Fundamentos Físicos de la Ingeniería Robótica FORMULARIO

TEMA 1: CAMPO ELÉCTRICO

" n ! n
q !
Fuerza eléctrica entre cargas puntuales: F = ∑ Fi = K ·q0 ·∑ 2i ⋅ ui
i =1 i =1 ri
" n " n
q !
Campo eléctrico creado por varias cargas puntuales: E = ∑ Ei = K ·∑ 2i ⋅ ui
i =1 i =1 ri
n
q
Potencial eléctrico creado por varias cargas puntuales: V = K ⋅ ∑ i
i =1 ri
! b ! !
Relación entre vector campo eléctrico y potencial: E = −∇ V ; Vb − V a = − ∫ E ⋅ dl
a
U = q ⋅V
Relación entre potencial y energía potencial:
! !
Momento dipolar de un dipolo eléctrico: p = q ⋅ d
! ! ! !
Momento (par de fuerzas) sobre un dipolo p inmerso en un campo eléctrico: τ = p × E
! ! !
Energía potencial de un dipolo p inmerso en un campo eléctrico: U = − p ⋅ E
Movimiento de una partícula cargada en un campo eléctrico uniforme:
! ! 1
a = q·E / m ; E = EC + U = ·m·v 2 + q·V
2
dq dq dq
Densidad lineal, superficial y volumétrica de carga: λ= ; σ= ; ρ=
dl! ! dS dV
Flujo eléctrico a través de una superficie abierta: φ E = E ⋅ dS
∫S
! ! Q
Ley de Gauss (flujo eléctrico a través de una superficie cerrada): ∫ E ⋅ dS = encerrada
SC ε0
λ
Campo eléctrico creado por una línea cargada con λ: E =
2πε 0 r
σ
Campo eléctrico en proximidades de plano indefinido E= ;
2ε 0
σ
Campo eléctrico en proximidades de superficie conductor E=
ε0

TEMA 2: CONDENSADORES Y CORRIENTES

Q ε 0 ·S
Capacidad : C= Condensador plano-paralelo: C=
V d
2π ε 0 ·L
Condensador cilíndrico(Rb>R a): C= Diferencia potencial: V = E ⋅ d
ln( Rb / Ra )
1 1
Asociación de condensadores: en serie: =∑ ; y paralelo: CT = ∑ Ci ;
CT i C i i

V E ε
Condensador con dieléctrico: C = k ·C 0 ; V = 0 ; E = 0 ; ε r = =k
k k ε0
1 1 Q2 1
Energía almacenada en un condensador: U = Q·V = = C·V 2
2 2 C 2
1 2
Densidad de energía y energía total del campo eléctrico: u E = ·ε 0 ·E ; U = u E ·dV
2 ∫V

1
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dQ I = n q S va
Intensidad de corriente: I=
dt
! dI ! ! ! I
Densidad de corriente: j = u ⇒ I = ∫ j ⋅ dS j uniforme: j= = n q va
dS N S SN
L 1
Ley de Ohm: V = R⋅I ; Resistencia: R=ρ⋅ ; Conductividad: σ=
S ρ
Asociación de resistencias en serie: Re = ∑ Ri ; y en paralelo: 1 = ∑ 1
i Re i Ri
! !
Ley de Ohm vectorial: j = σ ⋅ E ;

V2
Potencia disipada en resistencia: P = I 2R = ;
R
Potencia aportada a un tramo de circuito recorrido por I: P = I ⋅V
TEMA 3: INTRODUCCIÓN A LA ELECTRÓNICA

" VV0 %
Ecuación de Shockley: I(V ) = I 0 $ e −1 '
# &

TEMA 4: CAMPO MAGNÉTICO

! ! ! ! !
Fuerza magnética carga q con velocidad v en B : (
Fm = q ⋅ v × B )
! ! ! !
Fuerza de Lorentz: F = q ⋅ (E + v × B)
! !
Partícula cargada en interior de campo magnético uniforme, siendo v perpendicular a B :

v q
1
Movimiento circular uniforme de radio:
r=
m⋅v
w= = ⋅B w = 2πf f =
q⋅B r m T
! ! !
Fuerza sobre un tramo recto de corriente: F = I ⋅l × B
! ! !
Fuerza sobre un tramo cualquiera de corriente: F = I ⋅ ∫L dl × B
! !
Momento dipolar magnético: m = I ⋅S ;
! ! ! !
Momento sobre una espira de momento dipolar m inmersa en un campo magnético: τ = m × B
! ! !
Energía potencial de una espira de momento dipolar m inmersa en un campo magnético: U = − m ⋅ B ;
!
" µ 0 I d l × u!r
Ley de Biot-Savart: B= ∫
4π r2
Campo magnético sobre el eje de una espira circular:
µ0 2 ⋅ π ⋅ R 2 ⋅ I
B= ⋅
4 ⋅ π (x 2 + R 2 )3 / 2
! ! ! !
Flujo de campo magnético : φB = ∫ B ⋅ dS ; Ley de Gauss para campo magnético: φB = ∫ B ⋅ dS = 0
S
SC
! !
Ley de Ampère: ∫ B ⋅ dl = µ 0 ⋅ I e
L

2
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µ0 ⋅ I
Campo magnético corriente rectilínea: B= y en el interior de solenoide: B = µ0 ⋅ n ⋅ I
2π r

Fuerza entre corrientes rectilíneas: F µ0 I1 ⋅ I 2

f = =
l 2π d

TEMA 5: INDUCCIÓN ELECTROMAGNÉTICA

dφ ! ! ! ! d ! !
F.e.m. inducida: ε =− ε = ∫ E ⋅ dl ⇒ ∫ E ⋅ dl =−
dt
(∫
S
B ⋅ dS )
dt l l

Flujo magnético de una espira con w constante en B uniforme: φ = NBS cos wt

2π 1
Siendo: w = ; T = ; w = 2πf
T f
φB dI
Autoinducción L= ⇒ ε = −L
I dt

Autoinducción en un solenoide:
φB N 2S
L= = µ0 = µ0 n 2 S l
I l
Asociación de autoinducciones:
1 1
en serie: Le = ∑ Li y en paralelo: =∑
i Le i Li

Energía almacenada en autoinducción : U = 1 L ⋅ I 2

2
Densidad de energía y energía magnética: 1 B2 U B = ∫V u B dV
uB = ⋅
2 µ0
! ! ! !
Campo en un material: B = µ 0 ( H + M ) = µH = µ r Bext

TEMA 6: ONDAS ELECTROMAGNÉTICAS

Ecuaciones de Maxwell Ejemplo: expresiones del campo eléctrico y magnético

! ! q
∫ E • d S = i
ε0 si la propagación se realiza en sentido positivo del eje Y
! !
∫ B • dS = 0 EZ ( y, t ) = E0 sin(ωt − ky )
! ! d ! !
BX ( y, t ) = B0 sin(ωt − ky )
∫ E • dl = − dt ∫ B • dS
! ! d ! !
∫ B • dl = µ0 I + µ0ε 0 dt ∫ E • dS
1 1
Velocidad de la onda: v= ; c= = 2.995 ⋅ 10 8 m / s
µε µ 0ε 0
! !
! E×B
Vector de Poynting: S= [W/ m2]
µ0
2
Intensidad media: I = S = 1 E B = 1 ε E 2 c = cB0 [W/m2]
m m 0 0 0 0
2µ 0 2 2µ 0

3
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1 B2
Densidad de energía electromagnética: u = uE + uB = ε 0 E 2 + = ε 0 E 2 = B 2 / µ0
2 2µ 0
c
Índice de refracción: n= ε r µr =
v

TEMA7: CIRCUITOS DE CORRIENTE CONTINUA

Generador real: V+ − V− = ε − I ⋅ r ; Motor real: V − V = ε ´+ I ⋅ r '
+ −

Intensidad para una sola malla: ∑ ε ; Más de una malla: métodos de resolución de circuitos
i
I= i

R T

Diferencia de potencial: V −V = ∑ I ⋅ R − ∑ε
A B i i j
i j

Asociación de resistencias en serie: Re = ∑ Ri ; y en paralelo: 1 = ∑R

1
i Re i i
2
Generador real, potencia aportada: PAP = εI − I ⋅ r
Receptor real, potencia consumida: PC = εI + I 2 ⋅ r

TEMA 8: CORRIENTE ALTERNA

Corriente y voltaje alternos: I = I 0 ⋅ sen(wt + α ); ε = ε 0 ⋅ sen(wt + θ ); ε 0 = NBSw
Representación fasorial: ε = εe θ I = Ie α

I0 ε0
Valores eficaces: Ie = εe =
2 2

V Ve ϕ
Resistencia: R = = = R 0º =R
I Ie ϕ

V Ve ϕ
Reactancia inductiva: XL = = = X L 90 º = j X L siendo: XL=Lw
I I e ϕ − 90 º

V Ve ϕ
Reactancia capacitiva: X C = = = X L − 90 º = − j X C siendo: XC=1/Cw
I I e ϕ + 90 º

V V θ
Impedancia: Z = = =Z ϕ
I I α

XL − XC
Siendo: Z = R 2 + ( X L − X C ) 2 = R 2 + ( Lw − 1 / Cw) 2 y ϕ = arctg
R
1 1
Asociación de impedancias: Serie: ZT = ∑ Z i ; Paralelo: =∑
i ZT i Zi

Potencia compleja: S = S ϕ = V ⋅ I * = Ve I e ϕ = P + jQ

Siendo: Paparente = I e Ve ; Pactiva = I e Ve ⋅ cosϕ y Preactiva = I e Ve ⋅ sen ϕ