Ejes de Referencia en Rotación.

PROB. 5.69 MERIAM

Se define “P” como un punto fijo a la trayectoria en rotación (miembro con guía)
y coincidente con “A” (perteneciente a AC) en el instante considerado.

A partir del siguiente esquema, se realiza el cálculo de la geometría del

mecanismo en el instante indicado:

Por Teorema del Coseno:

= + −2∙ ∙ ∙ cos

= 8 + 4 − 2 ∙ 8 ∙ 4 ∙ cos 30
≈ 4,9

Se define “β” como el ángulo de vértice en O, de radios CO y AO.

=∠
 Por Teorema del Coseno:

= + −2∙ ∙ ∙ cos

8 = 4 + 4,9 − 2 ∙ 4,9 ∙ 4 ∙ cos

≈ 127,73°

Se define “γ” como el ángulo de vértice en O, de

radios OA y la extensión de CO por debajo de O (en
el dibujo, hasta el punto nombrado como “K”. Es
decir, el otro radio es OK).

Dado que “β” y “γ” son ángulos suplementarios:

+ $ = 180°
127,73° + $ = 180°
$ = 52,27°

Se define “B” al punto ubicado en la

intersección entre las líneas segmentadas que
se observan en el dibujo del problema. Esto
permite definir al triángulo rectángulo ABO.

Se define “ϕ” como el ángulo de vértice en O,

de radios OA y OB.
' = ∠(

Del ∆OBA:
)
cos ' =

4
cos ' =
4,9
' = 35,28°
 Se define “δ” como el ángulo de vértice en O, de
radios OB y la extensión de CO por debajo de O.
' =$−+
35,28° = 52,27° − +
+ = 16,99°

Relativo a las velocidades:

-. = -./ + -. ⁄/ = -./ + -.123

Donde

- =4 ∙ → 8 ∙ 6 = 48 7 9
8
-/ = 4 / ∙ / → -/ = 4,9 ∙ 4 /

Realizando la suma por ejes:

En x:
48 ∙ cos = 4,9 ∙ 4 / ∙ cos $ + -123 ∙ cos +
48 ∙ cos 30° = 4,9 ∙ 4 / ∙ cos 52,27° + -123 ∙ cos 16,99°

En y:
48 ∙ sin = 4,9 ∙ 4 / ∙ sin $ + -123 ∙ sin +
48 ∙ sin 30° = 4,9 ∙ 4 / ∙ sin 52,27° + -123 ∙ sin 16,99°

Resolviendo el sistema de ecuaciones:

<=
4 / = 3,82 7 9 < > ℎ@ < @
8

-123 = 31,49 7 9 A B< = ACC ó 8EFEA8><

8
En cuanto a aceleraciones:

<. = <./ + <.GH1IH3IJ + <.123KLIMK = <./ + 2 ∙ 4

N. × -.123 + <.123KLIMK

Donde:

< P = ∙4 = 8 ∙ 6 = 288 7 9
8

< L =Q ∙ = 30 ∙ 8 = 240 7 9
8

<GH1IH3IJ = 2 ∙ 4 / ∙ -123 = 2 ∙ 3,82 ∙ 31,49 = 240,58 7 9

8

</ P = / ∙4 / = 4,9 ∙ 3,82 = 71,50 7 9

8
Realizando la suma por ejes:

En x:
− < P ∙ sin − < L ∙ cos
= − </ P ∙ sin $ − </ L ∙ cos $ − <GH1IH3IJ ∙ sin δ − <123KLIMK ∙ cos δ

En y:
< P ∙ cos − < L ∙ sin
= </ P ∙ cos $ − </ L ∙ sin $ + <GH1IH3IJ ∙ cos δ − <123KLIMK ∙ sin δ

Reemplazando y resolviendo el sistema de ecuaciones:

<=
Q ≈ 17,7 7 9 ℎ@ < @
8