Tema 6: Introducción a los

sistemas realimentados

¿Control Realimentado?

Entradas Salidas
Planta

Controlador

Regulación Automática M.G. Ortega

Índice

¾ Introducción.
z Funciones de transferencia.
z Errores en régimen permanente ante
cambios en referencia.
z Errores en régimen permanente ante
rechazo a perturbaciones.
z Especificaciones de transitorio.
z Estabilidad externa e interna.
z Implementación del controlador.

Regulación Automática M.G. Ortega

 Introducción

z Hasta ahora, modelos dinámicos para

representar la dinámica de un sistema.
z Se podía obtener información del sistema:
Describir su comportamiento
U (t )=U 0 +u (t ) Y (t )=Y0 + y (t )
Sistema

P.Op.
P.Op.
+
Linealización

u (t ) y (t ) Dinámica entre
G (s )
señales incrementales

Regulación Automática M.G. Ortega

Índice

z Introducción.
¾ Funciones de transferencia.
z Errores en régimen permanente ante
cambios en referencia.
z Errores en régimen permanente ante
rechazo a perturbaciones.
z Especificaciones de transitorio.
z Estabilidad externa e interna.
z Implementación del controlador.

Regulación Automática M.G. Ortega

 Funciones de lazo abierto

z Sistema de control realimentado.

p(t)
r(t) e(t) u(t) + y(t)
+
- C (s ) + G (s )
Controlador
ym(t)
H (s )
Elemento de medida

y(s) ym ( s )
GCD ( s ) = = C ( s )G ( s ) GCR ( s ) = = H (s)
e( s ) y(s)
ym ( s )
GBA ( s ) = = C ( s )G ( s ) H ( s )
e( s )
Regulación Automática M.G. Ortega

Problemas de control

Seguimiento de Referencia: El papel del controlador de

realimentación es asegurar que la variable de salida sigue
satisfactoriamente la referencia (o set-point). A este problema
se le llama también como el problema de seguimiento.

Rechazo de Perturbaciones: El papel del controlador es

reaccionar a las variaciones de la salida (o punto de operación)
causadas por la presencia de perturbaciones y recuperar el
punto de operación deseado en tiempo y de forma adecuada. A
este problema se le llama como el problema de regulación (o de
carga).

Regulación Automática M.G. Ortega

 Funciones de bucle cerrado
p(t)
r(t) e(t) u(t) + y(t)
+
- C (s ) + G (s )
Controlador

H (s )
Elemento de medida

y(s) C ( s )G ( s )
GBC ( s ) = =
r ( s ) 1 + C ( s )G ( s ) H ( s )
y(s) G ( s)
pert
GBC ( s) = =
p( s ) 1 + C ( s )G ( s ) H ( s )

Regulación Automática M.G. Ortega

Funciones de bucle cerrado

y(s) C ( s )G ( s )
GBC ( s ) = =
r ( s ) 1 + C ( s )G ( s ) H ( s )
y(s) G ( s)
pert
GBC ( s) = =
p( s ) 1 + C ( s )G ( s ) H ( s )

Polos Estabilidad
z Transitorio
Polos + Ceros Comportamiento

GBC ( s = 0) ≈ 1 ó GBC ( s = 0) = 1
z Permanente
pert
GBC ( s = 0) ≈ 0 ó GBC
pert
( s = 0) = 0

Regulación Automática M.G. Ortega

Índice

z Introducción.
z Funciones de transferencia.
¾ Errores en régimen permanente ante
cambios en referencia.
z Errores en régimen permanente ante
rechazo a perturbaciones.
z Especificaciones de transitorio.
z Estabilidad externa e interna.
z Implementación del controlador.

Regulación Automática M.G. Ortega

Error en régimen permanente

p(t)
r(t) e(t) u(t) + y(t)
+
- C (s ) + G (s )

Cambios en referencia
Erp

Erp
Presencia perturbación

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 Error en régimen permanente

z Error ante cambio de referencia

r(t) e(t) u(t) y(t)
+
- C (s ) G (s )

1
e( s ) = r (s)
1 + C ( s )G ( s )
Teorema del valor final:
1
erp = lim e(t ) = lim s e( s ) = lim s r ( s )
t →∞ s →0 s →0 1 + C ( s )G ( s )
si ∃ lim
Regulación Automática M.G. Ortega

Erp ante referencia en escalón

A
Erp

r(t) e(t) y(t)

+
- C (s ) G (s )

1 1
erp = lim s r ( s ) r ( s) = ( A = 1)
s →0 1 + C ( s )G ( s ) s

1
erpesc = K p = lim C ( s )G ( s ) Coef.
Coef. estático de
1+ K p s →0 error en posición

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 Definición de “tipo” de un sistema

z En general: K (1 + s / c1 )L(1 + s / cm )
C ( s )G ( s ) = N
s (1 + s / p1 )L(1 + s / pn − N )

N ≡ Tipo del sistema Tipo ≠ Orden

z Kp función de N:
K p = lim C ( s )G ( s )
s →0

1
N=0 => “de tipo 0” K p =K ⇒ erpesc =
N=1 => “de tipo 1” 1+ K
N=2 => “de tipo 2”
…… K p = ∞ ⇒ erpesc = 0

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Erp ante referencia en rampa

Erp

r(t) e(t) y(t)

At +
- C (s ) G (s )

1 1
erp = lim s r ( s ) r (s) = ( A = 1)
s →0 1 + C ( s )G ( s ) s2

1
erpram = K v = lim s C ( s )G ( s ) Coef.
Coef. estático de
Kv s →0 error en velocidad

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 Erp ante referencia en rampa
z En general: K (1 + s / c1 )L(1 + s / cm )
C ( s )G ( s ) =
s N (1 + s / p1 )L(1 + s / pn − N )
z Kv función de N:
1
K v = lim s C ( s )G ( s ) erpram =
s →0 Kv

N=0 => “de tipo 0” K v =0 ⇒ erpram = ∞

N=1 => “de tipo 1” 1
K v =K ⇒ erpram =
K
N=2 => “de tipo 2”
…… K v =∞ ⇒ erpram = 0
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Erp ante referencia en parábola

t2 Erp
A
2
r(t) e(t) y(t)
+
- C (s ) G (s )

1 1
erp = lim s r ( s ) r (s) = ( A = 1)
s →0 1 + C ( s )G ( s ) s3

1
erppar = K a = lim s 2 C ( s )G ( s ) Coef.
Coef. estático de
Ka s →0 error en aceleración

Regulación Automática M.G. Ortega

 Erp ante referencia en parábola
z En general: K (1 + s / c1 )L(1 + s / cm )
C ( s )G ( s ) =
s N (1 + s / p1 )L(1 + s / pn − N )
z Ka función de N:
1
K a = lim s C ( s )G ( s )
2 erppar =
s →0 Ka

N=0 => “de tipo 0” K a =0 ⇒ erppar = ∞

N=1 => “de tipo 1”
1
N=2 => “de tipo 2” K a =K ⇒ erppar =
K
N>2 => “de tipo>2” K a =∞ ⇒ erppar = 0
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Error en rég. perman. ante referencia

Tipo 0 Tipo 1 Tipo 2

r(t) (N=0) (N=1) (N=2)
1 1
Escalón 0 0
1+ K p 1+ K GBC(s)
1 1 estable
Rampa ∞ 0
Kv K
1 ∞ 1
Parábola ∞
Ka K
z En función del erp deseado, debemos forzar el tipo
(N) y la ganancia K de acuerdo con la tabla.
Regulación Automática M.G. Ortega
Índice

z Introducción
z Funciones de transferencia.
z Errores en régimen permanente ante
cambios en referencia.
¾ Errores en régimen permanente ante
rechazo de perturbaciones.
z Especificaciones de transitorio.
z Estabilidad externa e interna.
z Implementación del controlador.

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Erp ante perturbación

p(t)
0 e(t) u(t) + y(t)
+
- C (s ) + G (s )

y(s) G (s)
pert
GBC ( s) = =
p( s ) 1 + C ( s )G ( s )
⎛ G (s) ⎞
e( s ) = 0 − y ( s ) = ⎜⎜ − ⎟⎟ p ( s )
⎝ 1 + C ( s )G ( s ) ⎠
Teorema del valor final:
⎛ G (s) ⎞
erppert = lim e(t ) = lim s e( s ) = lim s p ( s )⎜⎜ − ⎟⎟
t →∞ s →0 s →0
⎝ 1 + C ( s )G ( s ) ⎠
si ∃ lim
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 Erp ante perturbación mantenida

A
Erp
p(t)
0 e(t) u(t) + y(t)
+
- C (s ) + G (s )

⎛ G (s) ⎞ 1
erppert = lim s p ( s )⎜⎜ − ⎟⎟ p( s) = ( A = 1)
s →0
⎝ 1 + C ( s )G ( s ) ⎠ s

G (s)
erppert = − lim
s →0 1 + C ( s )G ( s )

Regulación Automática M.G. Ortega

Erp ante perturbación mantenida

z En general: K (1 + s / c1 )L(1 + s / cm )
C (s) =
s N (1 + s / p1 )L(1 + s / pn − N )

G(s)
erppert = − lim
s →0 1 + C ( s )G ( s )

N=0 => “de tipo 0” erppert = cte

N=1 => “de tipo 1”
N=2 => “de tipo 2” erppert = 0
……
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 Resumen
9 En el control realimentado hay dos clases de
problemas: de seguimiento de referencias y de
rechazo de perturbaciones.
9 La estabilidad del sistema de control en bucle
cerrado puede determinarse a partir del
polinomio característico.
9 Las funciones de transferencia desde la
referencia a la salida y desde la perturbación a
la salida son distintas, aunque tiene el mismo
denominador.
9 Los errores en régimen permanente dependen
del tipo del sistema y de la forma de la señal de
entrada.
9 La respuesta a la eliminación de la perturbación
depende del tipo del controlador.

Regulación Automática M.G. Ortega

Índice

z Introducción.
z Funciones de transferencia.
z Errores en régimen permanente ante
cambios en referencia.
z Errores en régimen permanente ante
rechazo a perturbaciones.
¾ Especificaciones de transitorio.
z Estabilidad externa e interna.
z Implementación del controlador.

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 Especificaciones de transitorio
z Especificaciones de régimen permanente
(error en régimen permanente ante escalón,
rampa, parábola, etc.)
z Problema de seguimiento.
z Problema de regulación.

z ¿Especificaciones de régimen transitorio?

“Asignación de polos”

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Especificaciones del transitorio

z Sin sobreoscilación:
K 1
z 1 polo dominante: GBC ( s ) ≈
1+τ s
τ ≈ ts
3 BC

z 2 polos reales
dominantes:
GBC ( s ) ≈
K (τ 1 = τ 2 )
(1 + τ 1 s )(1 + τ 2 s )
1
z Con sobreoscilación: τ 1 + τ 2 ≈ ts
3 BC

2 polos complejos
Kωn2
conjugados G BC ( s ) ≈ 2
s + 2δωn s + ωn2
dominantes:
SO% π
δ≈ BC
, ωn ≈
100 1− δ 2 tp BC
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Índice

z Introducción.
z Funciones de transferencia.
z Errores en régimen permanente ante
cambios en referencia.
z Errores en régimen permanente ante
rechazo a perturbaciones.
z Especificaciones de transitorio.
¾ Estabilidad externa e interna.
z Implementación del controlador.

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Estabilidad externa

u(t) y(t)
G(s)
z 1) Estabilidad BIBO
u (t ) < M u ⇒ y (t ) < M y ∀ t G(s)

z 2) Respuesta impulsional de energía finita

G(s)
Im
z 3) Polos G(s) en SPI abierto x
x
x x Re
x x

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Estabilidad externa

z En sistemas de control realimentados:

p(t)
r(t) e(t) u(t) + y(t)
+
- C (s ) + G (s )

+
+
n(t)

GBC(s) estable y y(s) C ( s )G ( s )

GBC ( s ) = =
cumpliendo especificaciones r ( s ) 1 + C ( s )G ( s )

y(s) G(s)
Existen otras GBC(s):
pert
GBC ( s) = =
p( s ) 1 + C ( s )G ( s )

Regulación Automática M.G. Ortega

Estabilidad interna
p(t)
r(t) e(t) u(t) + y(t)
+
- C (s ) + G (s )

+
+
n(t)

Todas las posibles GBC(s) estables

Todas poseen idéntico denominador
Numerador diferente => cancelaciones teóricas

z Estabilidad interna:
“No cancelar polos inestables entre los
factores de GBA(s)”
Regulación Automática M.G. Ortega
Estabilidad externa e interna

z Ejemplo: p(t)
r(t) e(t) s − 2.1 u(t) + 1 y(t)
+ C (s) = + G ( s) =
- s s − 2.1
Cancelación teórica

C ( s )G ( s ) ( s − 2.1) 1
GBC ( s ) = = =
1 + C ( s )G ( s ) ( s + 1)( s − 2.1) ( s + 1)
G ( s) s
pert
GBC ( s) = = Inestable
1 + C ( s )G ( s ) ( s + 1)( s − 2.1)

Regulación Automática M.G. Ortega

Resumen
9 Las especificaciones de transitorio se
realizará mediante la asignación de polos
en bucle cerrado:
9 SO=0: un polo real dominante o dos
dominantes con módulos similares.
9 SO ≠0: polos complejos conjugados
dominantres.
9 Para conservar la estabilidad interna del
sistema no se pueden cancelar
polos/ceros del sistema en el SPD.

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Índice

z Introducción.
z Funciones de transferencia.
z Errores en régimen permanente ante
cambios en referencia.
z Errores en régimen permanente ante
rechazo a perturbaciones.
z Especificaciones de transitorio.
z Estabilidad externa e interna.
¾ Implementación del controlador.

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Implementación del controlador

z Control para el modelo lineal.

r(t) e(t) u(t) y(t)
+
- C (s ) G (s )

z Control para el sistema real.

R(t) U(t) SISTEMA Y(t)

CONTROL
REAL

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 Implementación del controlador

R(t)=Req+r(t) Y(t)=Yeq+y(t) U(t)=Ueq+u(t)

z Condiciones iniciales de equilibrio:

Req=Yeq E(t) = R(t)-Y(t) = r(t)-y(t) = e(t)

z Control para el sistema real.

E(t)=e(t)
R(t) u(t) U(t) SISTEMA Y(t)
+
- C (s ) +
+
REAL
Ueq
CONTROL

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