SISTEMAS DINAMICOS

Unidades 1 - Etapa 1 - Modelar el sistema dinámico en el dominio

del tiempo

TUTORA

ADRIANA DEL PILAR NOGUERA

PRESENTADO POR:

WESTHLY JOSE SARABIA CARRILLO (1065837909)

JAVIER ANDRES TAMARA HADECHINE

GRUPO: 243005_43

UNIVERSIDAD NACIONAL Y A DISTANCIA –UNAD-

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS, INGENIERÍAS Y TECNOLOGÍAS

VALLEDUPAR-CESAR

14/03/2019
 INTRODUCCIÓN

El siguiente trabajo contiene información del curso de Sistemas

Dinámicos de la Universidad nacional Abierta y A Distancia UNAD y se
realiza como parte de la Unidad 1 - Etapa 1 - Modelar el sistema
dinámico en el dominio del tiempo, en donde se plantea resolver una
serie de actividades propuestas en la Guía con el fin de que el
estudiante afiance y/o adquiera conocimientos que le permitan
comprender, familiarizarse y dominar la temática a tratar en el curso.

Hoy en día en las fases de análisis y diseño de un componente o un

producto como una pieza mecánica, un producto electrónico o eléctrico,
o sea, en la predicción del comportamiento dinámico de un sistema, se
requiere del conocimiento del modelo matemático, cuando cualquiera de
estos productos se está diseñando, antes del inicio de la etapa de la
realización física esta debe haber superado las pruebas de simulación.
Los simuladores son programas de ordenadores que predicen el
comportamiento dinámico de los sistemas y la valides de los
simuladores depende de la aproximación que hay entre los modelos
matemáticos de los componentes y sus verdaderos comportamientos
físicos.
 CONSULTAS REALIZADAS PARA LA SOLUCIÓN DE EJERCICIOS

- Variables de estado: Las variables de estado son el subconjunto

más pequeño de variables de un sistema que pueden representar
su estado dinámico completo en un determinado instante. Estas
variables de estado deben ser linealmente independientes; una
variable de estado no puede ser una combinación lineal de otras
variables de estado. El número mínimo de variables de estado
necesarias para representar un sistema dado, n, es normalmente
igual al orden de la ecuación diferencial que define al sistema.

- Espacio de estados: es una representación de espacios de

estados un modelo matemático de un sistema físico descrito
mediante un conjunto de entradas, salidas y variables de estado
relacionadas por ecuaciones diferenciales de infinito orden que se
combinan en una ecuación diferencial matricial de primer orden.

- Diagrama de bloques: El diagrama de bloques es la

representación gráfica del funcionamiento interno de un sistema,
que se hace mediante bloques y sus relaciones, y que, además,
definen la organización de todo el proceso interno, sus entradas
y sus salidas.

- Simulink: es un entorno de programación visual, que funciona

sobre el entorno de programación Matlab. Está dedicado al
entorno de simulación multidominio y de Diseño Basado en
Modelos para sistemas dinámicos y embebidos.

- LA LEY DE OHM: se usa para determinar la relación entre

tensión, corriente y resistencia en un circuito eléctrico.
- CIRCUITO ELÉCTRICO: está formado por un conjunto de
elementos activos y pasivos interconectados y entre los cuales se
produce una transferencia de energía provocada por un flujo de
corriente eléctrica que los atraviesa. Realizar el “análisis de un
circuito” consiste en obtener el valor de todas las corrientes que
circula por cada uno de los elementos del circuito, y en función
del tipo de corriente que circule por el circuito se habla de análisis
en continua o análisis en alterna.

- RAMA: Una “rama” la forman un conjunto de componentes por los

que circula la misma corriente al no existir bifurcación entre estos.
La d.d.p. entre los extremos de una rama será la suma de la
d.d.p. existente en bornes de cada uno de los elementos que
lo forman.

- NUDO: Un “nudo” es un punto de un circuito donde confluyen más

de dos corrientes distintas o, dicho de otro modo, es el punto en
que se unen varias ramas.

- MALLA: Un “nudo” es un punto de un circuito donde confluyen

más de dos corrientes distintas o, dicho de otro modo, es el
punto en que se unen varias ramas.

- LEYES DE KIRCHOFF: Existen varios métodos para realizar

dicho análisis, todos ellos se basan en las llamadas “leyes de
Kirchhoff”.

a. Primera ley de Kirchhoff o “Ley de nudos”: La primera ley de

Kirchhoff establece que en todo nudo de un circuito en cada
instante de tiempo la suma de corrientes que entran al nudo es
igual a la suma de corrientes que salen del mismo

b. Segunda ley de Kirchhoff o “Ley de mallas”: dice que en todo

contorno cerrado (malla), la suma algebraica de las d.d.p. de cada
uno de los elementos al recorrer la malla completa debe ser cero.
Esta ley es fácilmente deducible, puesto que viene a decir que la diferencia de potencia de un punto consigo mismo es cero

- CONTROLABILIDAD: la controlabilidad es la propiedad que

indica si el comportamiento de un sistema se puede controlar
actuando sobre sus entradas. La matriz de controlabilidad
está dada por:

El sistema es controlable si la matriz de controlabilidad tiene un

rango máximo.

- OBSERVABILIDAD: La observabilidad es la propiedad que indica

si el comportamiento interno de un sistema puede detectarse
desde sus salidas. La matriz de observabilidad está dada por:

- CIRCUITO RLC: es un circuito lineal que contiene una

resistencia eléctrica, una bobina (inductancia) y un condensador
(capacitancia).
 DESARROLLO TEORICO DE LOS CIRCUITOS PLANTEADO

1. Circuito mixto RLC

𝑅1 = 2 Ω

𝑅2 = 1 Ω

𝐿 =2𝐻

𝐶 =2𝐹
1
𝑖 = 𝑉3
𝑅 𝑐
8
 Solución:
 Mallas
 Malla 1
 Malla 2
 Malla 3

 Nodos

IR

IR1

IC
IR2 IL
Al tener 2 componentes almacenadores de energía, se sabe que obtendremos 2 variables de estado:

𝑣𝑐(𝑡) = 𝑋1(𝑡)

𝑖𝐿(𝑡) = 𝑋2(𝑡)

Ahora, en la malla 1 hay un paralelo entre la resistencia “R” y el

condensador “C”, por lo que se puede concluir que el voltaje en ambos
componentes, es el mismo:

𝑒𝑐 = 𝑒𝑅

La ecuación para calcular el voltaje en un condensador, es:

1
𝑒𝑐 =
∫ 𝑖𝑐 𝑑𝑡
𝐶
Sabemos que 𝑐 = 2𝐹, reemplazamos y obtenemos:
1
𝑒𝑐 =
∫ 𝑖𝑐 𝑑𝑡
2
Debido a que debemos trabajar con ecuación diferenciales, estas deben
quedar expresadas en derivadas, por lo que procedemos a derivar en
ambos lados de la anterior ecuación:
1
𝑑 𝑒𝑐 𝑑 (2 ∫ 𝑖𝑐 𝑑𝑡)
𝑑𝑡 = 𝑑𝑡
Y obtenemos:
𝒅 𝒆𝒄 𝟏
𝒅𝒕 𝟐 𝒊𝒄

Se procede a resolver la malla 2 a través de la Ley de Voltaje de

Kirchhoff (LVK):

Ahora usamos la ecuación de corriente

𝑖𝑅 + 𝑖𝐶 = 𝑖𝑅2 + 𝑖𝑙

Despejamos
1
𝑉 3 + 𝑖 = 2 𝑑𝑖𝑙 + 𝑖
𝑙
8 𝑐 𝐶 𝑑𝑡
 Entonces hallamos 𝑖𝐶

𝑖 = 2 𝑑𝑖𝑙 1 3

𝑑𝑒𝑐 𝑑𝑖𝑙 𝑖𝑙 1
= 𝑉3 + −
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 16 𝑐
𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 1 𝑖𝑙 1 3
=(
𝑑𝑡 − − 𝑖𝑙) + − 𝑉𝑐
6 6 3 21 16
𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 1 − 𝑉 3
= − − 𝑖
𝑑𝑡 6 6 6𝑙 16 𝑐

En la malla 3, tenemos un paralelo entre R2 y L, por lo tanto, el voltaje

es el mismo:
𝑒𝑐(𝑡) + 𝑒𝑅1(𝑡) + 𝑒𝑅2(𝑡) = 𝑒(𝑡)

𝑒𝑅1 = (𝑖𝑅2 ∗ 𝑖𝑙) ∗ 𝑅1

𝑒𝑐 + (𝑖𝑅2 ∗ 𝑖𝑙) ∗ 𝑅1 + 𝑒𝐿 = 𝑒(𝑡)

𝑑𝑖𝑙
𝑒𝑙 = 𝐿
𝑑𝑡
Como sabemos que 𝑒𝑙 = 𝑒𝑅2 ya que el voltaje en un paralelo es el mismo
Entonces:
𝑒 =𝑒 𝑑𝑖 𝑑𝑖 Remplazamos en 𝑒
𝑙 𝑅2 = 𝐿 𝑑𝑡𝑙 = 2 𝑑𝑡𝑙 𝑅1

𝑑𝑖𝑙
∗ 𝑖𝑙) ∗ 2 𝑒𝑅1 = (2
𝑑𝑡
Entonces remplazamos en: 𝑒𝑐 + (𝑖𝑅2 ∗ 𝑖𝑙) ∗ 𝑅1 + 𝑒𝐿 = 𝑒(𝑡)

𝑑𝑖𝑙
𝑒 + (2 ∗𝑖)∗2+𝑒
= 𝑒(𝑡)
𝑐 𝑙 𝐿
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝑙 𝑑𝑖𝑙
𝑒(𝑡) = 𝑒𝑐 + 4 + 𝑖𝑙 + 2
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Despejo 𝑑𝑖
𝑙

𝑑𝑡

𝑑𝑖𝑙 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 2
=
𝑑𝑡 − − 𝑖𝑙
6 6 6
 𝒅 𝒊𝑳𝑒(𝑡)
𝑒𝑐1
𝒅𝒕 =6 − 6 − 3 𝑖𝑙(𝟑)

Ecuacion de salida:
𝑑𝑖𝐿 𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 1
𝑦 = 𝑒𝑙 = 𝐿 = 2 = 2 ( − − 𝑖 𝑙)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 6 6 3
𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 1
𝒚= − − 𝑖𝑙
3 3 6

Ahora se calcula las variables y ecuaciones de estado para el sistema NO

lineal (Punto 2 Tarea Teórica):
𝑑 𝑒𝑐(𝑡)
𝑒 ′(𝑡) = = 𝑋̇ (𝑡)
𝑐 1
𝑑𝑡
𝑑 𝑖𝐿(𝑡)
𝑖 ′(𝑡) = = 𝑋̇ (𝑡)
𝐿 2
𝑑𝑡
Dónde:
𝑑 𝑒𝑐(𝑡) 1 1 2
1 1
[ ]=[ ][ ]+ ] [𝑒(𝑡)]
[

1
[𝑦] = [−
2 𝑣 (𝑡 ) 1
− ] [ 𝑐 ] + [ ] 𝑒(𝑡)
[
3 3 𝑖𝐿(𝑡) 3 ]
Ahora obtenemos las ecuaciones de estado en forma matricial:
1 1 1 1
− − 𝑒2 𝑒 (𝑡)
𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢 → [ 𝑋1 6
𝑐 6 𝑐
][
6
]+[ ]𝑢
] = [ 16
𝑋̇2 −1 −1 𝑖𝐿(𝑡) 1
6 3 6

𝑦 = 𝐶𝑥 → 𝑦 = [− 1 2 𝑥1
− ][ ]
3 3 𝑥2
Siendo las ecuaciones:
 𝑢(𝑡)𝑋 𝑋21 1 2
𝑋1(𝑡) = −+−𝑒 𝑐
66616
𝑢(𝑡) 𝑋1 𝑋2
𝑋 ̇ (𝑡 ) = − −
2
6 6 3

Se expresa el modelo matemático linealizado, mediante la siguiente

ecuación (Punto 3 de la actividad teórica):
1
La ecuación 1 tiene un elemento que la hace NO lineal: − 𝑒 3. Para lo
16 𝑐
cual, se procede a derivar ese elemento, y posterior a esto se evalúa en
𝑒𝑐 = 0:
1 3
𝑑 (− 𝑒 )
16 𝑐 = − 3 2
𝑑𝑡 16 𝑒𝑐
Ahora se evalúa en 𝑒𝑐 = 0:
3
− (0)2 = 0
16
Por lo tanto, las ecuaciones del sistema linealizado, son:
𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 1
=
𝑑𝑡 − − 𝑖𝑙
6 6 6
𝒅 𝒊𝑳
𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 1
=
𝒅𝒕 − − 𝑖𝑙
6 6 3
Ahora se calcula las variables y ecuaciones de estado para el sistema
lineal (Punto 4 Tarea Teórica):
𝑑 𝑒𝑐(𝑡)
𝑒 ′(𝑡) = = 𝑋̇ (𝑡)
𝑐 1
𝑑𝑡
𝑑 𝑖𝐿(𝑡)
𝑖 ′(𝑡) = = 𝑋̇ (𝑡)
𝐿 2
𝑑𝑡
Dónde:
𝑑 𝑒𝑐(𝑡) − 1 − 1 𝑒𝑐 2 1 1
6 𝑒𝑐(𝑡) 6
𝑑𝑡 6 ][ ] + [ ] [𝑒(𝑡)]
[ ]=[
16
𝑑 𝑖𝐿(𝑡) −1 −1 𝑖𝐿(𝑡) 1
𝑑𝑡 6 3 6
Y la salida:
 −1
[𝑦] = [
−2 𝑣𝑐(𝑡) 1
[ ]
][ ] + [3 𝑒(𝑡)
3 3 𝑖𝐿 (] 𝑡 )

Ahora obtenemos las ecuaciones de estado en forma matricial:

−1 1 1
𝑋1 6 6 ] 𝑒 𝑐 (𝑡) 6
𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢 → [ 𝑋 ] = [ −1
[ (𝑡) ] + [1] 𝑢
−1 𝑖
2 𝐿
6 3 6
𝑥1
𝑦 = 𝐶𝑥 → 𝑦 = [− 1 − 2] [ ]
3 3 𝑥2

Siendo las ecuaciones:

𝑢(𝑡) 𝑋1 𝑋2
𝑋̇ (𝑡) = − +
1
6 6 6
𝑢 (𝑡 ) 𝑋1 𝑋2
𝑋 ̇ (𝑡) = − −
2
6 6 3
Se procede a definir el sistema es controlable y observable (Punto 5
Tarea Teórica):

Tomando la primera ecuación, obtenemos:

−1 1 1
6 6 𝑒𝑐(𝑡) 6
][ ]+
𝑥̇ = [
1 𝑢]1
− 1 𝑖𝐿(𝑡) [
6 −3 6
Con ella, debemos empezar a variar el estado, de la siguiente forma:
𝑥̇(𝑘 + 1) = 𝐴𝑥(𝑘) + 𝐵𝑢(𝑘)

Donde k, son las variaciones que haremos en el sistema:

𝑢(𝑛 − 1)
(𝑛 − 2)
𝑢 .
𝑥(𝑛) − 𝐴𝑛𝑥(0) = [𝐵 𝐴𝐵 𝐴2 𝐵 … 𝐴𝑛−1𝐵] = 𝐶0
.
𝑢(1 )
[ 𝑢(0) ]

Para determinar si un sistema es controlable, la dimensión de la matriz

A y el rango de la matriz 𝐶0, deben ser iguales. Por lo tanto:

Al observar la matriz A, se sabe que esta tiene una dimensión de 2.

 𝐶0 = [𝐵𝐴𝐵]
1 1 1
−6 6 6 0
𝐴𝐵 = [ ][ ]=[ 1]
1 1 1 −
− − 36
6 3 6
1
6
𝐶=[ 0
0 1
1]
− 36
6
Ahora, al calcular el rango de 𝐶0 a través de Matlab, este nos arrojó
como resultado 2. De esto se concluye que el sistema SI es
controlable. Por el último, se verifica si es observable:

La matriz de observabilidad, viene dada por:

𝐶
𝐶𝐴
𝐶𝐴2
𝑂𝑏 =
.
.
[𝐶𝐴𝑛−1]
Por lo tanto:
1 1
1 2 −6 6
𝐶𝐴 = [− − ][ ]
3 3 1 1
−6 −3
1 1
𝐶𝐴 = [ ]
6 6
La matriz de observabilidad resultante, es:
1 2
− −
3 3
𝑂𝑏 = [ 1 1 ]
6 6
El rango de 𝑂𝑏, calculado a través de Matlab, es 2. Y, como la dimensión
de la matriz A es 2, se puede afirmar que el sistema SI es observable.
LINK DEL VIDEO

https://www.youtube.com/watch?v=Ncj5YSD8S0c&feature=youtu.be
 3. Circuito mixto RLC

𝑅1 = 2 Ω

𝑅2 = 2 Ω

𝐿 =3𝐻

𝐶 =2𝐹
1 2
𝑖𝑅 = 𝑉𝑐
3

Tenemos las ecuaciones de espacio de estado:

𝑥´ = 𝐴(𝑡)𝑥(𝑡) + 𝐵(𝑡)𝑢(𝑡)
𝑦 = 𝐶 ( 𝑡 ) 𝑥 (𝑡 ) + 𝐷 (𝑡 )𝑢 (𝑡 )

Y tenemos las ecuaciones base del dominio del tiempo:

𝑑𝑣(𝑡)
𝑖(𝑡) = 𝐶
𝑑𝑡
𝑑𝑖(𝑡)
𝑣 (𝑡 ) = 𝐿
𝑑𝑡
Hallemos las mallas y nodos presentado en el circuito:

MALLA 1
MALLA 2
MALLA 3
NODO A
NODO B

Al tener 2 componentes almacenadores de energía, se sabe que obtendremos 2

variables de estado:

𝑣𝑐(𝑡) = 𝑋1(𝑡)

𝑖𝐿(𝑡) = 𝑋2(𝑡)
Malla 2: R y C estan en paralelo, por lo tanto:
𝑒𝐶 = 𝑒 𝑅

1
𝑒𝐶 =
∫ 𝑖𝐶 𝑑𝑡
𝐶
Y sabemos que C=2, entonces reemplazamos:
1
𝑒𝐶 = ∫ 𝑖𝐶 𝑑𝑡
2

Tenemos una ecuacion con integral, y debemos trabajar con ecuaciones

diferenciales, por lo tanto debe quedar expresada en derivadas; por lo
tanto, derivamos:
1
𝑑𝑒𝑐 𝑑 (2 ∫ 𝑖𝐶 𝑑𝑡)
𝑑𝑡 = 𝑑𝑡

𝑑𝑒𝐶 = 1 𝑖 1
𝑑𝑡 2 𝐶

Malla 1: Fuente, R1, R2 y R; por LVK se obtiene:

𝑉𝑅1 + 𝑉𝑅2 + 𝑉𝑅 − 𝑉(𝑡) = 0
𝑉𝑅1 + 𝑉𝑅2 + 𝑉𝑅 = 𝑉(𝑡)

Como R y C estan en paralelos entonces V es el mismo:

𝑉𝐶 = 𝑉𝑅
𝑉𝑅1 + 𝑉𝑅2 + 𝑉𝐶 = 𝑉(𝑡 ) 2

Malla 3: R2, C y L – por LVK se obtiene:

R y C estan en pararelo con L, por lo tanto el V es el mismo:
𝑉𝐿 = 𝑉𝑅2 + 𝑉𝐶
 𝑑𝑖𝐿𝑑𝑖𝐿
𝑉𝐿 = 𝐿 𝑑𝑡 = 3 𝑑𝑡
Reemplazamos y nos queda que:
𝑑𝑖
𝐿
3=
𝑑𝑡 𝑉 +𝑉
𝑅2𝐶 3

Como la ecuacion 2 y 3 no estan con respecto a las variable de estados:

En la ecuacion 2 tenemos a 𝑉𝑅1 y 𝑉𝑅2, y en la ecuacion 3, tenemos a 𝑉𝑅2;
y dichos terminos no los conozcos. Hallaremos sus equivalentes en
terminos que nos quede de nuestras variables de estado.

Para el nodo A, aplicando las leyes de corrientes de kirchhoff, tenemos

que:
𝑖𝑅1 = 𝑖𝑅2 + 𝑖𝐿

Y para el nodo B, se tiene:

𝑖𝑅2 = 𝑖𝑅 + 𝑖𝐶

Ahoran reemplazamos 𝑖𝑅2 en el nodo A, tenemos:

𝑖𝑅1 = 𝑖𝑅 + 𝑖𝐶 + 𝑖𝐿

Como conozco la 𝑖𝑅 e 𝑖𝐶, reemplazamos y obtenemos:

1 2
𝑖 𝑑𝑉𝐶
𝑅1 = 𝑉𝐶
+ 𝐶
31 + 𝑖𝐿
𝑑𝑉
𝑑𝑡𝐶
𝑖 = 𝑉2 + 2 +𝑖
𝑅1 𝐿
3𝐶 𝑑𝑡

Como ahora conocemos a 𝑖𝑅1, Hallemos ahora el equivalente para 𝑉𝑅1,

con la ley de ohm:
𝑉𝑅1 = 𝑅1 ∗ 𝑖𝑅1
Reemplazamos:
1 2 𝑑𝑉𝐶
𝑉 =2∗( 𝑉 +2 + 𝑖𝐿)
𝑅1 𝐶
23 𝑑𝑉𝐶 𝑑𝑡
𝑉 = 𝑉2 + 4 + 2𝑖
𝑅1 𝐿
3 𝐶 𝑑𝑡

Como ahora conocemos a 𝑖𝑅2, Hallemos ahora el equivalente para 𝑉𝑅2,

con la ley de ohm:
𝑉𝑅2 = 𝑅2 ∗ 𝑖𝑅2
𝑉𝑅2 = 2 ∗ (𝑖𝑅 + 𝑖𝐶)
1 2
𝑉 𝑑𝑉𝐶
)
𝑅2 = 2 ∗ ( 𝑉𝐶 + 2 𝑑𝑡
3
2
𝑉 𝑉 2 + 4 𝑑𝑉𝐶
𝑅2 = 3 𝐶 𝑑𝑡

Ahora como tenemos las variables que no conociamos, y estan en

variables de estado, reemplazamos en la ecuacion 2, las variables 𝑉𝑅1 y
𝑉𝑅2:
𝑉𝑅1 + 𝑉𝑅2 + 𝑉𝐶 = 𝑉(𝑡)
2 2
𝑑𝑉 𝐶
𝑉 +4 2 2𝑉 𝑑𝑉𝐶 + = 𝑉(𝑡)
3𝐶 + 2𝑖𝐿 + 𝑉𝐶 + 4 𝑑𝑡 𝐶
𝑑𝑡 3

Agrupamos teminos semejantes:

4 𝑑𝑉𝐶
𝑉2 + 8 + 2𝑖
+ 𝑉 = 𝑉(𝑡)
𝐶 𝐿 𝐶
3 𝑑𝑡

Ahora despejamos 𝑑𝑉 :
𝐶

𝑑𝑡
4
2
8 𝑑𝑉𝐶 ( )
=𝑉𝑡
𝑑𝑡 − 𝑉𝐶 − 2𝑖𝐿 − 𝑉𝐶
3
𝑑𝑉𝐶 = 𝑉(𝑡) − 1 𝑉2 − 1 𝑖 − 1 𝑉 4
𝑑𝑡 8 6 𝑐4 𝐿 𝐶 8
 Es una ecuacion no lineal (EDOSNL)
Ahora reemplazamos 𝑉𝑅2 en la ecuacion 3:
𝑑𝑖𝐿
3 = 𝑉𝑅2 + 𝑉𝐶
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿 2 2
3 𝑑𝑉𝐶
= 𝑉𝐶 + 4 + 𝑉𝐶
𝑑𝑡 3 𝑑𝑡
Ahora, teniendo 𝑑𝑉 , reemplazamos en la ecuacion anterior, se obtiene:
𝑐

𝑑𝑡

3 𝑑𝑖𝐿 = 2 2
𝑉 (𝑡 ) 1 1 1
2
+
( 4
𝑑𝑡 𝑉 − − 𝑖𝐿 − 𝑉𝐶) + 𝑉𝐶
3𝐶 𝑉
8𝑐 6 4 8
3 𝑑𝑖𝐿 2 2
𝑉(𝑡) 2 2
1
= 𝑉𝐶 + − 𝑉𝐶 − 𝑖𝐿 − 𝑉𝐶 + 𝑉𝐶
𝑑𝑡 3 2 3 2
Asociamos terminos semejantes:
𝑑𝑖𝐿
𝑉(𝑡) 1
3 =
𝑑𝑡 − 𝑖𝐿 − 𝑉𝐶
2 2
Y despejamos 𝑑𝑖 :
𝐿

𝑑𝑡

𝑑𝑖𝐿 = 𝑉(𝑡) − 𝑖𝐿 − 1 𝑉
𝐶
5
𝑑𝑡636

Por lo tanto de la ecucion 4 y 5 obtenemos las ecuaciones diferenciales

ordinales no lineales:
𝑑𝑉𝐶 = 𝑉(𝑡) − 1 𝑉2 − 1 𝑖 − 1𝑉 4
𝑑𝑡 8 6 𝑐4 𝐿 8 𝐶

𝑑𝑖𝐿 = 𝑉(𝑡) − 𝑖𝐿 + 1 𝑉
𝐶 5
𝑑𝑡636

El sistema me esta indicando que la salida esta en la bobina:

𝑑𝑖𝐿 𝑉(𝑡) 1
𝑦 = 𝑉𝐿 = 3 = − 𝑖𝐿 + 𝑉𝐶
𝑑𝑡 2 2
Por lo tanto:
𝑦 = 𝑉(𝑡) − 𝑖 + 1 𝑉
𝐿 6
2 2 𝐶
Entonces tenemos que las EDO lineales del sistema son:
𝑑𝑉𝐶 𝑉(𝑡) 1 2 1 1
=
𝑑𝑡
𝑉𝑐

𝑑𝑉𝐶 = 𝑉(𝑡) − 1 𝑖 − 1𝑉 7
𝑑𝑡 8 4𝐿 8 𝐶

𝑑𝑖𝐿 = 𝑉(𝑡) − 𝑖𝐿 + 1 𝑉 8
𝑑𝑡 6 36 𝐶

𝑦 = 𝑉(𝑡) − 𝑖 + 1 𝑉 9
2 𝐿 2 𝐶

VARIABLES DE ESTADO SL

Tenemos que:

𝑉𝐶(𝑡) = 𝑋1(𝑡)
𝑖𝐿(𝑡) = 𝑋2(𝑡)

Entonces:
𝑑𝑉𝑐 (𝑡 )
𝑉 ´(𝑡) = = 𝑋 (𝑡)
𝐶 1
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿(𝑡)
𝑖 ´(𝑡) = = 𝑋 (𝑡)
𝐿 2
𝑑𝑡
La representacion de las variables de estados son las siguientes:
𝑋1(𝑡) 𝑋1(𝑡)
[ ]=[ ][ ] + [ ] [𝑢(𝑡)]
𝑋2(𝑡) 𝑋2(𝑡)
Reemplazamos y
solucionamos
Partiendo de la ecuacion 7, bsco en donde esta el termino 𝑉𝐶, que
numero lo acompaña
𝑑𝑉𝐶 𝑉 (𝑡 ) 1
1
=
𝑑𝑡 − 𝑖𝐿 −𝑉𝐶
8
8 4
 Y en la ecuacion 8, hacemos lo mismo

𝑑𝑖𝐿 𝑉(𝑡) 𝑖𝐿
= − + 1
𝑑𝑡 6 3 𝑉𝐶
6

Ahora nos vamos a la variable 2, 𝑖𝐿. Y observamos las ecuaciones 7 y 8,

para ver que numero acompañan esta varible:
Ecuacion 7
𝑑𝑉𝐶 𝑉(𝑡)1 1
=
𝑑𝑡 8−𝑖𝐿
4
− 𝑉𝐶
8
Ecuacion 8
𝑑𝑖𝐿 1
= 𝑉(𝑡)𝑖𝐿
−
𝑑𝑡 63 + 6 𝑉𝐶
Reemplazamos en la
matriz:
1
𝑑𝑉𝑐(𝑡) −
1 4 𝑉𝐶(𝑡)
𝑑𝑡 −
[ ]=[ 8 ][ ]+[ ]
𝑑𝑖𝐿(𝑡) 1 1 𝑖𝐿(𝑡)
6 −
𝑑𝑡 3

Ahora Buscamos en la ecuacion 7, donde aparece el 𝑉(𝑡)

8

𝑑𝑉𝐶 1 1
= 𝑉(𝑡)
𝑑𝑡 8 − 𝑖𝐿 − 𝑉𝐶
4 8
Y en la ecuacion 8:
𝑑𝑖𝐿 𝑖𝐿 1
= 𝑉(𝑡)
𝑑𝑡 6 − + 𝑉𝐶
3 6

Reemplazamos en la matriz:
𝑑𝑉𝑐(𝑡) 1 1 1
− −
[ 𝑑𝑡 8 4] 𝑉𝐶(𝑡) 8
[ ]
[ 𝑑𝑖𝐿(𝑡) ] = [ 1 𝑖𝐿(𝑡)
]+ 1] 𝑉(𝑡)
1 [
𝑑𝑡 6 −3 6

Siendo esto de la forma

𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
 En donde:
𝑉𝐶 (𝑡)
𝑥 =[ ]
𝑖𝐿(𝑡)
𝑢 = [𝑉(𝑡)]

Ahora lo hacemos con la ecuacion de salida:

[𝑦] = [ ] [ ] + [ ][𝑢(𝑡)]

Entonces:
[𝑦] = [ ] 𝑉𝐶(𝑡)
] + [ ][𝑉(𝑡)]
[
𝑖𝐿 (𝑡)

Hallemos los valores de la salida en la ecuacion 9:

𝑉(𝑡) 1
𝑦=
− 𝑖𝐿 + 𝑉𝐶
2 2
Buscamos el numero que acompaña la variable 𝑉𝐶:
𝑉(𝑡) 1
𝑦= − 𝑖𝐿 +
2 𝑉𝐶
2
Y la variable 𝑖𝐿
𝑉(𝑡) 1
𝑦= − 𝑖𝐿 + 𝑉
2 𝐶
2
Reemplazamos los valores en nuestra matriz:
1
[𝑦] = [ 𝑉𝐶 (𝑡)
2 −1] [ ] + [ ][𝑉(𝑡)]
𝑖𝐿(𝑡)
Ahora buscaremos el voltaje en la entrada 𝑉(𝑡), en la ecuacion 9

𝑉(𝑡) 1
𝑦 = 2 − 𝑖𝐿 + 𝑉𝐶
2
Y lo ponemos en nuestra matriz:
1
[𝑦] = [ 𝑉 (𝑡) 1
−1] [ 𝐶 ] + [ ] 𝑉(𝑡)
[ ]
2 𝑖𝐿(𝑡) 2
 Siendo de la forma:
𝐶𝑥 + 𝐷𝑢
En donde
𝑉𝐶(𝑡)
𝑥 = [ 𝑖𝐿(𝑡) ]

𝑢 = [𝑉(𝑡)]

La ecucion de salida depende del voltaje de entrada, por eso tenemo la

variable “D”.

Ahora obtengamos las ecuaciones de estado en forma matricial:

1 1 1
𝑋1 ̇ − 8 − 𝑉𝐶(𝑡)
𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢 → [ ̇ ] = [ 1 4 1] [ 𝑖 (𝑡) ] + [18] [𝑉(𝑡)]
𝑋2 𝐿
− 6
6 3
𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑥 → 𝑦 = [1 𝑉 (𝑡)
𝐶 1
−1 ][ ] + [ ] [𝑉(𝑡)]
2 𝑖𝐿(𝑡) 2

CONTROLABILIDAD Y OBSERVABILDAD
Contrabilidad: parte de las siguientes ecuaciones:
𝑥(𝑘 + 1) = 𝐴𝑥(𝑘) + 𝐵𝑢(𝑘)
Para 𝑘 =
0:
𝑥(0 + 1) = 𝐴𝑥(0) + 𝐵𝑢(0)
𝑥(1) = 𝐴𝑥(0) + 𝐵𝑢(0)

Para 𝑘 = 1
𝑥(1 + 1) = 𝐴𝑥(1) + 𝐵𝑢(1)
𝑥(2) = 𝐴𝑥(1) + 𝐵𝑢(1)
𝑥(2) = 𝐴 ∗ [𝐴𝑥(0) + 𝐵𝑢(0)] + 𝐵𝑢(1)
𝑥(3) = 𝐴2𝑥(0) + 𝐴𝐵𝑢(0) + 𝐵𝑢(1)
 Entonces:
𝑥(𝑛) = 𝐴𝑛𝑥(0) + 𝐴𝑛−1𝐵𝑢(0) + 𝐴𝑛−2𝐵𝑢(1) + ⋯ + 𝐴𝐵𝑢(𝑛 − 2) + 𝐵𝑢(𝑛 − 1)

Comenzamos a variar el estado de la siguiente forma:

𝑥̇(𝑘 + 1) = 𝐴𝑥(𝑘) + 𝐵𝑢(𝑘)

Donde “k” son variaciones que le haremos en el sistema

𝑢(𝑛 − 1 )
(𝑛 − 2)
𝑢 .
𝑥(𝑛) − 𝐴𝑛𝑥(0) = [𝐵 𝐴𝐵 𝐴2𝐵 … 𝐴𝑛−1𝐵] .
𝑢(1)
[ 𝑢(0) ]
Donde, los valores conocidos son los
siguientes:
𝑥(𝑛) = 𝐸𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 𝑓𝑢𝑡𝑢𝑟𝑜
𝑋(0) = 𝐸𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙

Tomando la primera ecuacion, obtenemos:

−1 −1 1
8 4 𝑉𝐶 (𝑡) 8
] [ ] + [ ] [𝑉(𝑡)]
𝑥̇ = [ 1 𝐿 (𝑡) 1
1 𝑖
6 − 6
3

Para determinar si un sistema es controlable, la dimensión de la matriz A y el rango

de la matriz 𝐶0, deben ser iguales. Por lo tanto:
Al observar la matriz A, se sabe que esta tiene una dimensión de 2.

𝐶0 = [𝐵 𝐴𝐵]
1 1 1 11
−8 −4 8 − 192
𝐴𝐵 = [ ] [1] = [ 5 ]
1 1
− −
6 3 6 144
1 11
8 − 192
𝐴𝐵 = [
1 ]
5
6 −
144
 1 1 1 1 1 73
−8 − − −
𝐴 2𝐵 = [ 4 4 8 4608
][ ][ ]=[ ]
8
1 1 1 1 1 7
− −
6 3 6 3 6 3456
1 1 11 73
8 8 −
𝑛
𝑥(𝑛) − 𝐴 𝑥(0) = [ 19 4608
1 1 2 7 ]
5
−
6 6 144 3456
Observabildad: parte de las siguientes ecuaciones:
𝑥(𝑘 + 1) = 𝐴𝑥(𝑘)
𝑦(𝑘) = 𝐶𝑥(𝑘)

Variando la salida desde 0 hasta n, tenemos:

𝑦(0) = 𝐶𝑥(0)
𝑦(1) = 𝐶𝑥(1) = 𝐶𝐴𝑥(0)
𝑦(2) = 𝐶𝐴𝑥(1) = 𝐶𝐴2𝑥(0)
𝑦(𝑛 − 1) = 𝐶𝑥(𝑛 − 1) = 𝐶𝐴𝑛−1𝑥(0)

1 1
−8 −4
𝐶𝐴 = [1/2 −1] [ ]
1 1
−
6 3
11 5
]
𝐶𝐴 = [− 24
48
Reemplazamos:
𝑦(2) = 𝐶𝐴𝑥(1) = 𝐶𝐴2𝑥(0)
11 5 2
𝑦(2) = [− ] 𝑥(0)
48 24
𝑦(2) = 0,00228
 DIAGRAMA DE BLOQUES

SIMULACION
Perturbación de 5 segundos
Perturbación de 15 segundos

Link del video:

https://www.youtube.com/watch?v=pwoSSVY2wKk&feature=youtu.be
 CONCLUSIÓN

Se desarrollaron y trabajaron competencias en torno a la resolución de

problemas, toma de decisiones y habilidades de comunicación.
Se realiza un reconocimiento del Ambiente Virtuales y las temáticas de
la primer Unidad del curso.
Se adquiere y pone en práctica conocimientos para el análisis de
sistemas dinámicos.
Se adquieren destrezas para el uso de la herramienta Matlab en la
simulación de modelos matemáticos.
Se da explicación y se analiza los diagramas de bloques y simulación
desarrollados de los circuitos.
 REFERENCIAS

- Noguera, A. (2018). Modelado de sistemas en el dominio

del tiempo. [Archivo de video]. Recuperado de:
http://hdl.handle.net/10596/22255
- Noguera, A. (2018). Modelamiento de sistemas dinámicos en el
dominio del tiempo. [OVA]. Recuperado de
http://hdl.handle.net/10596/22323

Recursos educativos adicionales

- López, E., Marrón, M. & Bravo, I. (2008). Fundamentos de

electrónica (2a.ed.). (pp. 14-21). Recuperado de:
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2460/lib/unadsp/reader.action
?ppg=14&docID=3176858&tm=1529110404477
-
- Hayt, W., Kemmerly, J., & Durbin, S. M. (2007). Análisis de
circuitos en ingeniería (7a. ed.). (pp. 92-98). Recuperado de:
https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.actio
n?ppg=119&docID=4721666&tm=1529112613586
-
- Roca, C. A. (2014). Control automático de procesos industriales:
con prácticas de simulación y análisis por ordenador pc. (pp. 62-
127). Recuperado de:
https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.actio
n?ppg=77&docID=3226592&tm=1541556683501
-
- García, I. (2005). Teoría de estabilidad y control. Lérida, ES:
Edicions de la Universitat de Lleida. (pp. 23 - 64). Recuperado de
https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.actio
n?ppg=33&docID=3211033&tm=1541559112016
-
- Amaya Diaz, J. (17,12,2016). Sistemas Dinámicos. [Archivo de
video]. Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/10806