Taller 2: Estabilidad de sistemas realimentados

José Daniel Alba Rodriguez, Geraldine Rojas Marulanda

1. Punto 1: CT
1. Routh-Hurwitz:
Teniendo la ganancia de lazo abierto (G(s)H(s)), podemos hallar F(s) como:

1 s3 + s2 + 11s − 51
F (s) = = 3 2
1 + KG(s)H(s) s + s + 11s − 51 + 50ks + 150k

Por lo cual, el polinomio de interés P(s) será: s3 + s2 + s(11 + 50k) + (150k − 51). Ahora
construimos el arreglo:

s3 1 11+50k determinante de la siguiente matriz, teniendo

s2 1 150k-51 en cuenta que el valor de b1 es 1:
s1 α  
s0 150k-51 1 11 + 50k
1 150k − 51

Hallamos el valor de α como el negativo del Es decir, el valor de α es: 62-100k

ahora, es necesario hallar el valor de k para que el sistema sea estable, y teniendo en cuenta
los signos de los dos primeros elementos de la primera columna, es necesario que α y 150k-51
sean valores positivos, es decir, mayores a cero.

62 − 100k > 0 150k − 51 > 0

−100k > 62 150k > 51
k < 0,62 k > 0,34

Por lo cual k debe estar en el intervalo de 0.34<k<0.62 para que el sistema sea estable
2. Lugar de las raíces:
En las siguientes gráficas se observan los resultados en Matlab, en la parte izquierda (figura
1) se observa el lugar de las raíces mientras que en la figura 2 se puede apreciar el lugar de
las raíces complementario.

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 Figura 1: Lugar de las raíces
, Figura 2: L. de las raíces complementario

Con respecto a las frecuencias de corte con el eje imaginario, es importante resaltar que tal
como se observa en la figura 2, el lugar de las raíces complementario no presenta cortes con
el eje imaginario. En figura 3 se observan los puntos de corte con el eje imaginario, en donde
los valores de ganancia corresponden a los valores de k:

Figura 3: Lugar de las raíces

A continuación, en las figuras 4 y 5, se observan los valores aproximados de k, al limitar el

intervalo de k. Para la figura ubicada en la parte izquierda, se tomó el intervalo alrededor
del punto superior de 0.62 (intervalo de 0.5-0.7), mientras que para la otra figura se tomó el
intervalo alrededor del punto 0.34 (0.2-0.4). Los valores de k son k=0.619 y k=0.34

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 Figura 4: LR en el límite superior Figura 5: LR en el límite inferior

3. Diagramas de Bode:
En la figura 6 se observa el diagrama de bode para la función G(s)H(s), donde para la
frecuencia de 6.5 rad/s se obtiene una fase de 180◦ , es decir, se obtiene un valor real de la
ganancia de lazo abierto.

Figura 6: Valores de k en dB para -180◦

Se uso la siguiente formula para hallar los valores correspondientes de k:

−kdB
k = 10 20

El valor de k que corresponde a estos puntos en dB son k=4.24 y k= 9.37 respectivamente;

en una escala normal los valores son: k=0.6137 y k=0.34 que corresponden a los valores
de los extremos del intervalo hallado por el método de Routh-Hurwitz.
4. Diagrama de Nyquist: El diagrama de Nyquist del sustema se puede ver en la figura 7.

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 Figura 7: Diagrama de Nyquist de H(s)G(s)

Más específicamente, los valores que aparecen en las figuras 8 y 9 son una buena aproximación a
los puntos donde el diagrama de Nyquist toma valores netamente reales, pues la parte imaginaria
es bastante cercana a cero. Para hallar el valor de k, es necesario hallar el negativo del inverso del
1
punto de corte; por ejemplo: k = −2,94 ó k=0.3401 , y así el otro valor es k=0.617 los cuales son
efectivamente bastante cercanos a los extremos del intervalo hallado en el numeral 1.

Figura 8: Punto de corte en el límite Figura 9: LR en el límite inferior

2. Punto 2: DT
1. Método de Jury
La ganancia de lazo abierto, está dada en términos de potencias negativas de z, por lo cual es
necesario multiplicar por z 2 primero para dejar la ganancia expresada en potencias positivas
de z:

0,368z −1 + 0,264z −2 z2 0,368z + 0,264

G(z)H(z) = −1 −2
∗ 2 = 2
1 − 1,2680z + 0,3312z z z − 1,2680z + 0,3312

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 Después de realizar este proceso, se procede a hallar la función F(z):

1 z 2 − 1,2680z + 0,3312
F (z) = = 2
1 + KG(z)H(z) z − 1,268z + 0,3312 + 0,368kz + 0,264k

De lo anterior, el polinomio de interés P(z) es: z 2 + z(0,368k − 1,268) + (0,3312 + 0,264k); a

continuación se encuentra el arreglo de Jury:

z0 z1 z2
0.3312+0.264k 0.368k-1.2680 1

Para hallar los valores de k que vuelven estable el sistema, comprobamos las siguientes
condiciones:

1. P(1)>0 2. P(-1)>0 para n par 3. |a0 |<|an |

P(1)=0.0623+0.632k>0 P(-1)=2.5992-0.104k>0 |0.3312+0.264k|<|1|
k>-0.1 k<24.992 -5.04242<k<2.5333

De lo cual, se obtiene el intervalo -0.1<k<2.5333 para lograr la estabilidad del sistema.

2. Lugar de las raíces:

En las figuras 10 y 11 se observan las formas del lugar de las raíces y el lugar de las raíces
complementario para el sistema:

Figura 10: Lugar de las raíces Figura 11: L. de las raíces complementario

Para encontrar los valores de k, fue necesario hallar los puntos de corte del lugar de las raíces
con el círculo unitario. Dicho valores pueden ser visualizados en la figura 12:

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 Figura 12: Puntos de corte en el lugar de las raíces

Con el fin de obtener valores más precisos de k, se delimitó el intervalo en el cual se tomaron
los puntos. En las figuras 13 y 14 se observan los valores de la ganancia que corresponden a
los valores de k. La figura de la parte izquierda corresponde a la delimitación superior (2-3),
donde se obtiene el valor de k=2.54 ; mientras que el valor para el límite inferior (-0.2 - 0.1)
se observa en la figura 14 y es de k=-0.1 , la ganancia toma valor negativo ya que el punto
de corte hace parte del lugar de las raices complementario.

Figura 13: Límite superior Figura 14: Límite inferior

3. Diagrama de Bode:
En la figura 15 se puede ver el diagrama de bode de la función G(z)H(z), donde se puede
hacer una aproximación de los valores de K en decídeles para los cuales es estable.

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 Figura 15: Diagrama de Bode sistema DT

Estos valores de K en decibeles son aproximadamente k= 20 dB y k=-7.42 dB, se puede

comprobar que corresponden a los ya hallados pasándolos a escala normal:
−kdB
k = 10 20

−20dB −(−7,42dB)
k = 10 20 = 0,1 k = 10 20 = 2,34 ≈ 2,54
Por lo tanto el limite inferior es k=-0.1 , toma valor negativo ya que el angulo de este limite
esta en cero grados; mientras que el valor para el límite superior, como se observa en la
ecuación es de k=2.34 es un valor aproximado ya que el cursor de MATLAB solo permite
ver los valores en -177 grados, pero aun así es una buena aproximación a 2.54.
4. Diagrama de Nyquist:
A continuación se muestra el diagrama de Nyquist de la ganancia de lazo abierto obtenida
usando el software Matlab:

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 Figura 16: Diagrama de Nyquist para el sistema

La parte real de los puntos de corte con el eje horizontal se observan en las figuras 17 y 18.
Nuevamente, se ha limitado el intervalo de k para tomar valores más precisos: En la imagen
de la izquierda se usó el límite superior (0.6-2.14) y en la imagen ubicada en la parte derecha
se utilizó el límite inferior (-0.1- 0.1).

Figura 17: Límite superior Figura 18: Límite inferior

Como se puede ver en la imágenes, los puntos de corte con el eje son aproximaciones. Para
obtener el valor de k fue necesario tomar los puntos y hallar el negativo del inverso de los
−1
mismos; así los valores de k serán: −0,395 = k=2.53 y −1
10 = k=-0.1