FASE 2- REALIZAR DIAGNOSTICO DE NECESIDADES APRENDIDAS

IVAN ALEXANDER SIERRA CASTRO

80578829

GRUPO: 1

TUTORA:
SANDRA ISABEL VARGAS

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

ROBOTICA
2020
 Actividades a desarrollar
Identificar conceptos referentes a la morfología de un robot y explicarlos con una referencia del robot
comercial RH-3FH35 de la empresa Mitsubishi.
Concepto RH-3FH35
Eslabón Cuenta con cuatro eslabones
Secuencia de elementos estructurales rígidos,
conectados entre sí mediante juntas o articulaciones.

Articulación Articulación múltiple

Permiten el movimiento relativo de cada dos Una característica especial de las
eslabones consecutivos. Cada articulación provee al articulaciones es que se ubican don de se
robot de, al menos, un grado de libertad. En otras encuentran los motores
palabras, las articulaciones permiten al manipulador 1 articulación prismática
realizar movimientos. 2 rotacional
Lineales pueden ser horizontal o vertical

Angulares por articulación

Tipos de articulación
 Prismática Las articulaciones prismáticas están
formadas por dos uniones anidadas que se
desplazan dentro y a lo largo de cada una,. El
movimiento relativo entre las uniones se produce
en línea recta, extendiéndose o retrayéndose una
de las uniones.

 Rotacional articulación de revolución permite

que una unión gire sobre un único eje en el otro,
como una puerta y su bisagra.

 Cilíndrica con dos grados de libertad: una

rotación y una traslación.

 Planar se caracteriza por el movimiento de

desplazamiento en un plano, por lo tanto, tiene
dos grados de libertad.

 Esférica combina tres giros en tres direcciones

perpendiculares en el espacio

Grados de libertad  4 grados de libertad

Cada una de las coordenadas independientes que son
necesarias para describir el estado del sistema
mecánico del robot (posición y orientación en el
espacio de sus elementos). Normalmente, en cadenas
cinemáticas abiertas, cada par eslabón-articulación
tiene un solo grado de libertad, ya sea de rotación o
de traslación. Pero una articulación podría tener dos
o más gdl. que operan sobre ejes que se cortan entre
sí.

Actuadores Servomotores CA con frenos y encoders

Tienen por misión generar el movimiento de los absolutos
elementos del robot según las órdenes dadas por la
unidad de control, utilizados en robótica pueden
emplear energía neumática, hidráulica o eléctrica.
Cada uno de estos sistemas presenta características
diferentes, de entre las que se pueden considerar las
siguientes:
 Potencia.
 Controlabilidad.
 Peso y volumen.
 Precisión.
 Velocidad. Actuador neumático para el cierre y apertura
 Mantenimiento. de la pinza.
 Coste.
Actuadores Neumáticos
Son mecanismos que convierten la energía del aire
comprimido en trabajo mecánico, existen dos tipos
fundamentales de actuadores neumáticos de los
cuales derivan otras construcciones especiales:
cilindro de simple efecto y de doble efecto.
 Cilindro de simple efecto presenta una entrada
de aire para producir una carrera de trabajo en un
solo sentido, se utiliza para inmovilizar, marcar,
sujetar, expulsar…
 Cilindro de doble efecto presenta dos entradas
de aire para producir carreras de trabajo de salida
y retroceso. Realiza tanto su carrera de avance
como la de retroceso por acción del aire
comprimido.
Actuadores Hidráulicos
Este tipo de actuadores no se diferencian
funcionalmente en mucho de los neumáticos. En
ellos, en vez de aire, se utilizan aceites minerales a
una presión comprendida normalmente entre los
50 y 100 bar, llegándose en ocasiones a superar los
300 bar. Sin embargo, las características del fluido
utilizado en los actuadores hidráulicos marcan
ciertas diferencias con los neumáticos. En primer
lugar, el grado de compresibilidad de los aceites
usados es considerablemente inferior al del aire, por
lo que la precisión obtenida en este caso es mayor.
Por motivos similares, es más fácil en ellos realizar
un control continuo, pudiendo posicionar su eje en
todo un rango de valores. Además, las elevadas
presiones de trabajo, diez veces superiores a las de
los actuadores neumáticos, permiten desarrollar
elevadas fuerzas y pares.
Actuadores Eléctricos
Sólo requieren de energía eléctrica como fuente de
energía. Como se utilizan cables eléctricos para
transmitir electricidad y las señales, es altamente
versátil y prácticamente no hay restricciones
respecto a la distancia entre la fuente de energía y el
actuador..
Tipos de actuadores
 Motores de corriente continua (DC):
Controlados por inducido.
Controlados por excitación.
 Motores de corriente alterna (AC):
Síncronos.
Asíncronos.
 Motores paso a paso.
Efector final Conexión a empuñaduras neumáticas para
Es el elemento que se coloca en el extremo del pinzas
último enlace del manipulador y que suministra la
capacidad de agarre del objeto que se pretende
manipular o la colocación de una herramienta
apropiada para la tarea En robótica, el termino de
actuador final se utiliza para describir la mano o
herramienta que está unida a la muñeca. El actuador
final representa la herramienta especial que permite
al robot de uso general realizar una aplicación
particular, y debe diseñarse específicamente para
dicha aplicación.
 Pinzas se utilizan para tomar un objeto,
normalmente la pieza de trabajo, y sujetarlo Conexión para pinza eléctrica
durante el ciclo de trabajo del robot. Hay una
diversidad de métodos de sujeción que pueden
 utilizarse, además de los métodos mecánicos
obvios de agarre de la pieza entre dos o más
dedos. Estos métodos suplementarios incluyen el
empleo de casquetes de sujeción, imanes, ,
ganchos y cucharas.

 Herramientas aplicadas al realizar alguna

operación sobre la pieza de trabajo. Estas
aplicaciones incluyen la soldadura por puntos, la
soldadura por arco, la pintura por pulverización y
las operaciones de taladro. En cada caso, la
herramienta particular está unida a la muñeca del
robot para realizar la operación.

Estructura mecánica de un robot

Mecánicamente, un robot está formado por una serie
de elementos o eslabones unidos mediante
articulaciones que permiten un movimiento relativo
entre cada dos eslabones consecutivos. La
constitución física de la mayor parte de los robots
industriales guarda cierta similitud con la anatomía
del brazo humano, por lo que, en ocasiones, para
hacer referencia a los distintos elementos que
componen el robot, se usan términos como cuerpo,
brazo, codo y muñeca.
Transmisiones
Son los elementos encargados de transmitir el
movimiento desde los actuadores hasta las
articulaciones. Es muy importante que el sistema de
transmisión a utilizar no afecte al movimiento que
transmite, ya sea por el rozamiento inherente a su
funcionamiento o por las holguras que su desgaste
pueda introducir. También hay que tener en cuenta
que el sistema de transmisión sea capaz de soportar
un funcionamiento continuo a un par elevado y, a ser
posible, entre grandes distancias.
Reductores
Encargados de adaptar el par y la velocidad de la
salida del actuador a los valores adecuados para el
movimiento de los elementos del robot.

Conexiones: Pinza neumática y eléctrica,

Ethernet, USB, interface de cámara y dos
conexiones de encoder, así como hasta 8 ejes
adicionales como estándar, tarjetas E/S y de
extensión de bus de campo opcionales.
Conexión directa mediante Ethernet a los
terminales gráficos de operación GOT.
Modelo robot RH-3FH35
Estructura horizontal
Sistema de manejo Servo sistema de AC
Método de detección Codificador absoluto
de posición
Capacidad de carga 3Kg
Masa del robot 29Kg
Espacio de trabajo
Las dimensiones de los elementos del manipulador, Radio máximo de alcance 350mm
junto a los grados de libertad, definen la zona de
trabajo del robot. Rango de J1 ±175°
La zona de trabajo se subdivide en áreas operación J2 ±145°
diferenciadas entre sí, por la accesibilidad específica J3 150mm
del elemento terminal (aprehensor o herramienta), es J4 ±360°
diferente a la que permite orientarlo verticalmente o Longitud del Brazo 1 125mm
con el determinado ángulo de inclinación. brazo
Brazo 2 225mm
También queda restringida la zona de trabajo por los
límites de giro y desplazamiento que existen en las Radio de alcance máximo 350mm
articulaciones. (brazo 1 + braza 2)

El volumen de trabajo de un robot se refiere límites de movimiento que tiene cada una de
únicamente al espacio dentro del cual puede las articulaciones del robot
desplazarse el extremo de su muñeca. Para
determinar el volumen de trabajo no se toma en
cuenta el actuador final. La razón de ello es que a la
muñeca del robot se le pueden adaptar grippers de
distintos tamaños.
 Robot cartesiano genera una figura cúbica

 Robot de configuración cilíndrica presenta un

volumen de trabajo parecido a un cilindro
(normalmente este robot no tiene una rotación de
360°)

 Robots con configuración polar los de brazo

articulado y los modelos SCARA presentan un
volumen de trabajo irregular.

Capacidad de carga 3 kilogramos

El peso, en kilogramos, que puede transportar la
garra del manipulador. A veces, este dato lo
proporcionan los fabricantes, incluyendo el peso de
la propia garra.
En modelos de robots indústriales, la capacidad de
carga de la garra, puede oscilar de entre 205kg. y
0.9Kg. La capacidad de carga es una de las
características que más se tienen en cuenta en la
selección de un robot, según la tarea a la que se
destine.
Fuente de alimentación Controlador serie CR750
Es un dispositivo que convierte la tensión alterna de TENSIO FRECUEN
la red de suministro, en una o varias tensiones, N CIA
prácticamente continuas, que alimentan los distintos Una fase 200 AC (50/60 HZ)
circuitos del aparato electrónico al que se conecta. Tres 200 AC (50/60 HZ)
fases

Sensores internos
Brindan información sobre el propio robot, están
integrados en la propia estructura mecánica del robot
(fundamentalmente la posición de sus articulaciones)
la consigue con estos sensores de estado interno que
operan con la detección de variables como: la
posición de la articulación del brazo, qué se utilizan
para el control del robot.
Tipos de sensores internos de los robots
 Analógicos  Potenciómetros
 Resolver
 Sincro
 Inductosyn
Posición  LVDT
Digitales  Encoders
absolutos
 Encoders
incrementales
 Regla óptica
Velocidad  Tacogeneratriz
Presenci  Inductivo
a  Capacitivo
 Efecto Hall
 Célula Reed
 Óptico
 Ultrasonidos
 Contacto

Sensores de presencia
Este tipo de sensor es capaz de detectar la presencia
de un objeto dentro de un radio de acción
determinado. La cual puede hacerse con o sin
contacto del objeto
Sensores de posición encoders
Es un dispositivo digital que convierte el
movimiento en una secuencia de pulsos digitales .
mediante el conteo de un solo bit o la decodificación
de un conjunto de bits, los pulsos pueden convertirse
en medidas relativas o absolutas. Los encoders son
de tipo incremental o absoluto . además cada tipo
puede ser lineal y rotatorio a su vez.
Sensores de velocidad
La captación de la velocidad se hace necesaria para
mejorar el comportamiento dinámico de los
actuadores del robot. La información de la velocidad
de movimiento de cada actuador se realimenta
normalmente a un bucle de control analógico
implementado en el propio accionado del elemento
motor.
Sensores externos
Dan información del entorno del robot: alcance,
proximidad, contacto, fuerza, etc. Se utilizan para
guiado de robots, para identificación y manipulación
de objetos. Su objetivo es proporcionar información
sobre los objetos que se encuentran en su entorno.
Estos sensores operan con la detección de variables
 (alcance, proximidad contacto y el no contacto).

Sensor de detección de alcance

Mide la distancia desde un punto de referencia (que
suele estar en el propio sensor) hasta objetos en el
campo de operación del sensor. Se utilizan para la
navegación de robots y para evitar obstáculos, para
aplicaciones más detalladas en las que se desean las
características de localización y forma en general de
objetos en el espacio de trabajo de un robot
Sensor de proximidad
suelen tener una salida binaria que indica la
presencia de un objeto dentro de un intervalo de
distancia especificado. En condiciones normales, los
sensores de proximidad se utilizan en robótica para
un trabajo en campo cercano en relación a agarrar o
evitar un objeto.
Sensor de presión
Se utiliza para controlar la fuerza de
agarre, indicación sensible de cuando la mano sujeta
un objeto.

https://es3a.mitsubishielectric.com/fa/es/dl/9197/887be4d9-473c-11ea-9f1a-b8ac6f83a177_bfp-a8865ab.pdf

https://eu3a.mitsubishielectric.com/fa/en/products/rbt/robot/local/rh

Investigar las características principales del robot MPP3S

Especificaciones MPP3S
Nombre Robot paletizador automático Industrial MPP3S
 para YASKAWA
Estructura Brazo paralelo/ Delta
Montaje Techo
Ejes controlados 4
Carga útil máxima [Kg] 3
Repita la posición de la exactitud [mm] ±0.1
Rango de trabajo máximo horizontal[mm] 800
Rango de trabajo máximo vertical[mm] 300
Peso [Kg] 95
Temperatura [°C] 0 - 40
Humedad [%] 20 - 80
Suministro de energía promedio [KVA] 1.5
Clase IP IP67
Requisitos de energía Trifásico; 200/230 VAC
50/60 Hz
Brakes Todos los ejes
Uso Comida, Bebida, Mercancía, Médico, Químico,
Maquinaria y ferretería y textiles.
Controlador FS100
Precio US$ 37.000,00

El robot paletizador automático industrial MPP3S presenta un diseño de brazo paralelo Delta con 4
grados de libertad compuesta por tres brazos y cada brazo esta compuesta por tres juntas del tipo
rotacional y dos eslabones. Además cuenta con un cuarto eje , llamado eje de muñeca que permite mover
cargas de hasta 3 Kg con alto rendimiento en velocidad. Sus dimensiones compactas permiten un ahorro
de espacio en las instalaciones pudiendo ser colocado encima de las cintas transportadoras. la muñeca
estándar es compatible con una amplia gama de pinzas diferentes, también cuenta con la protección de
clasificación IP65, es fácil de limpiar, este robot tiene la capacidad de trabajar en las industrias de
alimentos, bebidas y ciencias. El MPP3S está cubierto de pintura anticorrosiva y utiliza lubricantes de
grado alimenticio que lo hacen seguro para su uso en estas industrias. Este robot es impulsado gracias al
controlador FS100 que permite a los usuarios acceder al interfaz y a los movimientos del robot
externamente a través de un PC o un PLC y también para desarrollar sus propias aplicaciones. Realiza
un procesamiento en tiempo real de las señales del sensor, reacciones a la información de la cama y otras
aplicaciones de alta velocidad.
De acuerdo a lo investigado en los numerales anteriores como grupo definir que conceptos de sistemas
robóticos son necesarios , para que el grupo proponga posteriormente una solución al problema
planteado.

TEMA FECHA REFERENCIA

inicio finaliza
Morfología del 02/03/2020 09/03/2020 Barrientos, A., Luis Felipe Peñin, Carlos Balaguer, &
robot Rafael Aracil. (2007). Morfologia del robot.
En Fundamentos de robótica (págs. 31-62).
España: McGraw Hill.
Vargas, S. (2017). Morfología del robot. [video].
Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/12432
Cinemática y 20/03/2020 30/03/2020 Craig, J. J. (2006). cinematica inversa de
cinemática inversa manipuladores. En Robótica (págs. 62-134).
de manipuladores Mexico: Perarson educación.

Generación de 28/03/2020 01/04/2020 Craig, J. J. (2006). Generación de trayectorias. En

trayectorias Robotica (págs. 201-229). Mexico: Pearson
Educación .

Herramientas 09/03/2020 18/03/2020 Barrientos, A., Luis Felipe Peñin, Carlos Balaguer, &
matemáticas para Rafael Aracil. (2007). En Fundamentos de
la localización robotica (págs. 65-117). España: McGraw
espacial Hill.

Respectiva