Taller de Corte 1 Control 2020

J Polania∗ , O Barrantes, A. Rodriguez-Forero ∗

∗ Estudiante
de Ingenieria Electica, Universidad de la Salle, Bogotá, Colombia
Email: jpolania04@unisalle.edu.co, Obarrantes35@unisalle.edu.co, angeladrodriguez24@unisalle.edu.co

Abstract—En este artı́culo, se encuentran documentados los

diferentes pasos realizados y resultados obtenidos al solucionar 1
el taller descrito en las siguientes secciones. Adicionalmente, se A=
evidencia el código de Matlab que fue utilizado, junto con el 8
análisis de resultados.
Index Terms—Control, Ecuaciones diferenciales, Matrices. B=0

1
I. P UNTO 1 xp = cos (t)
8
Resuelva las sigueintes ecuaciones diferenciales para Luego encontramos las contantes C1 y C2 para la solución
condiciones iniciales Generales complementaria
t = 0, x (t) = 0
a)ẍ + 9x = cos(t)
1
x (t = 0) = C1 cos (3t) − iC2 sin (3t) + cos (t) = 0
b)ẍ + 5x = 5 sin(5t) 8

A. Solución A
−1
Primero encontramos las raices del sistema para saber que C1 = 8
tipo de caso tenemos en la ecuación
0 1
x (t = 0) = −3C1 sin (3t) − 3iC2 cos (3t) − sin (3t) = 0
2
m +9=0 8
m1 = 3i
C2 = 0
m2 = −3i

xc = c1 cos (3t) + c2 sin (−3t)

xc = c1 cos (3t) − ic2 sin (3t) (1) 1 1
X (t) = − cos (3t) + cos (t) = cos (t) (3)
Solución particular 8 8
B. Solución B
xp = A cos (t) + B sin (t)
Primero encontramos las raices del sistema para saber que
x˙p = −A sin (t) + B cos (t) tipo de caso tenemos en la ecuación
x¨p = −A cos (t) − B sin (t)

Encontramos el valo de A y B reemplazando en la ecuación m2 + 5 = 0

√
inicial m1 = 5i
√
−A cos (t) − B sin (t) + 9 [A cos (t) + B sin (t)] m2 = − 5i
= cos (t) (2)
(9A − A) cos (t) + (9B − B) sin (t) = cos (t) √  √ 
xc = c1 cos 5t + c2 i sin 5t (4)

Solución particular
 ẋ (t) = A x(t) + Bu (t) (9)
xp = A cos (5t) + B sin (5t)
x˙p = −A5 sin (5t) + B5 cos (5t)
ẏ (t) = C x(t) + Du (t) (10)
x¨p = −A25 cos (5t) − B25 sin (5t)
donde A(t) se denomina matriz de estado, B(t) matriz de
Encontramos el valor de A y B reemplazando en la ecuación
entrada, C(t) matriz de salida y D(t) matriz de transmisión
inicial
directa.
A continuación se mostrará cómo obtener la función de
transferencia de un sistema con una sola entrada y una sola
(5A − A) cos (5t) + (−5B + B) sin (5t) = sin (5t) salida.
(5)
Y(s)
G(s) = (11)
U(s)

A partir de las ecuaciones en el espacio de estados. Cuya

−1
B= función de transferencia se obtiene mediante:
4
 −1
G (s) = C sI − A B+D (12)
A=0

−1 El cálculo de la Ecuación 12 Como el vector de entrada u es

Xp = sin (5t) de dimensión r y el vector de salida es de dimensión m, la
4
matriz de transferencia G(s) es una matriz de m*r.

t = 0, x (t) = 0 Para calcular la función de transferencia de este sistema, se

√  √  1 √ 
x (t) = C1 cos 5t − iC2 sin 5t − sin 5t = 0 requiere:
4 (a) Asignar la variable K, a la expresion que se encuentra
C1 = 0
dentro del parentesis cuadrado de la ecuación 12:

√ √   
0 K = sI − A (13)
x (t) = − 5C1 sin 5t ...
√ √  5 (b) Se reemplaza la matriz identidad I se multiplica por el
− 5iC2 cos 5t − sin (5t) = 0 termino s, y se resta la matriz de estado A, obteniendo:
4 √
5
 
C2 = i (s − 8) 4 1
4 K= 3 (s − 2) 0  (14)
−5 −7 (s − 9)

√ (c) Por medio de la regla de Sarrus se calcula el determinate

5 √  1 de la matriz K. Ecuación 14. Este determinante
X (t) = i sin 5t − sin (5t) = 5 sin (5t)
4 4 corresponde al polinomio caracteristico de la función de
(6) transferencia. En otras palabras, los autovalores de A son
II. P UNTO 2 idénticos a los polos de G(s).
Encuentre la función de transferencia y los polos del sistema det(K) = s3 − 19s2 + 89s − 5
expresado en las ecuaciones de estado 18 y 8 respectivamente.
    (d) Calculo de la matriz de cofactores, de la ecuación 14
8 −4 1 −4  2 
ẋ = −3 2 0 x + −3 u (7) (s − 11s + 18) (−4s + 43) (s − 2)
5 7 9 4  (−3s + 27) (s2 − 17s + 67) −3 
  (5s − 31) (7s − 76) (s2 − 10s + 4)
y = 2 8 −3 (8) (15)

A. Solución
Las ecuaciones 18 y 8 estan linealizadas alrededor del (e) Hacer el producto de la matriz de cofactores, con la
estado de operación, al estar representadas de la forma: mariz de salida C de la ecuación 8
  2
(2s − 61s + 345) (8s2 − 165s + 850) (−3s2 + 32s + 40)
 −50, 5925/2
Θ = cos−1 ( p )
−(−31, 334/3)3

Posteriormente se efectua el producto de la operacion Θ = 2,418

anterior con la matriz B de la ecuación 18 r
−p Θ + 2kπ a
x=2∗ ∗ cos( )−

−44s2 − 867s + 4090

(16) 3 3 3
Entonces cuando k=0, se obtiene:
(f) El termino de la expresión 16, corresponde al númerador r
de la función de transferencia, es decir, la expresión Y(s) 31, 334 2.418 19
de la ecuación 11. El cual, resume la salida del sistema.Por x1 = 2 ∗ cos( )+ = 10, 808
3 3 3
tanto, la función de transferencia queda de la forma:
Entonces cuando k=1, se obtiene:
−44s2 − 867s + 4090
G(s) = (17) r
s3 − 19s2 + 89s − 5 31, 334 2.418 + 2π 19
x1 = 2 ∗ cos( )+ = 0, 05680
3 3 3
Entonces cuando k=1, se obtiene:
(g) Encontrar el polinomio caracterı́stico. r
Para encontrar el polinomio caracterı́stico, se toma 31, 334 2.418 + 4π 19
x1 = 2 ∗ cos( )+ = 8, 1345
únicamente el denominador de la función de transferencia, 3 3 3
tal como se puede apreciar en la ecuación a continuación: Ası́ mismo, mediante la ecuación anterior se realizará el
cálculo de los autovalores haciendo uso del siguiente código
s3 − 19s2 + 89s − 5 de Matlab:
A través de este polinomio se pueden encontrar los 1
polos del sistema, que dan cuenta en gran medida de la 2 syms s
estabilidad del sistema. 3 A = [ 8 −4 1; −3 2 0 ; 5 7 9 ] ;
(h) Autovalores Gracias a la ecuación del metodo 4
CARDIANO se encuentra las raices del polinomio 5 [V, D] = e i g (A)
de la siguiente manera.

x3 + βx2 + γx + δ = 0 Los resultados arrojados por dicho software se pueden

observar en la figura 1. Estos, puesto que son los mismos
1 polos, nos permiten evaluar la estabilidad del sistema y puesto
x=y− β que existe al menos un polo ubicado en el semiplano real
3
positivo, esto nos permite afirmar que el sistema es inestable.
2 1
x2 = y 2 − βy + β 2
3 9
1 1
x3 = y 3 − βy 2 + β 2 − β 3
3 27

β2 2 1
y 3 + (γ − )y + ( β 3 − βγ + δ) = 0
3 27 3
β = −19γ = 89δ = −5

(−19)2 2 1 Figure 1. Resultados arrojados para los autovalores usando Matlab (autorı́a
y 3 + (89 − )y + ( (−19)3 − (−19)(89) − 5) = 0 porpia).
3 27 3
94 1366
y3 − y+ =0 para encontrar la los autovectores se hace uso de la siguiente
3 27 ecuación con lo que se obtiene un autovector por cada
p = -31,334 ; q = 50,5925 autovalor de la siguiente manera.
−q/2 
8 −4 1
    
Θ = cos−1 ( p ) λ 0 0 V1
−(p/3)3 −3 2 0 −  0 λ 0  ∗ V 2 = 0 (18)
5 7 9 0 0 λ V3
 Para lo cual se encuentran los siguientes valores de V1, V2, masas del ejercicio. Estas ecuaciones describirán las fuerzas
V3 para cada uno de los autovalores, siendo los autovectores que afectan a las mismas debido a los resortes. De manera
las filas de la matriz 19 por cada λ general, sin tener en cuenta las valores de las constantes
  tenemos:
0.3920 0.5583 −0.4684
• f1 = k3 ∗ x1
V̇ =  0.6052 −0.1902 0.2291  (19)
• f2 = k2 ∗ (x2 − x1 )
−0.6929 0.8075 0.8533
• f3 = k1 ∗ x2
III. P UNTO 3 • f4 = f (t)
A continuación se pueden apreciar el diagrama de cuerpo
libre del sistema mostrado en la figura 2. Estos se encuentran
Para m1 la sumatoria de fuerzas
en las figuras 3 y 4. P
fm1
= k2 x1 − k2 x2 + k3 x1 = m1 x01

Para m2 la sumatoria
P de fuerzas
fm2
= k1 x2 + k2 x2 − k2 x1 − f (t) = m1 x01

Ahora bien, teniendo en cuenta los valores dados a cada

una de las constantes en el ejercicio, se obtienen las siguientes
ecuaciones:
• k1 = k
Figure 2. Ejercicio planteado. • k2 = k3 = k
• m1 = m2 = mf4 = f (t)

4k*x1 − 2k ∗ x2 = m ∗ x01

3k*x2 − 2k ∗ x1 − f (t) = m ∗ x02

En las ecuaciones anteriores se puede evidenciar que

el sistema, se analiza como uno dinámico, es decir con
movimiento. Ası́ mismo, el uso de las constantes, se puede
apreciar que las ecuaciones se simplifican y quedan bastante
sencillas.
Figure 3. Diagrama de cuerpo libre masa 1 (Autorı́a propia).

Figure 4. Diagrama de cuerpo libre masa 2 (Autorı́a propia).

Con base en la información anterior, se realizó la definición

de cada fuerza y la sumatoria de fuerzas, para cada una de las