Tema 7 - Diseno Del Controlador Pid PDF

Bloque III
Métodos de Control
Tema 7: Diseño del controlador PID
Automática Industrial
Dpto. de Ingeniería Electrónica y Automática. Área de Ingeniería de Sistemas y Automática
Temario
Bloque I: Introducción
ý  Tema 1: Conceptos introductorios
Bloque II: Fundamentos de automa5smos

ý  Tema 2: Conceptos básicos
ý  Tema 3: Automa5smos cableados
ý  Tema 4: Automa5smos programados
Bloque III: Métodos de control

ý  Tema 5: Fundamentos de control de sistemas con5nuos
ý  Tema 6: Modelado de sistemas
Ü  Tema 7: Diseño del controlador PID
Bloque IV: Automa5zación de procesos industriales

Ý  Tema 8: Automa5zación de procesos industriales
Bloque III – Métodos de Control. Tema 7 – Diseño del controlador PID.

Índice
7.1 Introducción
7.2 Análisis de Estabilidad de un sistema
7.3 Error en régimen permanente
7.4 Acciones básicas de control
7.5 Controlador ON-OFF
7.6 Controlador PID
7.7 Sintonización de un PID
7.8 Conclusiones
Bloque III – Métodos de Control. Tema 7 – Diseño del controlador PID. 3

7.1 Introducción
r  Sistema de Control en Lazo Abierto:

Gd(s)
D 1 (s)
R(s ) M(s ) U(s ) Y(s )
Gc(s) Gv(s) + Gp(s) Gt(s)
+
r  Sistema de Control en Lazo Cerrado:

Gd ( s)
D1(s)
R(s) E(s) M(s) U(s) Y(s)
Gc ( s ) Gv ( s ) + G p (s) Gt ( s)
+- +
þ  Obje5vos de la Realimentación:

Conseguir que la variable controlada siga a un valor de referencia, compensando
el efecto de las variables de perturbación

r  Estabilidad BIBO –Bounded Input Bounded Ouput:

Un sistema presenta estabilidad BIBO si para toda entrada acotada, la
salida del sistema es acotada.
Un sistema lineal, invariante en el 5empo presenta estabilidad BIBO si y sólo si
todas las raíces de su ecuación caracterís5ca 5enen parte real nega5va.

r  Sistema de Control en Lazo Abierto vs Lazo Cerrado:
Ü  ¿Qué ocurre se realimenta un sistema? ¿Cambia su comportamiento y su
estabilidad BIBO?
þ  Ejemplos

7.2 Análisis de Estabilidad de un Sistema
N (s)
r  Criterio de Ruth-‐Hurwitz G (s) =
D( s)
Número de raíces de un polinomio con partes reales

posi5vas es igual al número de cambios de signo de
los coeficientes de la primera columna del array
Condición necesaria y suficiente para que todas las

raíces de un polinomio en s se encuentren en el
semiplano izquierdo del plano transformado es que
los coeficientes del polinomio (an>0)
r  Análisis de estabilidad de un sistema realimentado:

Ü  ¿Qué sucede con la estabilidad de un sistema cuando realimentamos con
ganancia K?
þ  Calculamos al Función de Transferencia en bucle cerrado
KGba ( s )
Gbc ( s ) =
1 + KGba ( s )
Ü  La realimentación mueve los polos del sistema


ganancia K?
þ  Ejemplo 1:

KG1( s )
Gbc ( s ) =
1 + KG1( s )
K
Gbc ( s ) =
s + ( K − 0.5)
Ü  Mientras K>=0.5 el sistema es estable


ganancia K?
þ  Ejemplo 2:
KG 2( s ) K
Gbc ( s ) = = 3
1 + KG 2( s ) s + 4 s 2 + 5(1 + K ) s + 2(1 + 25 K )


ganancia K?
þ  Ejemplo 3:

1 KG 3( s )
G3 ( s ) = G3 bc ( s ) =
s ( s + 1)( s + 2) 1 + KG 3( s )
þ  Ejemplo 4:

1 KG 4( s )
G4 ( s) 3 G4 bc ( s ) =
10s + 2s 2 + s − 5 1 + KG 4( s )

7.3 Errores en el Régimen Permanente
r  Definición :
Ü  Error en Régimen Permanente o Error en Estado Estacionario diferencia entre
el valor de referencia y el valor de la salida una vez alcanzado el régimen
permanente. ess (t ) = limt →∞ e(t )
Teorema del valor final: ess = limt →∞ e(t ) = lim s →0 sE ( s )
E ( s) = R( s) − Y ( s)
KG ( s ) Gba ( s )
Y (s) = R( s) = R( s)
1 + KG ( s ) 1 + Gba ( s )
⎡ G ( s ) ⎤ 1
E ( s ) = ⎢1 − ba ⎥ R ( s ) = R( s)
⎣ 1 + Gba ( s ) ⎦ 1 + Gba ( s )
R( s)
ess = lim s →0 s
1 + Gba ( s )

r  Causas :
þ  Perturbaciones þ  Imperfecciones de los componentes

þ  Propio del sistema þ  Fallos de calibración þ  …
r  Error en estado estacionario de sistemas con perturbaciones :

D(s)
E ( s ) = R( s ) − Y ( s )
R(s) E(s) Us) Y(s)
+ K Gp(s) KG ( s ) 1
-‐ Y (s) = R( s) + D( s)
1 + KH ( s )G ( s ) 1 + KH ( s )G ( s )
1 1
H(s) E (s) = R( s) − D( s)
1 + KH ( s )G ( s ) 1 + KH ( s )G ( s )
Principio de superposición: E ( s ) = Er ( s ) + Ed ( s ) donde:

1 1
Er ( s ) = E ( s ) D ( s ) =0 = R( s) Ed ( s ) = E ( s ) R ( s ) =0 = − D( s)
1 + KH ( s )G ( s ) 1 + KH ( s )G ( s )
ess = lim s →0 sE ( s ) = lim s →0 sEr ( s ) + lim s →0 sEd ( s)
r  Clasificación de los sistemas de control:

þ  En función de la capacidad que 5ene el sistema de seguir la
consigna introducida a la entrada.
þ  El 5po del sistema se corresponde con él número de
integradores que con5ene
K (τ a s + 1)(τ b s + 1)...(τ m s + 1)
Gba ( s ) =KG p ( s ) = N
s (τ 1s + 1)(τ 2 s + 1)...(τ n s + 1)
Tipo 0 => No 5ene integradores (N=0) m: número de ceros
Tipo 1 => 5ene 1 integrador (N=1) n: numero polos
Tipo 2 => 5ene 2 integradores (N=2) (sin incluir los integradores)
Conforme incrementa el 5po del sistema se mejora la precisión pero .po > 2 se
agrava el problema de la estabilidad. Es complicado diseñar sistemas que tengas
más de dos integradores.
1
ess = lim s →0 s R( s)
r  Coeficientes Está5cos de Error: 1 + Gba ( s )
Se dis5nguen tres, en función de si la entrada (r(t)) es un escalón unitario, una
rampa o una parábola.
1
þ  Coeficiente Está5co de error en posición (Kp). r (t ) = u (t ) → R( s ) =
s
1 1 1 1
ess = lim s →0 s = = ⇒ K p ≈ lim s →0 Gba ( s )
1 + Gba ( s ) s lim s →0 (1 + Gba ( s)) 1 + K p
K (τ a s + 1)(τ b s + 1)...(τ m s + 1)
Gba ( s ) =KG p ( s ) = N
s (τ 1s + 1)(τ 2 s + 1)...(τ n s + 1)
Ø  Tipo 0 (N=0)

1
K p = K ⇒ ess =
1+ K
Ø  Tipo >= 1 (N>=1)
K p = ∞ ⇒ ess → 0

1
1
þ  Coeficiente Está5co de error en posición (Kp ). ess = 1+ K p
; K p ≈ lim s →0 Gba ( s )
1
þ  Coeficiente Está5co de error en velocidad (Kv). r (t ) = t → R(s) = s 2
1 1 1 1
ess = lim s →0 s = = ⇒ K v ≈ lim s →0 sGba ( s )
1 + Gba ( s ) s 2 lim s →0 (1 + Gba ( s)) s K v
K (τ a s + 1)(τ b s + 1)...(τ m s + 1)
Gba ( s ) =KG p ( s ) =
s N (τ 1s + 1)(τ 2 s + 1)...(τ n s + 1)
Ø  Tipo 0 (N=0) K v = 0 ⇒ ess → ∞

1
Ø  Tipo = 1 (N=1) K v = K ⇒ ess =
K
Ø  Tipo>=2 (N>=2) K v → ∞ ⇒ ess → 0

1
1
þ  Coeficiente Está5co de error en posición (Kp ). ess =
1+ K p
; K p ≈ lim s →0 Gba ( s )
1
þ  Coeficiente Está5co de error en velocidad (Kv). ss K ; K s ≈ lim s →0 sGba ( s )
e =
s
t2 1
þ  Coeficiente Está5co de error en aceleración(Ka). r (t ) = → R ( s ) =
2 s3
1 1 1 1 2
ess = lim s →0 s 3
= 2
= ⇒ K a ≈ lim s → 0 s Gba ( s )
1 + Gba ( s ) s lim s →0 (1 + Gba ( s)) s Ka
K (τ a s + 1)(τ b s + 1)...(τ m s + 1)
Gba ( s ) =KG p ( s ) =
s N (τ 1s + 1)(τ 2 s + 1)...(τ n s + 1)
Ø  Tipo 0,1 (N=0,1) K a = 0 ⇒ ess → ∞

1
Ø  Tipo = 2 (N=2) K a = K ⇒ ess =
K
Ø  Tipo > 2 (N>2) K a → ∞ ⇒ ess → 0
1
ENTRADA (CONSIGNA)
Escalón Rampa Parábola
t2
r (t ) = u (t ) r (t ) = t r (t ) =
2
ERROR EN EL ESTACIONARIO
1
Sistema 5po 0 ∞ ∞
1+ K
1
Sistema 5po 1 0 ∞
K
1
Sistema 5po 2 0 0
K

1
þ  Ejemplo 1:

Dado el sistema determinar el error en régimen estacionario ante
una entrada escalón, rampa y parábola
(as + b)
G (s) = 2 ; H ( s) = 1
( s + ds + e)( fs + g )

7.4 Acciones básicas de Control
q  Ejemplo: Control de la calefacción de una habitación.

2.5
q  Función de transferencia del sistema: G p (s) =
150 s + 1
Diagrama de bloques en Bucle Abierto (BA)
La habitación
Apertura inicialmente se
Gd ( s ) encuentra a 15ºC
Puerta
Calor entregado Δu (t ) ΔT (t ) T e m p e r a t u r a
por la calefacción G p (s)
Habitación
Ü  m(t): variable manipulada

Ü  u(t): variable de proceso manipulada à calor entregado por la calefacción
Ü  y(t): variable controlada à temperatura habitación
Ü  Perturbación: apertura puerta
q  Ejemplo: Control de la calefacción de una habitación (BA).
Ü  Antes de encender la calefacción la habitación se encuentra a 15ºC
Ü  Se desea tener la habitación a una temperatura de 20 ºC:
2.5 K
G p (s) = =
150 s + 1 τ s + 1
K = 2.5
→ τ = 150
⎯⎯
ts ≈ 4τ = 600
Δy
K =
Δu
Δy 20 − 15
→ Δu =
⎯⎯ = =2
K 2.5

q  Ejemplo: Control de la calefacción de una habitación (BA).
Ü  Una vez que la habitación ha alcanzado los 20ºC se abre la puerta….

q  Ejemplo: Control de la calefacción de una habitación.

Diagrama de bloques en Bucle Cerrado (BC) 2.5
G p (s) =
150 s + 1
Apertura Gd ( s )
Puerta
Temp. e(t ) Δu (t ) + ΔT (t ) T (t )
+
-‐
Gc ( s) G p (s) + + +
Ref
Temp.
Inicial

q  Diagrama de bloques en Bucle Cerrado.
Gc ( s) Ü  Control ON-‐OFF

Ü  Control Proporcional
Ü  Control Proporcional – Integral
Ü  Control Proporcional – Deriva5vo
Ü  Control Proporcional – Integral-‐Deriva5vo

7.5 Control ON-‐OFF
q  El sistema sólo puede estar encendido o apagado.
Ü  Si está apagado no entrega potencia: u=Umin

Ü  Si está encendido entrega la máxima potencia: u=Umax
U(t)
Umax
⎧U max si e(t ) > 0

u (t ) = ⎨
e(t) ⎩U min si e(t ) < 0
Umin
Ü  El comportamiento del sistema es oscilante

Ü  Ejemplo: Control de Calefacción de la habitación
U(t)
⎧U max si e(t ) > 0
u (t ) = ⎨
Umax=5 ⎩U min si e(t ) < 0
Umin=0
e(t)

Ü  Ejemplo: Control de Calefacción de la habitación
þ  La respuesta se estabiliza en el valor

final deseado mucho más rápido que
en el caso de lazo abierto
þ  Se u5liza más potencia de control (5
frente a 2), a cambio de mantener el
valor de la variable en el nivel
deseado
þ  Pero, la señal de control está
con5nuamente conmutando entre 0
y 5 => NO ES REALIZABLE

Ü  Inclusión de histéresis: en lugar de cambiar el nivel de la señal de
control en el paso por cero, incluimos un margen de histéresis
þ  La frecuencia de conmutación en

la señal de control disminuye
þ  A cambio, aparece una oscilación
en la señal de salida
COMPROMISO DE DISEÑO
7.5 Controlador Proporcional
e m
r  Acción P: m(t ) = K c e(t ) + bias

Un error del x % provoca una acción de t
control m=Kc x % sobre el actuador
e
þ  Parámetros: m
Kc Ganancia Proporcional
Banda proporcional PB=100/ Kc
t t
Unidades: % alcance actuador,
% alcance sensor
Ü  Se u5liza para aumentar la velocidad de respuesta
Ü  Valor límite: m(t) mmax(t)
1.  Estabilidad (criterio R-‐H) => Kc = Kul5ma e(t)
2.  Límite nsico del actuador => saturación mmin(t)
PB-‐ Banda Proporcional

7.6 Controlador PID
r  Acción P:
Kc G p (s)
R(S) + -‐ Y(S)
KG p ( s )
Ü  Análisis en el dominio del 5empo (Gbc(s)) : Gbc ( s ) =
1 + KG p ( s )
1.  El 5empo de respuesta disminuye con Kc
2.  Al aumentar Kc aparecen oscilaciones
3.  A par5r de Ku el sistema se hace inestable
Ü  Modo de Actuación del controlador
1.  Acción directa: variable controlada (y) aumenta de valor la variable manipulada
(m) debe aumentar
2.  Acción inversa: Cuando la variable controlada (y) aumenta de valor la variable
manipulada (m) debe disminuir

7.6 Controlador PID
r  Acción P:

Ø  Ejemplo: Control de la calefacción de una habitación.
2.5
Diagrama de bloques en G p (s) =
Bucle Cerrado (BC) 150 s + 1
2.5* Kc
GBA ( s ) = Gc ( s )G p ( s ) =
150 s + 1
GBA ( s ) 2.5* Kc
GBC ( s ) = =
1 + GBA ( s ) (150 s + 1) + 2.5* Kc
−1
Criterio Estabilidad R-‐H: Kc > 2.5

7.6 Controlador PID
r  Acción P:
Kc G p (s)
R(S) + -‐ Y(S)
KG p ( s )
Ü  Análisis en el dominio del 5empo (Gbc(s)) : Gbc ( s ) =
1 + KG p ( s )
1.  El 5empo de respuesta disminuye con Kc

2.  Al aumentar Kc aparecen oscilaciones
3.  A par5r de Ku el sistema se hace inestable
Ü  ¿Qué sucede? Hay un momento en que el

error se vuelve Constante, y necesitamos
incrementar la acción de control
7.6 Controlador PID
Kc
r  Acción Integral: m(t ) = ∫ e(t )dt
Ti
Ü  Integral del error es la magnitud que con5núa creciendo aún
manteniéndose constante el error (Suma acumulada del error)
Ü  Mientras exista error, la acción integral evoluciona
Ü  Se u5liza para aumentar el 5po del sistema realimentado (en
procesos auto-‐regulados asegura error estacionario nulo a
escalón)
Ü  A mayor acción integral (menor Ti) mayor será la velocidad de
eliminación del error
Ü  A par5r de un cierto valor mínimo, el efecto sobre la salida es
nega5vo (oscilación)
Ü  La acción integral no suele u5lizarse sola, la respuesta del lazo sería
muy lenta. Se u5liza junto con la proporcional
7.6 Controlador PID
⎛ 1 ⎞
r  Acción Proporcional -‐ Integral: m(t ) = m + K c ⎜⎜ e(t ) + ∫ e(t )dt ⎟⎟
⎝ Ti ⎠
Ü  Función de transferencia: K c 1 + Ti s
Gc ( s) =
Ti s
Si e=cte.
e
t Ti: 5empo en que la acción integral

PI
iguala a la acción proporcional (una
u repe5ción) a error constante.
I Cuanto menor sea Ti más intensa
P
será la acción integral y antes se
corregirá el error.
t
Ti Kc t Kc
∫ e(τ ) dτ = e t = K c e para t = Ti
Ti 0 Ti
7.6 Controlador PID
r  Controlador P r  Controlador PI
y r y r
t t
m m
t t
No elimina el error a escalón la acción integral cambia

en procesos auto-‐regulados hasta que el error se anula

7.6 Controlador PID
de(t )
r  Acción Deriva5va m(t ) = K cTd
dt
Ü  El valor de la derivada de una función indica
cómo cambia esa función
Ü  Es una acción an5cipa5va
Ü  Hace que la respuesta sobreoscile menos
Ü  No influye en el régimen estacionario
Td1
m
Td2
m Td2
Td1
t
ym
yr
t
de
KcTd = KcTd a = Kc at ⇒ t = Td
dt
7.6 Controlador PID
r  Acción Proporcional -‐ Deriva5va
⎛ de(t ) ⎞
m(t ) = m + K c ⎜ e(t ) + Td ⎟
⎝ dt ⎠
e Si e = a t
PD
Td: 5empo en que la acción
P=Kc e
proporcional iguala a la acción
e D=Kc Td a d e r i v a 5 v a c o n e v a r i a n d o
t linealmente.
u(t)
Td
Gc ( s) = K c (1 + Td sE( s) )

7.6 Controlador PID
de(t )
r  Acción Deriva5va m(t ) = K cTd
dt
Ü  Saltos en SP provocan valores muy altos de m(t) en el instante de
cambio
Ü  Señales de proceso ruidosas provocan cambios bruscos en la señal de
control
Ü  Si el 5empo muerto del proceso es grande, el efecto de la acción
deriva5va es inadecuado
Ü  Se u5liza porque su efecto estabilizador permite aumentar Kc,
aumentando la velocidad de respuesta
de
KcTd = KcTd a = Kc at ⇒ t = Td
dt
Ü  Controlador realizable:

7.6 Controlador PID
r  Controlador P r  Controlador PD
r y r
y
t t
m m
t t
Un regulador P con ganancia La acción deriva5va acelera
alta para dar respuesta rápida la acción de control si e crece y
puede provocar oscilaciones la modera si e decrece evitando
por u excesiva oscilaciones
7.6 Controlador PID
r  Controlador P r  Controlador PD

7.6 Controlador PID

7.7 Sintonía de PID
Ü  Los reguladores PID solucionan bien la mayoría de los problemas de
control monovariable (caudal, presión, velocidad, ...)
Ü  Sin embargo, el PID no es adecuado en casos de dinámica dincil, o con
especificaciones exigentes:
Ø  Retardos grandes, respuesta inversa, inestabilidad,…
y
u t t
Ü  PID indicado en procesos lentos sin ruidos, como temperatura,
concentración y, en algunos casos, presión.
Ü  PI indicado en la mayor parte de los casos (procesos auto-‐regulados)
Ü  P procesos con integrador o donde no sea importante un error
estacionario nulo
Ü  Procesos con grandes retardos altos: Predictor de Smith
42
Pasos:
r 
þ  Selección del 5po de controlador (P, PI, PID)

þ  Selección de parámetros (Kc, Ti, Td)
þ  Tipo de actuación del controlador (directa/inversa)
Para ello…..
þ  Conocer de forma aproximada el comportamiento dinámico del
proceso
þ  Especificar las caracterís5cas de respuesta en bucle cerrado
43
Métodos de sintonía:

r 
þ  Métodos de prueba y error

þ  Métodos basados en experimentos:
Ü  Es5mar ciertas caracterís5cas dinámicas del proceso
con un experimento
Ü  Calcular los parámetros del regulador mediante tablas
o fórmulas deducidas en función de las caracterís5cas
dinámicas es5madas
þ  Métodos analí5cos basados en modelos
þ  Métodos de sintonía automá5ca
44
Métodos de sintonía: prueba y error

r 
þ  Par5r de valores bajos de Kc, y sin acción integral ni deriva5va
þ  Aumentar Kc hasta obtener una forma de respuesta aceptable sin
valores excesivos de m
þ  Aumentar ligeramente Td para mejorar la respuesta
þ  Disminuir Ti hasta eliminar el error estacionario
45
Métodos de sintonía: experimental

r 
þ  Factores que condicionan la respuesta

1.  Algoritmo implementado en el regulador comercial
2.  Aproximación del modelo dinámico del proceso
3.  La variable de control no debe sufrir cambios bruscos
4.  La calidad de la respuesta puede referirse a cambios en la
consigna o en la perturbación
þ  Criterios de calidad de respuesta
1.  Basados en caracterís5cas puntuales de la respuesta
2.  Basados en toda la respuesta (desde t=0 hasta t− >
∞
)
46

r 
þ  Criterios de calidad de respuesta

1.  Basados en caracterís5cas puntuales de la respuesta
Ø  Relación de amor.guamiento 1/4 (respuesta sub-‐
amor5guada; primer pico cuatro veces el segundo. No
suele ser aceptable para cambios en la consigna)
y
1
1/4 r
47

r 
þ  Criterio de Ziegler-‐Nichols

1.  Criterio de sintonía: amor5guamiento ¼ a referencia.
(Quarter Decay Ra5o)
2.  Desarrollados empíricamente para PID serie (1942)
3.  Métodos en bucle abierto y bucle cerrado
t
4.  Válidos para T < 1
0 , 1m
< Y =
5.  y procesos de respuesta monótona

6.  Dan valores aproximados: requieren ajuste fino
48

r 
þ  Criterio de Ziegler-‐Nichols

1.  Bucle Abierto
Proceso

2.  Bucle Cerrado
Regulador Proceso
49

r 
Ke −tm s
þ  Criterio de Ziegler-‐Nichols: Bucle abierto G p ( s) =
1 + Ts
Tipo de Kc Ti Td
controlador
1 ⎛ T ⎞ - -
P ⎜ ⎟
K ⎝ tm ⎠
PI 0.9 ⎛ T ⎞ -
⎜ ⎟ 3.33 tm
K ⎝ tm ⎠
PID 1.2 ⎛ T ⎞
⎜ ⎟ 2 tm 0.5 tm
K ⎝ tm ⎠
1.  Relación de amor5guamiento ¼ a escalón en el punto de consigna
2.  PID no interac5vo
t
3.  Rango de u5lización: 0,1 < Y = Tm < 1
50

r 
þ  Criterio de Ziegler-‐Nichols: Bucle abierto

Ø  Dado una planta con la siguiente dinámica:
Diseñar un controlador PID.
R(S) + PID G p (s) Y(S)

-‐
51

r 

1.  Calculo del POMTM equivalente.
52

r 

53

r 

25
G p _ POMTM ( s ) = e −0.71s
1.81s + 1
tm
0,1 < Y = <1
2.  Es aplicable???. Ver forma de señal y si se cumple la condición T
3.  Tablas:
Kc = 0.1143
Ti = 1.52
Td = 0.38
54

r 

4.  Gráfica resultante
55

r 
þ  Criterio de Ziegler-‐Nichols: Bucle cerrado Ku ganancia úl5ma

Tu periodo de oscilación
m y
r + e Kc Proceso
-
y
T
56

r 
þ  Criterio de Ziegler-‐Nichols: Bucle cerrado
Tipo de Kc Ti Td
controlador
P 0,5Kúl5ma -‐ -‐
PI 0,45Kúl5ma 0,83Túl5mo -‐
PID paralelo 0,75Kúl5ma 0,625Túl5mo 0,1Túl5mo

PID serie 0,6Kúl5ma 0,5Túl5mo 0,125Túl5mo
1.  Relación de amor5guamiento ¼ a escalón en el punto de consigna
2.  PID no interac5vo con la acción deriva5va actuando sobre el error
57
7.8 Conclusiones
U5lizar P
r 
þ  cuando sea tolerable un error en régimen permanente

þ  el sistema sea de 5po 1 (no autorregulado)
þ  ejemplos vpicos: control de nivel en tanques de líquido, control
de presión en tanques de gas
U5lizar PI
r 
þ  error estacionario inaceptable y dinámica de proceso rápida

þ  ejemplo vpico: bucles de control de caudal (no error, dinámica
rápida, no se puede u5lizar D por ruidos en sensor)
58
7.8 Conclusiones
U5lizar PID
r 
þ  si no hay ruido y se desea incrementar la velocidad de respuesta
þ  si la dinámica es lenta, la acción I produce respuestas más lentas
con grandes oscilaciones. La acción D estabiliza permi5endo
elevar Kc
þ  procesos lentos con múl5ples capacidades (retardos de primer
orden)
þ  bucles de temperatura, presión de vapor, bucles de composición
þ  No se debe u5lizar en procesos con grandes 5empos muertos
59

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Bloque IV: Automa5zación de procesos industriales

Bloque III – Métodos de Control. Tema 7 – Diseño del controlador PID.

Bloque III – Métodos de Control. Tema 7 – Diseño del controlador PID. 3

r Sistema de Control en Lazo Abierto:

r Sistema de Control en Lazo Cerrado:

þ Obje5vos de la Realimentación:

Bloque III – Métodos de Control. Tema 7 – Diseño del controlador PID. 4

r Estabilidad BIBO –Bounded Input Bounded Ouput:

Bloque III – Métodos de Control. Tema 7 – Diseño del controlador PID. 5

Bloque III – Métodos de Control. Tema 7 – Diseño del controlador PID. 6

Número de raíces de un polinomio con partes reales

Condición necesaria y suﬁciente para que todas las

r Análisis de estabilidad de un sistema realimentado:

þ Calculamos al Función de Transferencia en bucle cerrado

Ü La realimentación mueve los polos del sistema

r Análisis de estabilidad de un sistema realimentado:

þ Ejemplo 1:

Ü Mientras K>=0.5 el sistema es estable

r Análisis de estabilidad de un sistema realimentado:

þ Ejemplo 2:

Bloque III – Métodos de Control. Tema 7 – Diseño del controlador PID. 10

r Análisis de estabilidad de un sistema realimentado:

þ Ejemplo 3:

þ Ejemplo 4:

Bloque III – Métodos de Control. Tema 7 – Diseño del controlador PID. 11

Teorema del valor ﬁnal: ess = limt →∞ e(t ) = lim s →0 sE ( s )

Bloque III – Métodos de Control. Tema 7 – Diseño del controlador PID. 12

þ Perturbaciones þ Imperfecciones de los componentes

r Error en estado estacionario de sistemas con perturbaciones :

Principio de superposición: E ( s ) = Er ( s ) + Ed ( s ) donde:

r Clasiﬁcación de los sistemas de control:

Ø Tipo 0 (N=0)

Bloque III – Métodos de Control. Tema 7 – Diseño del controlador PID. 15

Ø Tipo 0 (N=0) K v = 0 ⇒ ess → ∞

Bloque III – Métodos de Control. Tema 7 – Diseño del controlador PID. 16

Ø Tipo 0,1 (N=0,1) K a = 0 ⇒ ess → ∞

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þ Ejemplo 1:

Bloque III – Métodos de Control. Tema 7 – Diseño del controlador PID. 19

q Ejemplo: Control de la calefacción de una habitación.

Ü m(t): variable manipulada

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Bloque III – Métodos de Control. Tema 7 – Diseño del controlador PID. 22

q Ejemplo: Control de la calefacción de una habitación.

Bloque III – Métodos de Control. Tema 7 – Diseño del controlador PID. 23

q Diagrama de bloques en Bucle Cerrado.

Gc ( s) Ü Control ON-­‐OFF

Bloque III – Métodos de Control. Tema 7 – Diseño del controlador PID. 24

q El sistema sólo puede estar encendido o apagado.

Ü Si está apagado no entrega potencia: u=Umin

⎧U max si e(t ) > 0

Ü El comportamiento del sistema es oscilante

Bloque III – Métodos de Control. Tema 7 – Diseño del controlador PID. 25

q El sistema sólo puede estar encendido o apagado.

Ü Ejemplo: Control de Calefacción de la habitación

Bloque III – Métodos de Control. Tema 7 – Diseño del controlador PID. 26

q El sistema sólo puede estar encendido o apagado.

Ü Ejemplo: Control de Calefacción de la habitación

þ La respuesta se estabiliza en el valor

Bloque III – Métodos de Control. Tema 7 – Diseño del controlador PID. 27

r  Sistema de Control en Lazo Abierto:

r  Sistema de Control en Lazo Cerrado:

þ  Obje5vos de la Realimentación:

r  Estabilidad BIBO –Bounded Input Bounded Ouput:

r  Análisis de estabilidad de un sistema realimentado:

þ  Calculamos al Función de Transferencia en bucle cerrado

Ü  La realimentación mueve los polos del sistema

r  Análisis de estabilidad de un sistema realimentado:

þ  Ejemplo 1:

Ü  Mientras K>=0.5 el sistema es estable

r  Análisis de estabilidad de un sistema realimentado:

þ  Ejemplo 2:

r  Análisis de estabilidad de un sistema realimentado:

þ  Ejemplo 3:

þ  Ejemplo 4:

þ  Perturbaciones þ  Imperfecciones de los componentes

r  Error en estado estacionario de sistemas con perturbaciones :

r  Clasiﬁcación de los sistemas de control:

Ø  Tipo 0 (N=0)

Ø  Tipo 0 (N=0) K v = 0 ⇒ ess → ∞

Ø  Tipo 0,1 (N=0,1) K a = 0 ⇒ ess → ∞

þ  Ejemplo 1:

q  Ejemplo: Control de la calefacción de una habitación.

Ü  m(t): variable manipulada

q  Ejemplo: Control de la calefacción de una habitación.

q  Diagrama de bloques en Bucle Cerrado.

Gc ( s) Ü  Control ON-‐OFF

q  El sistema sólo puede estar encendido o apagado.

Ü  Si está apagado no entrega potencia: u=Umin

Ü  El comportamiento del sistema es oscilante

q  El sistema sólo puede estar encendido o apagado.

Ü  Ejemplo: Control de Calefacción de la habitación

q  El sistema sólo puede estar encendido o apagado.

Ü  Ejemplo: Control de Calefacción de la habitación

þ  La respuesta se estabiliza en el valor

q  El sistema sólo puede estar encendido o apagado.

þ  La frecuencia de conmutación en

r  Acción P: m(t ) = K c e(t ) + bias

Ü  Se u5liza para aumentar la velocidad de respuesta

Ü  Valor límite: m(t) mmax(t)

1.  Estabilidad (criterio R-‐H) => Kc = Kul5ma e(t)

2.  Límite nsico del actuador => saturación mmin(t)

PB-‐ Banda Proporcional

r  Acción P:

r  Acción P:

r  Acción P:

1.  El 5empo de respuesta disminuye con Kc

Ü  ¿Qué sucede? Hay un momento en que el

r  Controlador P r  Controlador PI

r  Acción Proporcional -‐ Deriva5va

r  Controlador P r  Controlador PD

r  Controlador P r  Controlador PD

þ  Selección del 5po de controlador (P, PI, PID)

þ  Métodos de prueba y error

þ  Factores que condicionan la respuesta

þ  Criterios de calidad de respuesta

þ  Criterio de Ziegler-‐Nichols

5.  y procesos de respuesta monótona

þ  Criterio de Ziegler-‐Nichols

þ  Criterio de Ziegler-‐Nichols: Bucle abierto

þ  Criterio de Ziegler-‐Nichols: Bucle abierto

þ  Criterio de Ziegler-‐Nichols: Bucle abierto

þ  Criterio de Ziegler-‐Nichols: Bucle abierto

þ  Criterio de Ziegler-‐Nichols: Bucle abierto

þ  Criterio de Ziegler-‐Nichols: Bucle cerrado Ku ganancia úl5ma

þ  Criterio de Ziegler-‐Nichols: Bucle cerrado

PI 0,45Kúl5ma 0,83Túl5mo -‐

þ  cuando sea tolerable un error en régimen permanente

þ  error estacionario inaceptable y dinámica de proceso rápida