Etapa 2

Modelar el sistema dinámico en el dominio de la frecuencia

Por:
Lina María Muñoz Hidalgo
Código: 1.020.439.437
Ismael de Jesús Noriega Puche
Código 1128268935
Alexander Buelvas
Yeison Enrique Hidalgo

Tutor:
Adriana Del Pilar Noguera

Grupo:
243005_50

Universidad Nacional Abierta y a Distancia (UNAD)

SISTEMAS DINAMICOS
2018

1
 INTRODUCCIÓN

En el presente trabajo se realizara las segunda parte del circuito de la actividad 1 donde
la meta es dar solución a un diagrama simplificado del nuevo equipo industrial, en el
cual se tiene como variable de entrada el voltaje de alimentación 𝑒(𝑡) y como variable
de salida el voltaje en la bobina. Partiendo de las ecuaciones en función de
transferencia.
En la etapa 2 del modelado del sistema dinámico en el dominio de la frecuencia,
debemos encontrar el modelo matemático en el dominio de la frecuencia y analizar el
error de estado y la estabilidad del proceso. De esta forma para el desarrollo del trabajo
colaborativo, abarcaremos temas importantes como la expresión de modelos
matemáticos de sistemas a través de funciones de transferencia y diagramas de
recursos, aplicación de técnicas de reducción de diagrama de bloques y análisis del
comportamiento dinámico y estabilidad del sistema a través de simulaciones y criterios
matemáticos.

2
1. Listado de conceptos desconocidos

 Transformada De Laplace: Es una herramienta matemática utilizada para

convertir una ecuación diferencial en una ecuación algebraica en el dominio de

complejos

 Frecuencia: es una magnitud que mide el número de repeticiones por unidad de

tiempo o suceso periódico. Para calcular la frecuencia de un suceso se contabilizan

un número de ocurrencias de este teniendo en cuenta un intervalo temporal, luego

estas repeticiones se dividen por un tiempo transcurrido. Según el sistema

internacional (si), la frecuencia se mide en hercios (hz).

 Espacio de estados: en ingeniería de control , una representación de espacios de

estados es un modelo matemático de un sistema físico descrito por un conjunto de

entradas, salidas y variables de estado relacionadas por ecuaciones diferenciales de

primer orden que se combinan en una ecuación diferencial matricial de primer orden.

 Función de transferencia: s un modelo matemático que a través de un cociente

relaciona la respuesta de un sistema (modelada o señal de salida) con una señal de

entrada o excitación (también modelada).

 Modelamiento matemático: es uno de los tipos de modelo científico que emplea

algún tipo de formulismo matemático, para expresar, relaciones, proposiciones

sustantivas de hechos , variables parámetros variables y relaciones entre variables

y/o entidades o el estudio de sistemas complejos ante situaciones difíciles de

observar en la realidad.

 matriz: es una colección de elementos arreglados en forma rectangular o

cuadrada.

3
  estabilidad: es una noción que describe si un sistema es capaz de seguir un

comando de entrada, o en general si dicho sistema es útil.

 periodo de muestreo: es el intervalo de tiempo que existe entre cada una de las

muestras tomadas de una señal continua.

 sistema multivariable: es un sistema que se caracteriza por poseer un gran

número de entradas y salidas.

 Observabilidad: es una condición que expresa el hecho de que las variables de

un sistema afectan algunas de las salidas del mismo.

 Diagrama de bode es una gráfica de la magnitud y fase de la función de

transferencia de un sistema en función de la frecuencia, la cual permite determinar

la estabilidad del mismo

Sistemas Eléctricos

A continuación, se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo industrial, en el

cual se tiene como variable de entrada el voltaje de alimentación e (t) y como variable
de salida el voltaje en la bobina L eL

1. Circuito mixto RLC

R 1=1 Ω

L=3 H Entrada : v (t)

C=2 F Salida: v L ( t )

1
iR= ec 3
8

4
 d ec e ( t ) e c i L d v c ( t ) v ( t ) v c (t ) i L ( t )
Ecuación1: Partiendo de = − + Tenemos: = − +
dt 2 2 2 dt RC C C
Donde:
d vc ( t )
v ( t )=v ( s ) =U ( s ) v L ( t )=v L ( s )=Y ( s ) i L ( t )=i L ( s ) =s ∙ v c ( s )
dt
d iL ( t )
v L ( t )=L v L ( s )=L ∙ s ∙ i L ( s ) =Y (s )
dt
d v c ( t ) v ( t ) v c (t ) i L ( t ) v ( s) v c ( s ) iL ( s)
= − + s ∙ vc ( s) = − +
dt RC C C RC C C

d i L e ( t ) ec d i ( t ) v ( t ) vc ( t )
Ecuación2: Partiendo de = − Tenemos: L = −
dt 3 3 dt L L
Donde:
d iL (t)
v ( t )=v ( s ) =U ( s ) v L ( t )=v L ( s )=Y ( s ) =s ∙ i L ( s )
dt
d iL ( t )
v L ( t )=L v L ( s )=L ∙ s ∙ i L ( s ) =Y (s )
dt
d i L ( t ) v ( t ) vc ( t ) v ( s ) vc ( s)
= − s ∙i L ( s )= −
dt L L L L

v ( s ) v c ( s ) iL ( s) v ( s ) v c ( s ) iL ( s )
Ecuación3: s ∙ v c ( s ) = − + Tenemos: v c ( s )= − +
RC C C RC C s∙C
v ( s ) vc ( s)
Ecuación4: s ∙i L ( s )= − Seria: L ∙ s ∙i L ( s )=v ( s ) −v c ( s ) quedaría:
L L
v L ( s )=v ( s )−v c ( s )
Reemplazamos:
v ( s ) v c ( s ) iL ( s ) v ( s ) v c ( s ) iL ( s ) v ( s ) v c ( s ) iL ( s )
v c ( s )= − + v c ( s )= − + v c ( s )= − +
RC C s∙C (1)∙2 2 s∙2 2 2 2s
Reemplazamos ecuación 3 en 4:
v L ( s )=v ( s )−v c ( s )

5
 v ( s ) v c ( s ) iL ( s )
(
v L ( s )= v ( s ) −
2 )
−
2
+
2s

v ( s) v c ( s ) iL ( s )
v L ( s )= − +
2 2 2s
v ( s ) ( 2 ) 2 s−v L ( s )( 2 ) 2 s+i L ( s ) (2 )( 2 )
v L ( s )=
( 2 )( 2 ) 2 s
8 s ∙ v L ( s ) =4 s ∙ v ( s )−4 s ∙ v c ( s ) + 4 i L ( s )
Para llevar i L ( s ) a la forma de v L ( s ) se multiplica por 2s la ecuación
2 s ∙(8 s ∙ v L ( s ))=2 s ∙( 4 s ∙ v ( s )−4 s ∙ v c ( s )+ 4 i L ( s ))

16 s2 ∙ v L ( s )=8 s 2 ∙ v ( s )−8 s2 ∙ v c ( s ) +2 s ∙ 4 i L ( s )

16 s2 ∙ v L ( s )=8 s 2 ∙ v ( s )−8 s2 ∙ v c ( s ) + 4 v L ( s )

16 s2 ∙ v L ( s )−4 v L ( s ) =8 s 2 ∙ v ( s )−8 s2 ∙ v c ( s )

v L ( s ) (16 s2 +1−4)=8 s 2 ∙ v ( s )−8 s2 ∙ v c ( s )

Reemplazamos:
Y ( s ) (16 s 2−3)=8 s2 ∙U ( s ) −8 s 2 ∙ v c ( s )
La forma de la ecuación de la función de transferencia FT del sistema viene dada por:
Y (S )
G ( s )=
U (s )
(16 s 2−3)
G ( s )=
8 s 2+ 1−8 s2 ∙ v c ( s )

DIAGRAMA DE BLOQUES
G
FT =
1+GH
Ecuación obtenida:
Y ( S) (16 s 2−3)
G ( s )=FT = =
U ( s ) 8 s 2+ 1−8 s2 ∙ v c ( s )

G (16 s 2−3)
= 2
1+ GH 8 s + 1−8 s2 ∙ v c ( s )

Se iguala:

6
 (16 s2 −3) (16 s2−3)
=
1+(16 s2−3) H 8 s2 +1−8 s 2 ∙ v c ( s )
1 1
= 2
1+(16 s −3) H 8 s +1−8 s 2 ∙ v c ( s )
2

Se despeja H:
1+ ( 16 s2−3 ) H =8 s 2 +1−8 s2 ∙ v c ( s )

8 s2 +1−8 s2 ∙ v c ( s )
H=
1+ ( 16 s2 −3 )
Reemplazamos:
(16 s2−3) (16 s 2−3)
= 2
8 s2 +1−8 s2 ∙ v c ( s ) 8 s +1−8 s2 ∙ v c ( s )
1+(16 s2−3)
( 1+ ( 16 s2 −3 ) )
(16 s2 −3) (16 s 2−3)
= 2
2 2
(16 s 2−2) 8 s +1−8 s ∙ v c ( s ) 8 s +1−8 s2 ∙ v c ( s )
1 ((16 s 2−2) )
(16 s 2−3) (16 s 2−3)
=
128 s 4−8 s 2 v c ( s )−16 s2 +1 8 s 2 +1−8 s2 ∙ v c ( s )
( (16 s 2−2) )
( 16 s 2−3) (16 s 2−3)
=
8 s 2+ 1−8 s 2 ∙ v c ( s ) 8 s 2+1−8 s 2 ∙ v c ( s )

U(s) Y(s)

ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO

ESS
R
e ss =
1+ K p

7
 K p =lim G ( s )
s →0

( 16 s 2−3)
K p =lim 2 2
s →0 8 s + 1−8 s ∙ v ( s )
c

(16 ( 0 )2−3)
K p=
8 ( 0 )2 +1−8 s ( 0 )2 ∙ v c ( s )
−3
K p= =−3
1
Reemplazamos
1
e ss = =−0.5
1+ (−3 )

ESTABILIDAD
(16 s 2−3)
G ( s )=
8 s 2+ 1−8 s2 ∙ v c ( s )

−b ± √ b2−4 ac
s=
2a
2
−( 8+ 1 ) ± √ ( 8+1 ) −4 ((16−3)(−8 ) )
s=
2(16−3)
−9± √ 81−(−416 ) −9 ± √ 497
s= =
(26) (26)
Se soluciona para los dos casos
−9−√ 497 −31.29
s= = =−1.203
(26) (26)
−9+ √ 497 13.29
s= = =0.511
(26) (26)
No es estable
Video de simulación: Lina Muñoz Hidalgo https://www.youtube.com/watch?
v=_O6asrIrCWk&feature=youtu.be

8
 Circuito Mixto N°3 RLC

Entrada v ( t ) Voltaje aplicado i L ( t )=Corriente en la bobina

Salida v l ( t ) Voltaje de salida i R ( t )=Corriente en la resistencia
i c ( t )=Corriente en elcondensador

9
 d ec e ( t ) e c 5 i L
Ecuación1: Partiendo de = − +
dt 4 4 2

d v c ( t ) v (t ) v c (t ) 5∗i L ( t )
Tenemos: = − +
dt 4 4 2
Donde:
v ( t )=v ( s ) =U ( s )
v L ( t )=v L ( s )=Y ( s )
i L ( t )=i L ( s )
d vc ( t )
=s ∙ v c ( s )
dt
d iL ( t )
v L ( t )=L
dt
v L ( s )=L ∙ s ∙ i L ( s ) =Y (s )

v ( s ) v c ( s ) 5∗i L ( s )
s ∙ vc ( s) = − +
4 4 2

diL
Ecuación2: Partiendo de =e (t )−ec −2i L
dt
d i L ( t ) v ( t ) v c ( t ) 2∗i L ( t )
Tenemos: = − −
dt 1 1 1
Donde:
v L ( t )=v L ( s )=Y ( s )
i L ( t )=i L ( s )
d iL (t)
=s ∙ i L ( s )
dt
d iL ( t )
v L ( t )=L
dt
v L ( s )=L ∙ s ∙ i L ( s ) =Y (s )

v ( s ) v c ( s ) 2∗i L ( s )
s ∙i L ( s )= − −
1 1 1

10
v ( t )=v ( s ) =U ( s ) Entrada
v L ( t )=v c ( s )=Y ( s ) Salida
Ecuación3:
U ( s ) Y ( s ) 5∗i L ( s )
s ∙Y ( s )= − +
4 4 2

Ecuación4:
U ( s ) Y ( s ) 2∗i L ( s )
s ∙i L ( s )= − −
1 1 1
U ( s ) Y (s )
s ∙i L ( s )+ 2∗i L ( s )= −
1 1
s ∙i L ( s )+ 2∗i L ( s )=U ( s )−Y ( s )
( s+2 )∗i L ( s )=U ( s ) −Y ( s )

De la Ecuacion3 despejamos i L ( s ) .
5∗i L ( s ) U (s ) Y (s )
=s ∙ Y ( s )− +
2 4 4
2 U ( s) Y ( s )
i L ( s ) = ∗( s ∙Y ( s ) − + )
5 4 4
Reemplazamos en la Ecuacion4:
( s+ 2 )∗2 U (s ) Y (s )
∗(s ∙Y ( s )− + ) =U ( s )−Y ( s )
5 4 4 ❑
5 5
∗U ( s ) ∗Y ( s )
2 U ( s ) Y ( s ) U ( s ) Y ( s ) 2 2
s ∙Y ( s )− ∗s + ∗s+ 2 s∗Y ( s )− + = −
4 4 2 2 1 1

U (s ) Y ( s) U ( s ) Y ( s) 5 5
s2 ∙Y ( s )− ∗s + ∗s+ 2 s∗Y ( s )− + = ∗U ( s )− ∗Y ( s )
4 4 2 2 2 2

Y ( s) Y (s ) 5 5 U (s ) U ( s)
s2 ∙Y ( s ) + ∗s+ 2 s∗Y ( s )+ + ∗Y ( s )= ∗U ( s ) + ∗s +
4 2 2 2 4 2

11
 1 1 5 5 1 1
Y ( s )∗[s ¿ ¿2+ ∗s+2 s + + ]=U ( s )∗[ + ∗s + ]¿
4 2 2 2 4 2
9 1
Y ( s )∗[s ¿ ¿2+ ∗s+3]=U ( s )∗[ ∗s+3 ]¿
4 4

La forma de la ecuación de la función de transferencia FT del sistema viene dada

por:
1
∗s+3
Y ( s) 4
G ( s )=FT = =
U ( s) 9
s 2+ ∗s+ 3
4
1
∗s +3
G 4
=
1+ GH 9
s 2+ ∗s+3
4
1
Tenemos que: G= ∗s+3
4
1 1
∗s+3 ∗s+3
4 4
=
1 9
1+( ∗s +3) H s 2 + ∗s+ 3
4 4
1 1
=
1 9
1+( ∗s +3) H s 2 + ∗s+ 3
4 4
Despejamos H:
9
s2 + ∗s +2
4
H=
1
∗s+3
4

DIAGRAMA DE BLOQUES

12
ERROR ESTACIONARIO Ess

R
e ss = (1)
1+ K p
K p =lim G ( s )
s →0

1
∗s +3
4
K p =lim
s →0 2 9
s + ∗s+3
4
1
∗(0)+3
4
K p=
9
(0)2+ ∗(0)+ 3
4
K p =1

Reemplazamos Kp y R=1 en (1):

1 1
e ss = =
1+ ( 1 ) 2

ESTABILIDAD

13
Un sistema es estable si todos sus polos están en el semiplano izquierdo en el
lugar de las raíces, es decir, si las raíces del denominador son todas negativas. Si
alguna de las raíces es positiva, el sistema pasa a ser inestable ante cualquier
entrada y por tanto la salida tiende a infinito.
1
∗s+3
Y ( s) 4
G ( s )=FT = = , hallamos las raíces para U(s)=0
U ( s) 2 9
s + ∗s+ 3
4
−b ± √ b2−4 ac
s=
2a
2
−( 9 /4 ) ± √ ( 9/4 ) −4 ((1) (3 ) )
s=
2(1)
−9/4 ± √ 81/16−( 12 ) −9 /4 ±i √ 111
s= =
(2) 2
Se soluciona para los dos casos
−9 √ 111
s= +i
8 8
−9 √ 111
s= −i
8 8

Finalmente, miramos la estabilidad del sistema. Las raíces de la función de transferencia son
cualquiera de los dos números complejos con parte real negativa, siempre será estable.

14
ENLACE DE SIMULACION
https://youtu.be/mnxuDOVBkh4

15
Vamos a hacer el análisis del siguiente circuito mixto RLC 4

De la etapa anterior tenemos que las ecuaciones del sistema son,

di eC v
=−i− +
dt 2 2
d eC i
=
dt 3
v L =−2 i−e c + v

En el dominio de la frecuencia las podemos reescribir como,

Ec V
sI=−I − +
2 2
I
s Ec =
3
V L=−2 I −E c +V

Reemplazamos la segunda ecuación en la tercera y obtenemos la siguiente ecuación

6 s2 V
I ( 2 ) =
6 s + 6 s+ 1 2

La tercera ecuación puede ser reescrita como

16
 3 s (V −V L )
I=
1+6 s
Reemplazando en la ecuación anterior, tenemos
3 s (V −V L ) 6 s2 V
1+6 s ( 2
6 s +6 s+1
=)2

Mi función de transferencia estará dada por,

VL
H (s)=
V

6 s2
H (s)=
6 s 2 +6 s +1
El sistema puede representarse mediante el siguiente bloque, donde entra el voltaje V y
obtenemos en la salida el voltaje de la inductancia V L

El error de estado estacionario está determinado por,

e ee =lim sH ( s )
s→0

6 s3
e ee =lim 2
s → 0 6 s +6 s+1

e ee =0

Es decir, no hay error de estado estacionario.

Finalmente, miramos la estabilidad del sistema. Para ello miramos las raíces del numerador, es
decir, los polos del sistema, observamos que los polos se encuentran en s=−0.78 y en s=−0.21,
esto significa que el sistema es estable para cualquier valor de s ya que los polos siempre estarán
en el semiplano izquierdo.

La simulación en simulink se muestra a continuación,

17
La salida de ambas pantallas es la siguiente, la curva roja es la entrada y la azul es la salida.

18
Vamos a hacer el análisis del siguiente circuito mixto RLC 5

Observe que el voltaje de

alimentación (V ) está en paralelo con
la inductancia, y por ende,
V L=V

Mi función de transferencia está dada

por,
VL
H (s)=
V
Por ende,
H (s)=1
Dado que la función de
transferencia es 1, el sistema
puede ser representado por una
flecha, donde entra V y sale V L, o como una caja que multiplica por una constante 1.

El error de estado estacionario está determinado por,

e ee =lim sH ( s )
s→0

e ee =lim s
s→0

e ee =0

Es decir, no hay error de estado estacionario.

Finalmente, miramos la estabilidad del sistema. El sistema no posee raices, por ende, siempre
será estable ya que no hay manera de desestabilizarlo.
La simulación en simulink se muestra a continuación,

19
La salida de ambas pantallas es la siguiente, la curva roja es la entrada y la azul es la salida.

Este resultado tiene mucho sentido, ya que para esta configuración nuestra entrada está conectada
en paralelo con la salida, por ende, poseen el mismo valor de voltaje.

Link del video:

https://youtu.be/osORbk9v034

CONCLUSIÓN

20
En dicho desarrollo podemos ver reflejados del sistema eléctrico el diagrama de
bloques, error en estado estacionario y la estabilidad donde vemos que en unos es
estables y en otros no.
Las señales se pueden expresar como valores en el tiempo, o como suma de señales
sinusoidales de distinta amplitud y frecuencia.
Un sistema es estable si todos sus polos están en el semiplano izquierdo en el lugar de
las raíces, es decir, si las raíces del denominador son todas negativas. Si alguna de las
raíces es positiva, el sistema pasa a ser inestable ante cualquier entrada y por tanto la
salida tiende a infinito.

21
 BIBLIOGRAFÍA

 N. Adriana Del Pilar. Foro Unidad 2 - Etapa 2 - Modelar el sistema dinámico en el

dominio de la frecuencia. Webconferencia Etapa 2.pdf
 N. Adriana Del Pilar. Foro Unidad 2 - Etapa 2 - Modelar el sistema dinámico en el
dominio de la frecuencia. Cipas: http://conferencia2.unad.edu.co/p5ss83kswbm/
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9. Madrid, ES: McGraw-Hill España. Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?
ppg=200&docID=10498623&tm=1481843758253
 Pastor, G. A., & Ortega, J. J. (2014). Circuitos eléctricos. Vol. II. Madrid, ES:
UNED - Universidad Nacional de Educación a Distancia. Recuperado de
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http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?
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 El, H. N. (2007). Sistemas de control: ganancias de realimentación y
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Recuperado de http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?
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 Roca, C. A. (2014). Control automático de procesos industriales: con prácticas de
simulación y análisis por ordenador PC. Madrid, ES: Ediciones Díaz de Santos.
Recuperado de http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?
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 Gil, R. M. (2003). Introducción rápida a Matlab y Simulink para ciencia e
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http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?
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23