periodo
To' );
legend( 'Portadora 1' , 'Referencia' , 'Salida 1' );

subplot( 2 , 1 , 2 ); hold; grid;

plot( eje_OX( 1 : ( res - 2 ) * fc_fo ) , tri_per_2A( 1 : ( res - 2 ) *
fc_fo ) , 'cyan.-' );
plot( eje_OX( 1 : ( res - 2 ) * fc_fo ) , s_ref( 1 : ( res - 2 ) * fc_fo ) ,
'red.-' );
plot( eje_OX( 1 : ( res - 2 ) * fc_fo ) , comp2( 1 : ( res - 2 ) * fc_fo ) ,
'black.-' );
plot( eje_OX( 1 : ( res - 2 ) * fc_fo ) , tri_per_2B( 1 : ( res - 2 ) *
fc_fo ) , 'cyan.-' );
axis( [0 40 -2 2] );
xlabel( 'Periodos de la portadora' ); ylabel( 'Tensión normalizada respecto Vdc'
);
legend( 'Portadora 2' , 'Referencia' , 'Salida 2' );

figure; grid; hold,

plot( eje_OX( 1 : ( res - 2 ) * fc_fo ) , comp( 1 : ( res - 2 ) * fc_fo ) ,

145
'black.-' );
plot( eje_OX( 1 : ( res - 2 ) * fc_fo ) , s_ref( 1 : ( res - 2 ) * fc_fo ) ,
'red.-' );
title('Salida y referencia a lo largo de un periodo To' );
xlabel( 'Periodos de la portadora' ); ylabel( 'Tensión normalizada respecto Vdc'
);
legend( 'Salida' , 'Referencia' );

% FFT de la señal de salida

S_OUT_f = fftshift( abs( fft( comp , N_tot - 1 ) ) );

% normalización de la FFT respecto la frecuencia fundamental cuando M = 1

S_OUT_f = S_OUT_f / ( S_OUT_f( N_tot / 2 + fo / Hz_muestra ) / M );

% cálculo de la distorsión para los 200 primeros armónicos

n = 2; suma = 0;
while n <= 200
suma = suma + 1 / ( n^2 ) * ( S_OUT_f( N_tot / 2 + fo / Hz_muestra * n ) )
^2;
n = n + 1;
end
WTHD0 = 100 * sqrt( suma );

% establecimiento de unas frecuencias máxima y mínima para la

% representación gráfica

cota_frec = 1e4;
frec_inf = round( ( fs / 2 - cota_frec ) / Hz_muestra );
frec_sup = round( ( fs / 2 + 1 + cota_frec ) / Hz_muestra );

% establecimiento de un eje para representar los armónicos en función

% de su número

eje_arm = linspace( -fs / ( 2 * fo ) , fs / ( 2 * fo ) , N_tot - 1 );

% representación en escala logarítmica del espectro para los 60 primeros

armónicos

figure;
grid;
semilogy( eje_arm( frec_inf : frec_sup ) , S_OUT_f( frec_inf : frec_sup ) );
axis( [0 140 10e-4 1] );
title( [ 'PD PWM de 2 puentes. WTHD0=' , num2str(WTHD0) ] );
xlabel( 'Armónicos de fo' ); ylabel( 'Magnitud del armónico' );

146
BIBLIOGRAFÍA

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