Fundamentos de Robótica.

Guía 1 1

Facultad: Ingeniería.
Escuela: Electrónica
Asignatura: Fundamentos de Robótica
Lugar de ejecución: iCIM Lab.
Edificio 3. Primera planta.

Tema: Morfología de Robots.

Tiempo de ejecución: 2 hrs.

Objetivo General

Revisar la morfología de los robots industriales presentes en el laboratorio iCIM Lab (3.11).

Objetivos específicos

• Identificar las partes constitutivas de un robot industrial.

• Describir las partes de los elementos de transmisión de movimiento.
• Determinar los grados de libertad que poseen los robots del iCIM Lab.

Introducción Teórica

Un robot está formado por los siguientes elementos: estructura mecánica, transmisiones, sistema de
accionamiento, sistema sensorial, sistema de control y elementos terminales.
Estructura mecánica de un robot
Mecánicamente, un robot está formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante
articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos. La
constitución física de la mayor parte de robots industriales guarda cierta similitud con la anatomía del
brazo humano, por lo que en ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que componen el
robot, se usan términos como cuerpo, brazo, codo y muñeca.
El movimiento de cada articulación puede ser de desplazamiento, de giro, o de una combinación de
ambos. De este modo son posibles los seis tipos diferentes de articulaciones que se muestran en la
Figura 1, aunque, en la práctica, en los robots sólo se emplean la de rotación y la prismática.

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Figura 1. Distintos tipos de articulaciones para robots

Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulación con respecto a la
anterior, se llama grado de libertad (GDL). En la figura 1 se indica el número de GDL de cada tipo de
articulación. El número de grados de libertad del robot viene dado por la suma de los grados de libertad
de las articulaciones que lo componen. Puesto que, como se ha indicado, las articulaciones empleadas
son únicamente las de rotación y prismática con un solo GDL cada una, el número de GDL del robot
suele coincidir con el número articulaciones de que se compone.
El empleo de diferentes combinaciones de articulaciones, da lugar a diferentes configuraciones, con
características a tener en cuenta tanto en el diseño y construcción del robot como en su aplicación. La
figura 2 muestra las más comunes.

Figura 2. Configuraciones más frecuentes en robots industriales.

Transmisiones y Reductores
Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir el movimiento desde los actuadores
hasta las articulaciones. Se incluirán junto con las transmisiones a los reductores, encargados de
adaptar el par y la velocidad de la salida del actuador a los valores adecuados para el movimiento de los
elementos del robot.
Transmisiones:
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Dado que un robot mueve su extremo con aceleraciones elevadas, es de gran importancia reducir al
máximo su momento de inercia. Del mismo modo, los pares estáticos que deben vencer los actuadores
dependen directamente de las masas al actuador. Por estos motivos se procura que los actuadores, por
lo general, más pesados, estén lo más cerca posible de la base del robot. Esta circunstancia obliga a
utilizar sistemas de transmisión que trasladen el movimiento hasta las articulaciones, especialmente a
las situadas en el extremo del robot. Asimismo, las transmisiones pueden ser utilizadas para convertir el
movimiento circular en lineal o viceversa, lo que en ocasiones puede ser necesario.

Tabla 1. Sistemas de transmisión para robots

Entrada- Salida Denominación Ventajas Inconvenientes

Circular-Circular Engranaje Pares altos Holguras

Correa dentada Distancia grande -

Cadena Distancia grande Ruido

Paralelogramo - Giro limitado

Cable - Deformabilidad

Circular-Lineal Tornillo sin fin Poca holgura Rozamiento

Cremallera Holgura media Rozamiento

Linear-Circular Paral. Articulado - Control difícil

Cremallera Holgura media Rozamiento

Reductores
En cuanto a los reductores, al contrario que con las transmisiones, sí que existen determinados sistemas
usados de manera preferente en los robots industriales. Esto se debe a que a los reductores utilizados en
robótica se les exige unas condiciones de funcionamiento muy restrictivas. La exigencia de estas
características viene motivada por las altas prestaciones que se le piden al robot en cuanto a precisión y
velocidad de posicionamiento.

Actuadores
Los actuadores tienen por misión generar el movimiento de los elementos del robot según las órdenes
dadas por la unidad de control. Los actuadores utilizados en robótica pueden emplear energía
neumática, hidráulica y eléctrica.
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Tabla 2. Características de distintos tipos de actuadores para robots

Neumático Hidráulico Eléctrico

Energía Aire a presión Aceite mineral Corriente eléctrica

(5 a 10 bar) (50 a 100 bar)

Opciones -Cilindros Cilindros Corriente continua

-Motor de paletas Motor de paletas Corriente alterna

-Motor de pistón Motor de pistones axiales Motor paso a paso

Ventajas -Baratos Rápidos Precisos

-Rápidos Alta relación potencia-peso Fiables

-Sencillos Autolubricantes Fácil control

-Robustos Alta capacidad de carga Sencilla instalación

Estabilidad frente a cargas Silenciosos

estáticas

Desventajas - Dificultad de - Difícil mantenimiento Potencia limitada

Control continuo - Instalación especial

- Instalación especial (filtros, eliminación aire)

(compresor, filtros) - Frecuentes fugas

- Ruidoso - Caros

Sensores internos
Para conseguir que un robot realice su tarea con la adecuada precisión, velocidad e inteligencia, será
preciso que tenga conocimiento tanto de su propio estado como del estado de su entorno. La
información relacionada con su estado (fundamentalmente la posición de sus articulaciones) la
consigue con los denominados sensores internos, mientras que la que se refiere al estado de su entorno,
se adquiere con los sensores externos

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Tabla3. Tipos de sensores internos de robots

- Inductivo

- Capacitivo

- Efecto hall

Presencia - Célula Reed

- Óptico

- Ultrasónico

- Contacto

- Potenciómetros

- Resolver

Analógicos - Sincro

- Inductosyn

- LVDT

Posición

- Encoders absolutos

Digitales - Encoders incrementales

- Regla óptica

Velocidad - Tacogenerador

Elementos terminales
Los elementos terminales, también llamados efectores finales (end effector) son los encargados de
interaccionar directamente con el entorno del robot. Pueden ser tanto elementos de aprehensión como
herramientas.
Los elementos de sujeción se utilizan para agarrar y sostener los objetos y se suelen denominar pinzas.
Se distingue entre las que utilizan elementos de agarre mecánico y las que utilizan algún otro tipo de
dispositivo (ventosas, pinzas magnéticas, adhesivas, ganchos, etc.).

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Tabla 4. Sistemas de sujeción para robots

Tipos de sujeción Accionamiento Uso

Pinza de presión Neumático o eléctrico Transporte y manipulación de piezas sobre

- desp. Angular las que no importe presionar

- desp. lineal

Pinza de enganche Neumático o eléctrico Piezas de grandes dimensiones o sobre las

que no se puede ejercer presión.

Ventosas de vacío Neumático Cuerpos de superficie lisa poco porosa

(cristal, plástico, etc.).

Electroimán Eléctrico Piezas ferromagnéticas

Materiales y equipos

1 Estación de ensamblaje con robot Mitsubishi RV-3SB.

1 Célula de manufactura flexible con robot Mitsubishi RV-2AJ.
1 Estación del sistema automatizado de almacenamiento/recuperación AS-RS Festo.

Procedimiento

Parte I. Brazo robot de la célula de manufactura flexible.

1. Se le asignará, para que pueda realizar la práctica, la consola de mando (teaching box o teaching
pendant) de manera que pueda verificar los diferentes movimientos y ejes que posee el robot,
complete las preguntas que se le hacen a continuación, según sean sus observaciones.

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Figura 3. Control de mando (teaching box o teaching pendant).

2. Al observar el Brazo Robot, determine:
a) Estructura:

Figura 4. Brazo Robot modelo RV-2AJ.

- Tipo de configuración: _______________________________________________

- Grados de libertad: __________________________________________________

- Número de articulaciones: _____________________________________________

- Tipos de Articulaciones: ______________________________________________

- Número de Eslabones: ________________________________________________

- Tipo de actuadores: __________________________________________________

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b) Transmisiones: (Describir los elementos de transmisión, como piñones, cadenas, correas,

reductores, poleas, tensores, cables), haga esquemas de estos elementos, de ser necesario
desarmar una parte del brazo, hágalo con cuidado de volverlo a armar correctamente.
_____________________________________________

c) Actuadores: _________________________________________________________

d) Sensores: ___________________________________________________________

e) Elemento terminal: ___________________________________________________

Parte II. Brazo robot RV-3SB de la estación de ensamble.

Figura 5. Vista lateral de brazo robot RV-3SB.

3. Al observar el brazo Robot y con la ayuda del control de mando (teaching pendant) determine:

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a) Estructura:

- Tipo de configuración: _______________________________________________

- Grados de libertad: __________________________________________________

- Número de articulaciones: _____________________________________________

- Tipos de Articulaciones: ______________________________________________

- Número de Eslabones: ________________________________________________

- Tipo de actuadores: __________________________________________________

b) Transmisiones: (Describir los elementos de transmisión, como piñones, cadenas, correas,

reductores, poleas, tensores, cables) haga esquemas de estos elementos, de ser necesario
desarmar una parte del brazo, hágalo con cuidado de volverlo a armar correctamente.
_____________________________________________________________________

c) Actuadores: _________________________________________________________

d) Sensores: ___________________________________________________________

e) Elemento terminal: _________________________________________________

Parte III. Sistema automatizado de almacenamiento/recuperación.

Auxíliese del control de entrenamiento Teaching box para verificar los movimientos de las
articulaciones que posee el robot de servicio del sistema automatizado de almacenamiento/
recuperación, verifique y complete las siguientes preguntas relacionadas con esta parte.

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Fig. 6. Sistema automatizado de almacenamiento/ recuperación (AS-RS).

4. Al observar el almacén, y con la ayuda del control de mando Teaching box determine:

a) Estructura:

- Tipo de configuración: _______________________________________________

- Grados de libertad: __________________________________________________

- Número de articulaciones: _____________________________________________

- Tipos de Articulaciones: ______________________________________________

- Número de Eslabones: ________________________________________________

- Tipo de actuadores: __________________________________________________

b) Transmisiones: (Describir los elementos de transmisión, como piñones, cadenas, correas,

reductores, poleas, tensores, cables) haga esquemas de estos elementos, de ser necesario
desarmar una parte del brazo, hágalo con cuidado de volverlo a armar correctamente.
_____________________________________________________________________

c) Actuadores: _________________________________________________________

d) Sensores: ___________________________________________________________

e) Elemento terminal: _________________________________________________

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5. Apague el equipo y deje ordenado su puesto de trabajo.

Análisis de resultado
1. Presente la todas las respuestas a las preguntas que se formulan en la guía de laboratorio.
2. Presente la estructura del servosistema de control que posee el sistema automatizado de
almacenamiento/recuperación identificando los componentes (sensores, actuadores, preactuadores,
red de comunicación, control, interfaz humano-máquina) y eslabones del mismo.

Investigación Complementaria
1. Investigue acerca de los controladores de los robots industriales Mitsubishi, qué tipo de energía
utilizan sus actuadores y qué tipo de configuraciones presentan.

Bibliografía

Barrientos, Antonio; Peñín, Luis Felipe; Balaguer, Carlos; Aracil, Rafael. Fundamentos de Robótica
Edit. McGraw-Hill/Interamericana de España S.A.U. 1997.

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Hoja de cotejo: 1

Guía 1: Morfología de robots.

Alumno: Estación No:

Docente: Héctor Rubén Carías Juárez GL: Fecha:

EVALUACION

% 1-4 5-7 8-10 Nota

CONOCIMIENTO 25% Conocimiento Conocimiento y Conocimiento

deficiente de los explicación completo y
fundamentos incompleta de explicación clara
teóricos de la los fundamentos de la morfología
morfología de teóricos. de los robots.
los robots.

APLICACIÓN DEL 23% No realizó la parte I Necesitó la ayuda Realizó la parte I de

CONOCIMIENTO de la guía de del docente de la guía de
laboratorio. laboratorio laboratorio.

No realizó la parte II Necesitó la ayuda Realizó la parte II de

23% de la guía de del docente de la guía de
laboratorio. laboratorio laboratorio.

23% No realizó la parte Necesitó la ayuda Realizó la parte III

III de la guía de del docente de de la guía de
laboratorio. laboratorio laboratorio.

ACTITUD 3% No tiene actitud Participa Tiene actitud

proactiva. ocasionalmente o lo proactiva y
hace constantemente sus propuestas son
concretas y
pero sin coordinarse
factibles.
con su compañero.

3% No es ordenado ni Solo es ordenado o Es ordenado y

responsable en el uso del solo responsable con responsable en el uso
equipo el uso del equipo del equipo

TOTAL 100%

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