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Mecánica de Máquinas y
Estructuras
(Versión 6-sept-2018)
Mecánica de Máquinas y Estructuras Tema 3. Esfuerzos internos en vigas y cables 1/XX

Mecánica de Máquinas y Estructuras Tema 5. Cinemática de cuerpos rígidos 2/XX
Tema 5. Cinemática de cuerpos rígidos
5.1 Introducción
5.1 Introducción
5.2 Movimientos básicos del sólido rígido
5.3 Movimiento tridimensional general
5.4 Movimiento plano general
5.5 Movimiento relativo entre sólidos rígidos
Lectura recomendada: Beer & Johnston, Dinámica, capítulo 15.

5.1 Introducción
DINÁMICA
Parte de la mecánica que trata de las leyes del movimiento de los
sólidos y sistemas de sólidos.
CINEMÁTICA CINÉTICA
Estudio del movimiento de los Estudio del movimiento de los

cuerpos sin considerar las fuerzas cuerpos considerando las fuerzas
que lo producen (causas) que lo producen (causas).

5.1 Introducción
 Objetivo
Ser capaces de analizar el movimiento de sólidos y sistemas de sólidos.
--> Condición de sólido rígido: Distancia relativa entre dos partículas constante.
Posiciones, velocidades y • … mismo sólido (movimiento general)

aceleraciones de puntos del… • … distintos sólidos (movimiento relativo)
3
Cruz Malta
http://www.youtube.com/watch?v=31sa7PD9IEI

5.1 Introducción
Movimientos básicos del SR:

a) Traslación: toda recta entre dos partículas del SR se moverá paralela a sí
misma. No es exclusivamente un movimiento rectilíneo.
b) Rotación sobre un eje fijo: las partículas se mueven en planos paralelos a
lo largo de círculos centrados en un eje (“eje de rotación”)
c) Movimiento plano general: todas las partículas se mueven en planos
paralelos (incluye el caso (b), y puede combinar (a) y (b))
Sistemas de SR’s en movimiento plano general:

SR (barra) en ROTACIÓN
sobre un eje fijo
SR en ROTACIÓN
sobre un eje fijo
SR en TRASLACIÓN curvilínea

5.1 Introducción
Movimientos básicos del SR (cont.):
d) Movimiento alrededor de un punto fijo: p. ej. Una peonza

(suponiendo O fijo), una rótula mecánica.
e) Movimiento general: cualquier otro caso

5.1 Introducción
 Cinemática del punto (recordatorio)
   
• Vector de posición (Coordenadas cartesianas)  r  x t   i  y t   j  z t   k

 dr      
• Velocidad  v  x t   i  y t   j  z t   k
dt
 
 2
d v d r      
• Aceleración  a    x i  y  j  z  k
dt dt 2

5.1 Introducción
SC en rotación: nociones de cálculo de derivadas temporales

Derivada temporal de los vectores unitarios 𝒊, 𝒋, 𝒌 referidos a un SC móvil x-
y-z, el cual se mueve con velocidad angular :
z
  



Movil
F
O
O
x
y
z
kz
x
y
ijo
ij
''

      
di d j dk 
  i   j   k z' 
i
k

dt dt dt j
O
x
SCM
O' (móvil) y
x' SCF y'
(fijo)

5.1 Introducción
SC en rotación: nociones de cálculo de derivadas temporales

Derivada temporal de un vector 𝒃 referido a un SC móvil x-y-z, el cual se
mueve con velocidad angular de arrastre :
   
b  bx  i  by  j  bz  k

 

d b             
 d b 
 
  bx  i  by  j  bz  k   bx   i  by   j  bz   k    b
dt    dt 
 rel

b z


 Variación de 𝑏 respecto a t debido a
z'  k su movimiento relativo al S.C. Móvil
i 
O j (para vectores cte. = 0)

x SCM
O' (móvil) Variación de 𝑏 respecto a t
y
debido a la rotación del S.C.
x' SCF y'
(fijo) móvil con respecto al S.C. fijo

5.1 Introducción
Lectura recomendada: Bibliografía básica, capítulo 15.

 Traslación del sólido rígido

Cualquier recta permanece en la misma dirección durante el
movimiento. Misma trayectoria para todas las partículas (puntos).
y
 B
rAB siempre
paralelo a sí 
mismo  rAB
rB A

rA
x
  
rB  rA  rAB
  
  
vB  v A  v AB  rAB
0 vB  v A
t  
  
aB  a A  a AB aB  a A
 Rotación del sólido rígido

Las trayectorias de todos los puntos del SR son circulares y en planos
paralelos, con centros alineados sobre una misma recta (eje de rotación).
z
• Sin perdida de generalidad, sea un SC con Z = eje de rotación
• P describe un círculo de centro B y radio BP=r·sin(q)
Velocidad

B vP
 - Módulo (coord. intrínsecas): BP=r·sinq
q P ds BP  d  r  sin q   d
r vp     r  sin q  
dt dt dt
O
- Dirección:
dr
x  y
Si k  v p   r  v p  v  r  r  sinq
Velocidad angular dt
d
 vP    r
dt

Relación entre velocidades de dos puntos del SR


vM    rM    rP  rPM 

M vM    rP    rPM

rM
rPM vM  vP    rPM
P r O
P
   
vM  vP   rPM
  
vM  vP  vM / P


Aceleración
dvp d
 
z
ap   r
dt dt
d
ap  r  r

dt
B v
    k   k   k (acel. angular)
q P d
r r
r dt
 
O
x  y ap  r  r
Velocidad angular
d
acel. radial (hacia el centro) ar
 acel. tangencial at
dt

Relación entre aceleraciones de 2 puntos del SR
   
aM    rM      rM    rP  rPM      rP  rPM   
aM    r      r      r 
     rPM  
 P
 P PM
 

aM  a    r      r 
P PM PM M

rPM rM
 
P r O
aM  aP    rPM      rPM P
  
aM  aP  aM / P

5.1 Introducción

 Movimiento general del sólido rígido:
El movimiento más general del sólido rígido, en un instante dado, puede

considerarse como la superposición de dos tipos de movimiento básicos:
traslación + rotación (“rototraslatorio”)
En el instante dado, se puede considerar que el SR tiene una única velocidad
angular  (“Primer invariante o invariante vectorial”):

  1   
   i helice  1  2

 1
i
2

2

 Movimiento general del sólido rígido
¿Qué velocidad (lineal) tiene un punto P si conocemos la de otro punto O?



P1
Z1 P2
      
vP  vO    i  rOP  vO   rOP
Sistema rOP
solidario con el P
SR
O i
Z Y1
X1
 
Y Sistema fijo
   i
X
i
RECUERDA: La velocidad de cualquier punto de un SR queda perfectamente determinada con

la ω del sólido y la velocidad vO de un punto “O” cualquiera del mismo; por eso, los dos
datos ω y vO constituyen el llamado “torsor cinemático en O”.

 Movimiento general del SR. Eje Instantáneo de Rotación (EIR)

En un instante dado, cada punto del SR tiene una velocidad distinta; pero todas
esas velocidades tienen la misma proyección en la dirección de  :
      
v P  vO    r OP  ·vP  ·vO  ·( rOP )
  “segundo invariante” o
 · vP  cte “invariante escalar”
Además, para cualquier P (sin

perdida de generalidad)
cte v mínima si  = 0
 · v P  cte  ·vP ·cos( ) vP 
·cos( )
( alineada con v)
Eje instantáneo de rotación-traslación (EIR): Lugar geométrico de los puntos

del SR de velocidad mínima (en cada instante), donde v || .
 
 · vP
vmin 

 Movimiento general del SR. Eje Instantáneo de Rotación (EIR)

• Se trata de una recta.
• La velocidad lineal de los puntos sobre ella es paralela al vector de
velocidad angular.
• La velocidad lineal de los puntos sobre ella es mínima.
• Condición para que la velocidad en punto tenga módulo mínimo (sea un
punto del EIR) es que dicha velocidad sea paralela a .
• En caso plano, vmin = 0 (EIR ≡ CIR) Vmin

Movimiento general de un SR:

O rOP P
movimiento helicoidal (“rototraslatorio”)
O  EIR  vP  vmin    rOP

 Movimiento general del SR. Ejemplos de EIR

Y Rueda sin deslizar Rueda deslizando hacia x Rueda deslizando dirección cualquiera (V)
Z
X vz v
vx vx
EIR
EIR vz
EIR
2D La velocidad lineal de los puntos en La velocidad lineal de los puntos en el
el EIR es 0, lo cual es compatible EIR es vz, con lo que es paralela a  (y
con ser paralela a  (y mínima). mínima).
CIR

 Movimiento general del SR. Ejemplos de EIR

Y
Z 
X EIR
La velocidad lineal de los

puntos en el EIR es
paralela a  (y mínima).
Desplazamiento
del balón

Movimiento general del SR. Aceleración

  
Recuperamos el ejemplo anterior: 
1 helice  1  2
La aceleración angular total del SR2 (la hélice) se deberá calcular por derivación del
vector giratorio 𝜔ℎ𝑒𝑙𝑖𝑐𝑒 (ver apartado 5.1, derivada del vector giratorio 𝒃) :
 
  
 d  helice d  helice  d  helice   
 helice     1   helice
dt dt  dt 
 rel
  
     
 d  helice d  1 d  2  d  1   
 d 2   
 helice      0  1   1   2
dt dt dt  dt   dt 
      rel  rel
 helice   1   2  1   helice
Mecánica de Máquinas y Estructuras Tema 5. Cinemática de cuerpos rígidos 24/46

Aceleración: 
P

𝑣𝑃 = 𝑣𝑂 + 𝜔 × 𝑟𝑂𝑃 
z ' vO rOP
𝜕𝑣𝑃
O'
𝑎𝑃 = = 𝑎𝑂 + 𝛼 × 𝑟𝑂𝑃 + 𝜔 × (𝜔 × 𝑟𝑂𝑃 ) y'
𝜕𝑡 x'
 = aceleración angular Sistema fijo
RECUERDA:
• La velocidad y aceleración angulares son vectores y como tales pueden sumarse o multiplicarse.
• La velocidad o aceleración lineal es propia de puntos del SR (en general no se puede hablar de la
velocidad lineal de un SR ya que cada punto del SR tiene una velocidad lineal distinta, y lo mismo
ocurre con la aceleración lineal).
• La velocidad o aceleración angular es propia del SR (y no es aplicable a puntos).
Problemas
Problema GRÚA

5.1 Introducción

 Caso particular del 3D
z “Rotación de una
z
placa en un punto O”:

  an
v P , at
P


B an vP 

 Plano X, Y vP Y
 at (Z saliente)  O rOP
rOP
q P P
O X
rOP x y
 
O  ,
   k    k
x y
   k    k
vP    r vP    k  r 
k r
  vP    r
a p  at  a n    r      r   a p  at  a n    k  r   2  r

 Caso plano: ecuaciones

Velocidad: vP    k  r   vP    r
k r
Aceleración: a p  a t  a n    k  r   2  r
acel. radial (hacia el centro)
“Rotación de una ar   2 ·r
placa en un punto O”:
 
 acel. tangencial at   ·r
an
v P , at
P
 RECUERDA:
Y rOP • La aceleración tangencial es perpendicular a rOP .
O X • La aceleración normal lleva dirección y sentido del
  vector rOP .
 ,

 Caso plano: ecuaciones del movimiento plano general

Un observador en O, ve el movimiento de P como una rotación


 an
aO at Velocidad:
P      

vO  vP  vO  vP / O  vO   k  rOP
rOP
Y O
  Aceleración:

rO
 ,
  
aP  aO  aP / O  aO  aP / O  aP / O
t
 n
 
O' X
aP  aO   k  rOP    rOP
2
RECUERDA:
•  en un SR en movimiento plano es independiente del punto O de referencia.
• En mecanismos unidos por bisagras: la unión tiene la misma vel. absoluta
• En análisis de engranajes: el diente en contacto tiene la misma vel. absoluta
 Caso plano: ecuaciones del movimiento plano general
Cualquier movimiento se puede considerar como suma de una traslación y

una rotación

Centro instantáneo de rotación (CIR)

En un instante dado, la velocidad de las diversas partículas de un SR en
movimiento plano es la misma que si el SR estuviera girando alrededor de
cierto eje perpendicular a su plano (eje instantáneo de rotación, EIR).
El EIR es  al plano e intersecta con él en un punto  CIR
Obtención gráfica:
CIR_DENTRO CIR_FUERA CIR_Rot+Trasl
  CIR    traslac. pura
P vP P vP 
 P vP
CIR vQ
Q Q 
    
Q vQ
vQ vP y vQ vP y vQ
 
no paralelas CIR paralelas vP  vQ
SÓLO EN ESE INSTANTE: vCIR  0

Propiedad de la proyección de velocidades en movimiento plano

Condición cinemática de rigidez:
La proyección de la velocidad de dos puntos  v , v  de un sólido rígido sobre la
A B
recta que los une es la misma
90°
Se obtiene proyectando sobre la
recta AB la ecuación:
90° B P2
v_A vB  vA    AB
v A
 
v_B
P1
vB vB  u AB  vA  u AB   x AB  u AB
A
0

Problema BARRAS Y DESLIZADERA (Examen Junio 2012)

El mecanismo de la figura, que se encuentra en un plano horizontal, se acciona mediante un
motor que se conecta en E introduciendo un par M para hacer girar la barra ED en sentido
horario. Para el instante en que la barra ED forma un ángulo con la horizontal θ de 60º, se
requiere que la velocidad de la articulación D sea de 6.5 m/s y constante. Determinar para
dicho instante y por métodos vectoriales:
a) Velocidades y aceleraciones angulares de la barra
AD y del collarín B. (40%)
b) Obtener la posición del CIR de la barra ABD (10%)
c) El par M que debe aplicar el motor para conseguir
el movimiento descrito. (50%) Tema 6
DATOS:
ED = 325 mm; DB =BA=358 mm; d= 157.5 mm
Masa de la barra ED = 1kg
Masas de la barra ABD y del collarín despreciables.
https://www.youtube.com/watch?v=gnAhDDPVeWA

Problema VARILLA-DISCO
Una pequeña varilla de longitud L y masa m está unida mediante una articulación en C a un disco
homogéneo de masa M y radio R. Se supone que en todo momento el disco gira sin deslizar sobre
el suelo. Se pide:
a) Determinar la velocidad angular relativa del
disco con respecto a la varilla, 𝜔𝑟 , y la
velocidad angular absoluta del disco, 𝜔𝑑 , en
función de la velocidad angular de la varilla 𝜔𝑣 .
b) Determinar la aceleración absoluta del disco,
𝛼𝑑 , en función de la aceleración angular de la
varilla 𝛼𝑣 .
c) Determinar el momento que se ha de aplicar a
la varilla para que, en el instante en que θ=30º,
𝜔𝑣 = 3 𝑟𝑎𝑑/𝑠 y 𝛼𝑑 = 2 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 . Tema 6
DATOS:
Varilla: M = 1.5 kg ; L = 400mm; IGv = ML2/12
Disco: m = 3 kg ; R = 100mm; IGd = mR2/2
5.1 Introducción

Hasta ahora: posición, la velocidad y la aceleración de cada punto
utilizando un sistema de coordenadas fijo.
Existen problemas en los que conviene relacionar el movimiento de
diferentes SR mediante sistema de coordenadas (SC) móviles:
Ej. 1: Cuando el
movimiento se observa
desde un sistema de
coordenadas que está
girando.
Cruz Malta
http://www.youtube.com/watch?v=31sa7PD9IEI
Ej. 2: Movimiento de dos

puntos que no están en
un mismo SR, pero
relacionados de alguna
manera (pasadores en
ranura).

Sistemas de coordenadas en movimiento

La partícula B
z
z' 𝑟𝐵/𝑆𝐶𝑀
B
A
O' y
A x SCM (Móvil)
SCF (Fijo)
x' y'
𝑟𝐵 = 𝑟𝐴 + 𝑟𝐵/𝑆𝐶𝑀 Movimiento
Imaginemos un SCM que permite describir el
de arrastre
movimiento de B de manera sencilla
𝑣𝐵 = 𝑣𝐴 + 𝑣𝐵/𝑆𝐶𝑀
Movimiento
𝑎𝐵 = 𝑎𝐴 + 𝑎𝐵/𝑆𝐶𝑀 relativo
Movimiento absoluto
Con Sólidos Rígidos: Supongamos…
- un punto P del SR2, del cual queremos conocer su movimiento.
- que SR2 se mueve respecto a otro SR1, que también está en
movimiento.
- Que en SR1 podemos situar un SCM desde el cual podemos describir el
movimiento de P de manera sencilla en sus ejes*.
P
SR2

rO1P z1 SR1

rOP 
z 1
O1 En los ejemplos de arriba, para analizar ese instante, el SCM podemos
suponerlo paralelo eje a eje con SCF. En la deslizadera (abajo) es de utilidad

x1 y1 que uno de los ejes esté alineado con la misma.
rOO1 SCM (Móvil)
O
x y
SCF (Fijo) *De especial utilidad en deslizaderas:

Velocidad
P   
SR2
 rOP  rOO1  rO1P
rO1P z1 SR1
  
  d rOP d rOO1 d rO1P
rOP
1

vP  vP2   
z dt dt dt
O1

x1 y1 
   
db db
rOO1 SCM (Móvil)    b
dt  dt 
O  relativa
x y
    
SCF (Fijo) vP2  vO1  vP2/1  1 rO1P
a) Punto O1 se traslada (y con él, SCM).
b) Respecto del SR1 (SCM), P describe un
movimiento de rotación y una traslación
adicionales al propio movimiento del SR1

P vP2  vO1  vP2/1  1  rO1P

SR2

rO1P z1 SR1

Reordenando…
rOP 
z 1
 
O1 
y1 vP2  vO1  1  rO1P  vP2/1  vP1  vP2/1


x1
rO1O SCM (Móvil)
O
x y
Velocidad de arrastre: como si P Velocidad relativa,
SCF (Fijo) perteneciera o “estuviese pegado” debido al movimiento
a SR1 del SR2 respecto al SR1
 vP  vO  1  rO P
1 1 1
vP 
vP2/1
Notación Beer & Jonhston

Movimiento relativo entre SR
Aceleración Aceleración de Coriolis

 
 d vP d
aP   vP1  vP2/1  aO1 1  rO1P 1 1  rO1P   aPrel2/1  21 vP2/1
dt dt  
d vP2/1
 aPrel2/1 1 vP2/1
dt

d vO1  1  rO1P   a
 
d vP1
  1  rO1P  1  vP2/1  1  1  rO1P 
dt dt  O1 
     

 db db
  b 
*1


 dt  dt 
 rel


aP2  aP1  aPrel2/1  aPcor
2/1
Aceleración de arrastre, Aceleración relativa, Aceleración de Coriolis,

aceleración de P como debido al movimiento del debida a la existencia aPcor
2/1
 21  vP2/1
si perteneciera al SR1 SR2 respecto del SR1 de movimiento relativo

Problemas
Problema BARRA CON DISCOS (Examen Enero 2012)

Dos discos, cada uno de 130 mm de radio, están soldados a la barra CD de 500 mm. En el
instante mostrado en la figura, el conjunto de barra-discos gira a velocidad angular
constante ω2=3 rad/s con respecto al brazo AB. Este brazo gira, a su vez, alrededor de su
eje con una velocidad angular ω1=4 rad/s y una aceleración angular 1=10 rad/s2. Para
dicho instante, se pide:
a) Velocidad angular total del conjunto barra-discos. (15%)
b) Velocidad del punto E. (25%)
c) Aceleración angular total del conjunto barra-discos. (30%)
d) Aceleración del punto E. (30%)
Análisis dinámico en Tema 6

Problemas
Problema MECANISMO RANURADO (Examen junio 2016)

El mecanismo de la Figura 1 se acciona mediante el giro del disco 2, articulado a la bancada en
O2. El pin A, que está rígidamente unido al disco 2, desliza por el ranurado de la barra 3.
A su vez, la barra 3, que se mueve respecto de la bancada a través de la deslizadera D, tiene un
pin rígidamente unido en B que desliza por la ranura de la barra 4. Si el disco gira a una velocidad
angular constante de 100 rad/s en sentido anti-horario, determinar, para la posición indicada en
la figura:
a) Velocidad angular de la barra 4. (50%)
b) Aceleración angular de la barra 4. (50%)
Análisis dinámico en Tema 6

Problemas
Problema GRÚA (hacer por movimiento relativo)

Problemas
Problema BALANCÍN-BAILARINA (Examen Enero 2017)

En el instante mostrado, la barra Balancín se mueve accionada por el Motor 1 con una
1=1.5 rad/s, y una aceleración angular α1=3 rad/s2, ambas en sentido horario. A su vez, en
la unión (B) del Balancín con el Disco hay un Motor 2 que imprime a esta unión una rotación
constante de 2=6 rad/s. Entre el punto C y la deslizadera D hay una barra Bailarina, que
articula con sendas rótulas. Determinar en base a los ejes coordenados facilitados:
a) La velocidad angular del Disco
(𝜔𝐷𝑖𝑠𝑐𝑜 ) (10%)
b) La velocidad del punto C (20%)
c) La aceleración angular del
Disco (𝛼𝐷𝑖𝑠𝑐𝑜 ) (30%)
d)Determinar la velocidad del
punto D planteando que
𝜔𝐵𝑎𝑖𝑙𝑎𝑟𝑖𝑛𝑎 = 𝜔𝑥 𝜔𝑦 𝜔𝑧
(40%)
Análisis dinámico en Tema 6 https://youtu.be/GN0OMCFt8u8


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Mecánica de Máquinas y

Mecánica de Máquinas y Estructuras Tema 3. Esfuerzos internos en vigas y cables 1/XX

5.2 Movimientos básicos del sólido rígido

5.3 Movimiento tridimensional general

5.4 Movimiento plano general

5.5 Movimiento relativo entre sólidos rígidos

Lectura recomendada: Beer & Johnston, Dinámica, capítulo 15.

Estudio del movimiento de los Estudio del movimiento de los

Mecánica de Máquinas y Estructuras Tema 5. Cinemática de cuerpos rígidos 4/XX

Posiciones, velocidades y • … mismo sólido (movimiento general)

Mecánica de Máquinas y Estructuras Tema 5. Cinemática de cuerpos rígidos 5/XX

Movimientos básicos del SR:

Sistemas de SR’s en movimiento plano general:

Mecánica de Máquinas y Estructuras Tema 5. Cinemática de cuerpos rígidos 6/XX

Movimientos básicos del SR (cont.):

d) Movimiento alrededor de un punto fijo: p. ej. Una peonza

e) Movimiento general: cualquier otro caso

Mecánica de Máquinas y Estructuras Tema 5. Cinemática de cuerpos rígidos 7/XX

 Cinemática del punto (recordatorio)

Mecánica de Máquinas y Estructuras Tema 5. Cinemática de cuerpos rígidos 8/XX

SC en rotación: nociones de cálculo de derivadas temporales

Mecánica de Máquinas y Estructuras Tema 5. Cinemática de cuerpos rígidos 9/XX

SC en rotación: nociones de cálculo de derivadas temporales

O j (para vectores cte. = 0)

Mecánica de Máquinas y Estructuras Tema 5. Cinemática de cuerpos rígidos 10/XX

5.2 Movimientos básicos del sólido rígido

5.3 Movimiento tridimensional general

5.4 Movimiento plano general

5.5 Movimiento relativo entre sólidos rígidos

Lectura recomendada: Bibliografía básica, capítulo 15.

 Traslación del sólido rígido

 Rotación del sólido rígido

 Rotación del sólido rígido

Mecánica de Máquinas y Estructuras Tema 5. Cinemática de cuerpos rígidos 14/XX

 Rotación del sólido rígido

 Rotación del sólido rígido

Mecánica de Máquinas y Estructuras Tema 5. Cinemática de cuerpos rígidos 16/XX

5.2 Movimientos básicos del sólido rígido

5.3 Movimiento tridimensional general

5.4 Movimiento plano general

5.5 Movimiento relativo entre sólidos rígidos

Lectura recomendada: Bibliografía básica, capítulo 15.

 Movimiento general del sólido rígido:

El movimiento más general del sólido rígido, en un instante dado, puede

Mecánica de Máquinas y Estructuras Tema 5. Cinemática de cuerpos rígidos 18/XX

 Movimiento general del sólido rígido

¿Qué velocidad (lineal) tiene un punto P si conocemos la de otro punto O?

RECUERDA: La velocidad de cualquier punto de un SR queda perfectamente determinada con

Mecánica de Máquinas y Estructuras Tema 5. Cinemática de cuerpos rígidos 19/XX

 Movimiento general del SR. Eje Instantáneo de Rotación (EIR)

Además, para cualquier P (sin

Eje instantáneo de rotación-traslación (EIR): Lugar geométrico de los puntos

 Movimiento general del SR. Eje Instantáneo de Rotación (EIR)

Movimiento general de un SR:

O  EIR  vP  vmin    rOP

 Movimiento general del SR. Ejemplos de EIR

Mecánica de Máquinas y Estructuras Tema 5. Cinemática de cuerpos rígidos 22/XX

 Movimiento general del SR. Ejemplos de EIR

La velocidad lineal de los

Mecánica de Máquinas y Estructuras Tema 5. Cinemática de cuerpos rígidos 23/XX

Movimiento general del SR. Aceleración

Mecánica de Máquinas y Estructuras Tema 5. Cinemática de cuerpos rígidos 26/XX

5.2 Movimientos básicos del sólido rígido