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Controladores PID

Para el mismo sistema del punto 1, ahora

diseñar un controlador PID para que el
sobreimpulso en lazo cerrado ante entrada
escalón sea máximo del 10%, con un
tiempo de establecimiento de 3 segundos
máximo.

Para realizar la compensación del sistema

se utilizará un compensador de Adelanto
de la forma:

En la curva anterior se puede ver que las

márgenes de fase y de ganancia del
Sistema son 18 y +∞ dB, respectivamente
(Un margen de 18° implica que el Sistema
presenta oscilatorio definidas en la
respuesta ante el escalón). La
especificación requiere un margen de fase
de al menos de 50°. Por tanto, el adelanto
de fase adicional necesario para satisfacer
el requisito de estabilidad relativa es de
Se define. 32°.

Se deberá compensar el incremento en el

retardo de fase debido al aumento en la
frecuencia de cruce de ganancia, debido a
El primer paso consiste en ajustar la
que la adición del compensador modifica la
ganancia K para que cumpla las
curva de magnitud en el diagrama de
especificaciones en estado estacionario, sin
bode, y la frecuencia de cruce se desplaza
embargo, el integrador puro ya ajusta el
hacia la derecha, Se supone que el
error de estado estacionario a un valor
adelanto de fase máximo requerido, es
nulo, por tanto, el valor de Kc=1. Se
aproximadamente 38°.
representa G(s) para la frecuencia y
extraer su diagrama de bode.

Una vez determinado el factor de

atenuación, se puede conocer cuánto va a
subir en dB el diagrama de bode, además
de poder conocer el valor de las
frecuencias en las esquinas y
Aquí podemos ver el diagrama de bode. del compensador de adelanto.
 2

Se elige para la frecuencia de adelanto

máximo el punto del diagrama de bode con
ganancia que tenga -6.2dB, para que al
añadir el polo y el cero el adelanto máximo
se de en la frecuencia de cruce de
ganancias.

Se muestra que el diagrama de Bode del

sistema en lazo abierto, correspondiente al
producto Gc(s)G(s), posee un margen de
fase de 50.6 y margen de ganancia inf. De
los resultados arrojados por el nuevo
diagrama de bode se concluye que cumple
de manera aproximada las condiciones
expuestas por el enunciado, además de
poseer una mejor estabilidad relativa.

De la gráfica se extrae que la frecuencia de

Adelanto máxima equivale a 0.447 rad/s y
se obtiene que.

Con esto ya quedan definido los

parámetros del compensador, y se obtiene
la función de transferencia para este.

La nueva función de transferencia en lazo

abierto para el Sistema compensado es
igual a:

La figura anterior muestra que la

respuesta ante una Estrada escalón para el
Sistema sin compensar y compensado, se
observa que inicialmente este presentaba
oscilaciones en su respuesta y un tiempo
de establecimiento extenso con respecto al
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Sistema compensado. Es notorio que hay

una mejora en la respuesta del sistema.