Transmisores, Actuadores y Reductores para Robótica
Paúl Alejandro Villacís Sánchez
Departamento de Eléctrica y Electrónica - DEE
Universidad de las Fuerzas Armadas - ESPE
Sangolquí, Ecuador
Palv6@yahoo.es
Abstract— In this article the various actuators,
transmitters and reducers used in robots are described.
Index Terms—Manipulador robótico, transmisión,
reducción, actuador.
I. INTRODUCCIÓN
A. Robots en la antigüedad
Desde el principio de la civilizaciones el hombre ha tratado de
diseñar y construir maquinas que realicen actividades
humanas de forma más eficiente y fácil. [6]
En el año 350 B.C.: El gran Matemático Griego Archytas de
Tarentum logro construir un pájaro mecánico al que nombro
“La Paloma”, el cual se movía por medio de un sistema de
vapor a presión. [6]
En el año 270 B.C: El científico griego fue Ctesibius, quien
diseñó un órgano que trabajaba comprimiendo el aire de un
tanque, inyectándolo en el agua por medio de un émbolo.
Los egipcios unieron brazos mecánicos hidráulicos a sus
estatuas, solo con el afán de entretener a los adoradores de los
templos. Además que tenían técnicas especializadas para
construir sus pirámides. [6]
Ilustración 1Primeras maquinas mecánicas
Los hombres que impulsaron la Robótica (XIV-XVIII)
En el siglo XIV: Leonardo Da Vinci construye un dispositivo
mecánico en forma de un caballero en armadura, donde los
mecanismos dentro de la armadura fueron diseñados para que
este caballero se moviera como si fuera una persona real.
También diseño otros dispositivos mecanizados, algunos de
los cuales solo se quedaron en papel.
Los robots han estado presentes en nuestras vidas desde
muchísimo antes de lo que se imaginaba esto lleva al estudio
de esta ciencia y en el presente artículo se describe la
clasificación de los robots para comenzar con dicho estudio.
II. DESARROLLO
A. Transmisiones
Dado que un robot mueve su extremo con aceleraciones
elevadas, es de gran importancia reducir al máximo su
momento de inercia. Del mismo modo, los pares estáticos que
deben vencer los actuadores dependen directamente de la
distancia de las masas al actuador. Por estos motivos se
procura que los actuadores, por lo general pesados, estén lo
más cerca posible de la base del robot. Esta circunstancia
obliga a utilizar sistemas de transmisión que trasladen el
movimiento hasta las articulaciones, especialmente a las
situadas en el extremo del robot. Asimismo, las transmisiones
pueden ser utilizadas para convertir movimiento circular en
lineal o viceversa, cuando sea necesario. [4]
Existen actualmente en el mercado robots industriales con
acoplamiento directo entre accionamiento y articulación. Se
trata, sin embargo, de casos particulares dentro de la
generalidad que en los robots industriales actuales supone la
existencia de sistemas de transmisión junto con reductores
para el acoplamiento entre actuadores y articulaciones.
Es de esperar que un buen sistema de transmisión cumpla con
una serie de características básicas:
 debe tener un tamaño y peso reducido;
 se ha de evitar que presente juegos u holguras
considerables;
 se deben buscar transmisiones con gran rendimiento.
Aunque no existe un sistema de transmisión específico para
los robots, sí existen algunos usados con mayor frecuencia, y
que se mencionan en la tabla siguiente. La clasificación se ha
realizado sobre la base del tipo de movimiento posible en la
entrada y la salida: lineal o circular.[4]
 Sistemas de transmisión para robots Características de los reductores para robótica

Entrada- Características Valores típicos

Denominación Ventajas Inconvenientes
Salida
Relación de reducción 50 / 300
Engranaje Pares altos Peso y tamaño 0.1 / 30 kg
Holguras
Correa dentada Distancia Momento de inercia 0.0001 kg m²
Circular- Ruido
Cadena grande Velocidades de entrada máxima 6000 / 7000 rpm
Circular Giro limitado
Paralelogramo Distancia Par de salida nominal 5700 N m
Deformabilidad
Cable grande Par de salida máximo 7900 N m
Juego angular 0-2"
Poca Rigidez torsional 100 / 2000 N m/rad
Circular- Tornillo sin fin holgura Rozamiento Rendimiento 85% / 98%
Lineal Cremallera Holgura Rozamiento
media Tabla 2Caracteristicas de reductores para robots
Paralelogramo Se buscan reductores de bajo peso, reducido tamaño, bajo
Lineal- Holgura Control difícil
articulado rozamiento y que al mismo tiempo sean capaces de realizar
Circular media Rozamiento
Cremallera una reducción elevada de velocidad en un único paso. Se
tiende también a minimizar su momento de inercia, de
Tabla 1Sistema de transmision para robots negativa influencia en el funcionamiento del motor,
En esta tabla también quedan reflejadas algunas ventajas e especialmente crítico en el caso de motores de baja inercia.
inconvenientes propios de algunos sistemas de transmisión. Los reductores, por motivos de diseño, tienen una velocidad
Entre ellas cabe destacar la holgura o juego. Es muy importante máxima admisible, que como regla general aumenta a medida
que el sistema de transmisión a utilizar no afecte al movimiento que disminuye el tamaño del motor. También existe una
que transmite, ya sea por el rozamiento inherente a su limitación en cuanto al par de entrada nominal permisible (T2)
funcionamiento o por las holguras que su desgaste pueda que depende del par de entrada (T1) y de la relación de
introducir. También hay que tener en cuenta que el sistema de transmisión a través de la relación:
transmisión sea capaz de soportar un funcionamiento continuo
a un par elevado y, a ser posible, entre grandes distancias.

Las transmisiones más habituales son aquellas que cuentan con
movimiento circular tanto a la entrada como a la salida.
Incluidas en éstas se encuentran los engranajes, las correas
dentadas y las cadenas. [4]
B. Reducciones
En cuanto a los reductores, al contrario que con
las transmisiones, sí existen determinados sistemas usados de
manera preferente en los robots industriales. Esto se debe a
que a los reductores utilizados en robótica se les exigen unas
condiciones de funcionamiento muy restrictivas. La exigencia
de estas características viene motivada por las altas
prestaciones que se le piden al robot en cuanto a precisión y
velocidad de posicionamiento. La siguiente tabla muestra
valores típicos de los reductores para robótica actualmente
empleados.
Ecuación 1Relacion par velocidad
Donde el rendimiento, h, puede llegar a ser cerca del 100%, y
la relación de reducción de velocidades (w1 = velocidad de
entrada; w2 = velocidad de salida) varía entre 50 y 300.
Puesto que los robots trabajan en ciclos cortos, que implican
continuos arranques y paradas, es de gran importancia que le
reductor sea capaz de soportar pares elevados puntuales.
También se busca que el juego angular sea lo menor posible.
Éste se define como el ángulo que gira al eje de salida cuando
se cambia su sentido de giro sin que llegue a girar al eje de
entrada. Por último, es importante que los reductores para
robótica posean una rigidez torsional, definida como el par
que hay que aplicar sobre el eje de salida para que,
manteniendo bloqueado el de entrada, aquél gire un ángulo
unidad. [4]

C. Actuadores
Los actuadores tienen como misión generar el movimiento de
los elementos del robot según las órdenes dadas por la unidad
de control. Los actuadores utilizados en robótica pueden  Controlados por inducción.
emplear energía neumática, hidráulica o eléctrica. [5]
 Controlados por excitación.
Las características a considerar son entre otras:
Motores de corriente alterna (AC):
 Potencia.
 Síncronos.
 Controlabilidad.
 Asíncronos.
 Peso y volumen.
 Motores paso a paso.
 Precisión.
Como resumen de los actuadores utilizados en robótica se
 Velocidad. presenta la siguiente tabla:

 Mantenimiento. Características de los distintos tipos de actuadores para robots.

Aire a presión (5- Aceite mineral (50- Corriente
Energía
 Coste. 10 bar) 100 bar) eléctrica
Cilindros Corriente
Cilindros
Se clasifican en tres grandes grupos, según la energía que Motor de paletas continua
Opciones Motor de paletas
utilizan: Motor de pistones Corriente alterna
Motor de pistón
axiales Motor paso a paso

 Neumáticos. Rápidos
Alta relación Precisos
Baratos potencia-peso Auto Fiables
 Hidráulicos. Rápidos lubricantes Fácil control
Ventajas
Sencillos Alta capacidad de Sencilla
 Eléctricos. Robustos carga Estabilidad instalación
frente a cargas Silenciosos
estáticas
Cilindros neumáticos
Dificultad de Difícil mantenimiento
En los motores neumáticos se consigue el movimiento de control continuo Instalación
Instalación especial(filtros,
rotación de un eje mediante aire a presión. Los dos tipos más Desventajas
especial eliminación aire)
Potencia limitada
utilizados son los motores de aletas rotativas y los motores de (compresor, Frecuentes fugas
pistones axiales. Los motores de pistones axiales tienen un eje filtros) Ruidoso Caros
de giro solidario a un tambor que se ve obligado a girar las
fuerzas que ejercen varios cilindros, que se apoyan sobre un Tabla 3 Caracteristicas de los actuadores
plano inclinado. Otro método común más sencillo de obtener
movimientos de rotación a partir de actuadores neumáticos, se III. CONCLUSIONES
basa en el empleo de cilindros cuyo embolo se encuentra
 Las transmisiones y reducciones van de la mano
acoplado a un sistema de piñón-cremallera.
ya que van ligadas directamente al actuador y a
Actuadores hidráulicos. las articulaciones para generar el movimiento y
estos deben ser seleccionados de acuerdo a la
Este tipo de actuadores no se diferencia mucho de los
neumáticos. En ellos, en vez de aire se utilizan aceites aplicación del robot.
minerales a una presión comprendida normalmente entre los  Dependiendo de la aplicación se obtiene la
50 y 100 bar, llegándose en ocasiones a superar los 300bar. potencia que se va a utilizar según esta se
Existen, como en el caso de los neumáticos, actuadores de tipo
cilindro y del tipo de motores de aletas y pistones. [5]
selecciona la energía que se debe utilizar y
según la energía el actuador a ser utilizado
Actuadores eléctricos. tomando en cuenta que también se tienen las
Las características de control, sencillez y precisión de los transmisiones y reducciones.
accionamientos eléctricos han hecho que sean los más usados
en los robots industriales actuales. Dentro de los actuadores
eléctricos pueden distinguirse tres tipos diferentes: IV. RECOMENDACIONES
Motores de corriente continua (DC):  Se recomienda hace un diseño físico y mecánico del
proceso o aplicación antes de determinar los
elementos que se utilizaran en el mismo.
 V. ILUSTRACIONES
Ilustración 1Primeras maquinas mecánicas 1

VI. TABLAS
Tabla 1Sistema de transmision para robots 2
Tabla 2Caracteristicas de reductores para robots 2
Tabla 3 Caracteristicas de los actuadores 3
VII. ECUACIONES
Ecuación 1Relacion par velocidad 2

I. REFERENCIAS

[1] A. Rosales, «Slideshare,» 12 10 2012. [En línea]. Available: http://es.

slideshare.net/androsaco/robotica-epn-manipuladores.
[Último acceso: 26 10 2015].
[2] I. R. J. V. Medina, «Slideshare,» 29 1 2012. [En línea]. Available:
http://es.slideshare.net/RamonJavierVillaMedina/intro-robotica.
[Último acceso: 26 10 2015].
[3] U. D. ATACAMA, «industriaynegocios,» [En línea]. Available:
http://www.industriaynegocios.cl/Academicos/AlexanderBorger/
Docts%20Docencia/Seminario%20de%20Aut/trabajos/2004/Rob%
C3%B3tica/seminario%202004%20robotica/Seminario_Robotica/
Documentos/MORFOLOG%C3%8DA%20DEL%20ROBOT.htm.
[Último acceso: 26 10 2015].
[4] «platea,» [En línea]. Available:
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/cyr_01/robotica/sistema
/transmisiones.htm#reductores. [Último acceso: 26 10 2015].
[5] «proton,» [En línea]. Available:
http://proton.ucting.udg.mx/~andres2/Robotica/cap3.htm. [Último acceso:
26 10 2015].
[6] M. L. D. L. F. Jacobo, «Roboticauees,» 11 8 2012. [En línea]. Available:
https://roboticauees.wordpress.com/2012/08/11/historia-de-la-robotica/.
[Último acceso: 5 10 2015].

II. BIOGRAFIA

Paúl Alejandro Villacís Sánchez nació

en Ambato el 27 de enero de 1988 en
la ciudad de Ambato, sus estudios
primarios los realizo en la escuela
"Gonzáles Suárez" de la misma
ciudad, sus estudios secundarios en el
Colegio Técnico Experimental de
Aviación Civil "COTAC", suficiencia
de idioma ruso en el Instituto de
Aviación de Moscú. Actualmente se encuentra cruzando el
octavo semestre de Ingeniería Eléctrica en Automatización y
Control en la Universidad de las Fuerzas Armadas "ESPE".