*

Definiciones
* El estudiante obtendrá una visión amplia y
clara de lo que es la teoría de control y de la
importancia que ostenta esta rama de la
ingeniería; para la solución de problemas de
ingeniería.

*
Procesos industriales
* Exigen el control de la fabricación de los
diversos productos obtenidos.
* Son muy variados y abarcan muchos tipos de
productos
* Es absolutamente necesario controlar y
mantener constantes algunas magnitudes, tales
como la presión, el caudal, el nivel, la
temperatura, el pH, la conductividad, la
velocidad, la humedad, el punto de rocío, etc.

*
* Los instrumentos de medición y control
permiten el mantenimiento y la regulación de
estas constantes en condiciones más idóneas

*
* Sensores
* Transmisores

*
* Elementos finales de control

*
* Controladores
Señal de salida normalizada
* 3-15 psi en señal neumática
* 4-20 mA c.c. en señal electrónica

*
Variable controlada y variable manipulada
* La variable controlada es la cantidad o
condición que se mide y controla.
* La señal de control o variable manipulada es la
cantidad o condición que el controlador
modifica para afectar el valor de la variable
controlada.
* Normalmente, la variable controlada es la
salida del sistema.

*
Planta
* Cualquier objeto físico que se va a controlar
(como un dispositivo mecánico, un horno de
calefacción, un reactor químico o una nave
espacial)
Proceso
* Cualquier operación que se va a controlar.
(procesos químicos, económicos y biológicos).

*
Sistema
* Combinación de componentes que actúan
juntos y realizan un objetivo determinado
Perturbaciones
* Señal que tiende a afectar negativamente el
valor de la salida de un sistema (interna o
externa).

*
Sistema de control robusto.
* El primer paso para el diseño de un sistema de
control es la obtención del modelo matemático
de la planta u objeto de control
* La planta real difiere del modelo por lo que
incluirá un error debido a este proceso
* El sistema de control diseñado basado en esta
aproximación se denomina sistema de control
robusto

*
Control realimentado
* Operación que, en presencia de perturbaciones,
tiende a reducir la diferencia entre la salida de
un sistema y alguna entrada de referencia, y lo
realiza tomando en cuenta esta diferencia.
Sistemas de control realimentados.
* Un sistema que mantiene una relación
determinada entre la salida y la entrada de
referencia, comparándolas y usando la
diferencia como medio de control, se denomina
sistema de control realimentado

*
Sistemas de control en lazo abierto.
* Sistemas en los cuales la salida no tiene efecto
sobre la acción de control (no se mide la salida ni
se realimenta para compararla con la entrada) .

*
Sistemas de control en lazo cerrado.
* Los sistemas de control realimentados

*
*
Sistema en lazo cerrado vs lazo abierto
* En lazo cerrado el uso de la realimentación
vuelve la respuesta del sistema relativamente
insensible a las perturbaciones externas y a las
variaciones internas en los parámetros del
sistema, imposible en lazo abierto.
* Desde el punto de vista de estabilidad, el
sistema de control en lazo abierto es más fácil
de desarrollar, porque la estabilidad del
sistema no es un problema importante; en lazo
cerrado es un gran problema que puede
conducir a corregir en exceso errores que
producen oscilaciones de amplitud constante o
cambiante.

*
* Para los sistemas en los que se conocen con
anticipación las entradas y en los cuales no hay
perturbaciones, es aconsejable emplear un
control en lazo abierto.
* Los sistemas de control en lazo cerrado sólo
tienen ventajas cuando se presentan
perturbaciones y/o variaciones impredecibles
en los componentes del sistema.

*
Las ventajas fundamentales de los sistemas de
control en lazo abierto son las siguientes:
* 1. Construcción simple y facilidad de
mantenimiento.
* 2. Menos costosos que el correspondiente
sistema en lazo cerrado.
* 3. No hay problemas de estabilidad.
* 4. Convenientes cuando la salida es difícil de
medir o cuando medir la salida de manera
precisa no es económicamente viable.

*
Las desventajas fundamentales de los sistemas
de control en lazo abierto son las siguientes:
* 1. Las perturbaciones y los cambios en la
calibración originan errores, y la salida puede
ser diferente de lo que se desea.
* 2. Para mantener la calidad requerida en la
salida, es necesaria la recalibración de vez en
cuando.

*
Función de transferencia.
* La función de transferencia de un sistema
descrito mediante una ecuación diferencial
lineal e invariante en el tiempo se define como
el cociente entre la transformada de Laplace
de la salida (función de respuesta) y la
transformada de Laplace de la entrada (función
de excitación) bajo la suposición de que todas
las condiciones iniciales son cero.
* La aplicación del concepto está limitada a los
sistemas descritos mediante ecuaciones
diferenciales lineales invariantes en el tiempo;
sin embargo, el enfoque se usa extensamente
en el análisis y diseño de dichos sistemas.

*
* Considérese el sistema lineal e invariante en el
tiempo descrito mediante la siguiente ecuación
diferencial:

* Función de transferencia

*
* Modelo matemático porque es un método
operacional para expresar la ecuación
diferencial que relaciona la variable de salida
con la variable de entrada.
* Propiedad de un sistema, independiente de la
magnitud y naturaleza de la entrada o función
de excitación.
* Incluye las unidades necesarias para relacionar
la entrada con la salida; sin embargo, no
proporciona información acerca de la
estructura física del sistema

*
* Si se conoce la función de transferencia de un
sistema, se estudia la salida o respuesta para
varias formas de entrada, con la intención de
comprender la naturaleza del sistema.
* Si se desconoce la función de transferencia de
un sistema, puede establecerse
experimentalmente introduciendo entradas
conocidas y estudiando la salida del sistema.
Una vez establecida una función de
transferencia, proporciona una descripción
completa de las características dinámicas del
sistema, a diferencia de su descripción física.

*
* Integral de convolución. Para un sistema lineal
e invariante en el tiempo:

* Con condiciones involucradas en cero la salida:

* la multiplicación en el dominio complejo es

equivalente a la convolución en el dominio del
tiempo

*
* Por lo que la transformada inversa de Laplace
de la Ecuación anterior se obtiene mediante la
siguiente integral de convolución

* donde tanto g(t) como x(t) son 0 para t<0.

* https://es.khanacademy.org/math/differential
-equations/laplace-transform

*
* Respuesta-impulso. Considérese la salida
(respuesta) de un sistema para una entrada
impulso unitario cuando las condiciones
iniciales son cero. Como la transformada de
Laplace de la función impulso unitario es la
unidad, la transformada de Laplace de la salida
del sistema es:
Y(s) = G(s)
* La transformada inversa de Laplace de la salida
obtenida mediante la Ecuación anterior
proporciona la respuesta-impulso del sistema.

*
* La función de transferencia y la respuesta-
impulso de un sistema lineal e invariante en el
tiempo contienen la misma información sobre
la dinámica del sistema.
* Por lo tanto es posible obtener información
completa sobre las características dinámicas
del sistema si se excita el sistema con una
entrada impulso y se mide la respuesta.
* (En la práctica, una entrada pulso con una
duración muy corta comparada con las
constantes de tiempo significativas del sistema
se considera un impulso).

*
Diagrama de bloques
* Un diagrama de bloques de un sistema es una
representación gráfica de las funciones que
lleva a cabo cada componente y el flujo de
señales.
* Muestran las relaciones existentes entre los
diversos componentes.
* Tiene la ventaja de indicar de forma más
realista el flujo de las señales del sistema real.
* Todas las variables del sistema se enlazan unas
con otras mediante bloques funcionales.

*
* El bloque representa la operación matemática
que sobre la señal de entrada se hace para
producir la salida.
* Las funciones de transferencia de los
componentes por lo general se introducen en
los bloques

*
* El comportamiento dinámico u operación
funcional del sistema se aprecia con más
facilidad si se examina el diagrama de bloques
que si se revisa el sistema físico mismo.
* No incluye información de la construcción
física del sistema.
* Muchos sistemas diferentes y no relacionados
pueden representarse mediante el mismo
diagrama de bloques.
* Es posible dibujar varios diagramas de bloques
diferentes para un sistema, dependiendo del
punto de vista del análisis.

*
Punto de suma.

* Es importante que las cantidades que se sumen

o resten tengan las mismas dimensiones y las
mismas unidades.

*
* Función de transferencia en lazo abierto:

* Función de transferencia de la trayectoria

directa

*
Punto de ramificación
* Es aquel a partir del cual la señal de un bloque
va de modo concurrente a otros bloques o
puntos de suma.

* Cualquier sistema de control lineal puede

representarse mediante un diagrama de
bloques

*
* Función de transferencia en lazo cerrado.
C(s)=G(s)E(s)
E(s)=R(s) − B(s)
E(s)=R(s) − H(s)C(s)
C(s)=G(s)[R(s) − H(s)C(s)]

*
Procedimientos para dibujar un diagrama de
bloques
* Primero se escriben las ecuaciones que
describen el comportamiento dinámico de cada
componente
* A continuación se toma las transformadas de
Laplace de estas ecuaciones, suponiendo que
las condiciones iniciales son cero
* Se representa individualmente en forma de
bloques cada ecuación transformada por el
método de Laplace

*
* Se integran los elementos en un diagrama de
bloques completo.
* Ejemplo: considérese el circuito RC de la Figura

*
* Las transformadas de Laplace de las Ecuaciones
con condiciones iniciales iguales a cero

*
Reducción de un diagrama de bloques.
* Los bloques pueden conectarse en serie, sólo si
la entrada de un bloque no se ve afectada por
el bloque siguiente.
* Si hay efectos de carga entre los componentes,
es necesario combinarlos en un bloque único.
* Cualquier número de bloques en cascada que
representen componentes sin carga puede
sustituirse con un solo bloque
* Función de transferencia sea simplemente el
producto de las funciones de transferencia
individuales.

*
* Un diagrama de bloques complicado que
contenga muchos lazos de realimentación se
simplifica mediante un reordenamiento paso a
paso.
* La simplificación reduce de manera
considerable la labor necesaria para el análisis
matemático subsecuente.
* Conforme se simplifica el diagrama de bloques,
las funciones de transferencia de los bloques
nuevos se vuelven más complejas, debido a
que se generan polos y ceros nuevos.

*
*
* Herramienta que se utiliza en el diseño de control clásico
* En el estudio de los procesos es necesario considerar modelos
dinámicos, es decir, modelos de comportamiento variable
respecto al tiempo.
* Esto trae como consecuencia el uso de ecuaciones
diferenciales respecto al tiempo para representar
matemáticamente el comportamiento de un proceso

*
* Transitoria
* La forma que tendrá y(t) en el instante después
de aplicar una entrada u(t), cuando el sistema
esta en reposo
y(t) = u(t) = 0 t < 0
* Estacionaria
* Es el valor o forma al que tiende y(t) cuando t
tiende al infinito.
Yss = lim y(t)
t 

*
* Impulso unitario (t)
* Escalón unitario u(t)

*
* Rampa unitaria r(t) = t
* Función seno A sen (wt)

m=1

w = 2f rad/s

*
* El análisis se hace para sistemas de :
* Primer orden
* Segundo orden
* Orden superior

*
* Respuesta impulso
1


*
* Escalón unitario

*
* Rampa unitaria

*
*
* El comportamiento dinámico de los procesos en la naturaleza
puede representarse de manera aproximada por el siguiente
modelo general de comportamiento dinámico lineal:

* La
transformada de Laplace es una herramienta matemática
muy útil para el análisis de sistemas dinámicos lineales.

*
* Permite resolver ecuaciones diferenciales lineales
mediante la transformación en ecuaciones algebraicas
con lo cual se facilita su estudio.
* Una vez que se ha estudiado el comportamiento de los
sistemas dinámicos, se puede proceder a diseñar y
analizar los sistemas de control de manera simple

*
Para poder diseñar un sistema de control
automático, se requiere
* Conocer el proceso que se desea controlar, es
decir, conocer la ecuación diferencial que
describe su comportamiento, utilizando las
leyes físicas, químicas y/o eléctricas.
* A esta ecuación diferencial se le llama modelo
del proceso.
* Una vez que se tiene el modelo, se puede
diseñar el controlador.

*
*MODELACIÓN MATEMÁTICA
Suspensión de un automóvil
Fuerza de
f(t) entrada

z(t)
m
Desplazamiento,
salida del sistema
b
k

*
 F  ma
dz(t ) d 2 z (t )
f (t )  kz(t )  b m
dt dt 2
 dz(t ) d 2 z (t )
 k z(t )  b
f (t*) MODELACIÓN m
MATEMÁTICA
dt dt 2
Suspensión
Aplicando de un automóvil
la transform ada de Laplace a cada término
(considerando condiciones iniciales igual a cero)
F ( s )  k Z( s )  bsZ ( s )  ms 2 Z ( s )

F ( s )  Z ( s ) ms 2  bs  k 
Z (s) 1
 Función de
F ( s ) ms 2  bs  k transferencia

*
*TEOREMA DE TRASLACIÓN DE UNA FUNCIÓN
(Nos indica cuando el proceso tiene un retraso en
el tiempo)

*
*TEOREMA DE DIFERENCIACIÓN REAL
(Es uno de los más utilizados para transformar las
ecuaciones diferenciales)

*
* TEOREMA DE VALOR FINAL
(Nos indica el valor en el cual se estabilizará la
respuesta)

*
* TEOREMA DE VALOR INICIAL
(Nos indica las condiciones iniciales)

*
* Conjunto de ecuaciones que representan la dinámica
del sistema con precisión o, al menos, bastante bien.
* Un modelo matemático no es único para un sistema
determinado
* Un sistema puede representarse de muchas formas
diferentes, por lo que puede tener muchos modelos
matemáticos, dependiendo de cada perspectiva.

*
* La dinámica de muchos sistemas se describe en
términos de ecuaciones diferenciales
* Se obtienen a partir de leyes físicas que
gobiernan un sistema determinado
* Pueden adoptar muchas formas distintas.
* Dependiendo del sistema del que se trate y de
las circunstancias específicas, un modelo
matemático puede ser más conveniente que
otros.

*
* Para usar representaciones en el espacio de
estados o representación mediante la función
de transferencia
* Simplicidad contra precisión.
* Sistemas lineales. se aplica el principio de
superposición, donde la respuesta producida
por la aplicación simultánea de dos funciones
de entradas diferentes es la suma de las dos
respuestas individuales.

*
* Sistemas lineales invariantes y variantes en
el tiempo. Una ecuación diferencial es lineal si
sus coeficientes son constantes o son funciones
sólo de la variable independiente.

*
La linealización de un proceso es aproximar
sistemas lineales a sistemas no lineales. Se
utiliza ampliamente en el estudio de la dinámica
de procesos y el diseño de sistemas de control
por las siguientes razones:
* 1. Es posible encontrar soluciones analíticas a
los sistemas lineales. Además se puede realizar
estudios completos y generales del
comportamiento de los sistemas lineales
independientemente de los valores particulares
de los parámetros y de las variables del
sistema.
*
* 2. Todos los desarrollos significativos útiles,
hasta hace unos pocos años, para el desarrollo
efectivo de sistemas de control se ha limitado
a procesos lineales. Para llevar a cabo la
linealización se recurre a desarrollos en serie
de Taylor para una o más variables.

*
* Un sistema de primer orden es aquel cuya
salida y(t) puede ser modelada por una
ecuación diferencial de primer orden como:

* Si a0 ≠ 0 la función de transferenica de un
proceso de primer orden:

* En el caso particular
de que a0=0: *
* Para un escalón de altura A y un sistema de
primer orden la salida y(s) es:

*
*
*