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Modelado y control de una
Central Hidroeléctrica
Sara Trujillo Naharro
Trabajo Fin de Máster

Máster en Automática, Robótica y Telemática
Tutor:
Eduardo Fernández Camacho
Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
Escuela Técnica Superior de Ingeniería
Universidad de Sevilla
Diciembre de 2012
Índice
1. Introducción 1
1.1. Motivación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2. Energía hidráulica 3
2.1. Aprovechamiento de la energía hidráulica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2. Central hidroeléctrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2.1. Características de una central hidroeléctrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.2.2. Tipos de centrales hidroeléctricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.2.3. Partes principales de una central hidroeléctrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3. Modelado de una central hidroeléctrica 6

3.1. Descripción del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3.2. Subsistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3.2.1. Modelo del tramo de río . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3.2.2. Modelo del lago . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.2.3. Modelo del conducto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.2.4. Modelo de la turbina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.2.5. Modelo de la bomba . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.2.6. Modelo de conductos equipados con una turbina y una bomba . . . . . . . . . . . 10
4. Implementación del sistema en Simulink 12

4.1. Modelo de un tramo de río . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4.2. Modelo de una presa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4.3. Modelo de los lagos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4.4. Modelo del conducto U1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4.5. Modelo de una turbina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
4.6. Modelo de un conducto equipado con turbina y bomba . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
4.7. Modelo del sistema completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
4.8. Parámetros del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
5. Control predictivo basado en modelo 24

5.1. Modelo de predicción en el espacio de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
5.2. Función objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
6. Diseño del controlador 28

6.1. Punto de funcionamiento y restricciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
6.2. Linealización y modelo de predicción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
6.3. Escenario de control y función objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
6.4. Implementación del controlador en Simulink . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
7. Simulación y resultados 32
7.1. Ponderación de la función objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
7.2. Referencia de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
7.3. Perturbaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
7.3.1. Caudal de entrada en Tramo R1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
7.3.2. Caudal de entrada en Tramo R3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
7.4. Seguimiento de la potencia de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
8. Conclusiones 42
II
Índice de tablas
1. Parámetros relacionados con el Subsistema 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2. Parámetros relacionados con el Subsistema 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3. Parámetros relacionados con el Tramo R1 del río . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
9. Datos Generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
III
Índice de figuras
1. Estructura de generación en tiempo real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
2. Ejemplo de central hidroeléctrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3. Visión de conjunto del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
4. Sección de un tramo del río . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
5. Discretización de un tramo de río . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
6. Implementación en Simulink de la librería de Tramos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
7. Implementación en Simulink de la librería de Presas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
8. Implementación en Simulink del Lago 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
9. Implementación en Simulink del Conducto U1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
10. Implementación en Simulink de la Turbina 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
11. Implementación en Simulink de un conducto C1 equipado con turbina y bomba . . . . . . 16
12. Esquema en Simulink de la central hidroeléctrica completa . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
13. Esquema en Simulink de tramo y presa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
14. Esquema en Simulink del Subsistema 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
15. Esquema en Simulink del Subsistema 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
16. Estrategia de Control Predictivo basado en Modelo (MPC) . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
17. Implementación en Simulink del sistema de control para la central hidroeléctrica . . . . . 31
18. Precio de la electricidad γ durante 24 horas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
19. Referencia de potencia pre f a seguir en 24 horas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
20. Variación del caudal de entrada en el Tramo R1 durante 24 horas . . . . . . . . . . . . . . 33
21. Variación del caudal lateral en el Tramo R3 durante 24 horas . . . . . . . . . . . . . . . . 33
22. Potencia total generada por la central durante 24 horas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
23. Detalle de la potencia total generada por la central . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
24. Nivel del Lago L1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
25. Nivel del Lago L2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
26. Nivel del Lago L3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
27. Nivel al final del tramo R1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
33. Caudal Turbina T1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
34. Caudal Turbina/Bomba C1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
35. Caudal Turbina T2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
36. Caudal Turbina/Bomba C2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
37. Caudal Turbina D1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
38. Caudal Turbina D2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
39. Caudal Turbina D3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
40. Caudal Turbina D4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
41. Caudal Turbina D5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
42. Caudal Turbina D6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
43. Nivel de las secciones de todos los tramos después de 24 horas . . . . . . . . . . . . . . . 41
IV
A Luis,
por darme tu ánimo, apoyo y alegría para afrontar
éste y todos los proyectos que empredemos juntos

1. Introducción
1.1. Motivación
La energía eléctrica no se puede almacenar en grandes cantidades y, por ello, es necesario que en cada
momento se genere la cantidad precisa que se necesite. Encender un interruptor o conectar un electrodo-
méstico implica que en ese mismo instante una central eléctrica debe producir la electricidad necesaria.
El operador del mercado, responsable de este equilibrio, trabaja por un uso sostenible de la energía con
el objetivo de contribuir al aplanamiento de la curva de la demanda mediante un cambio en los comporta-
mientos a la hora de consumir energía, lo que supone una mayor eficiencia en el conjunto del sistema y una
mejor integración de las energías renovables. Para lograr este cambio destacan las medidas de eficiencia
y ahorro energético, la discriminación horaria, la gestión automática de cargas o el servicio de gestión de
demanda de interrumpibilidad.
La gestión de la demanda es la planificación e implementación de distintas medidas destinadas a influir
en el modo de consumir energía para que se modifique el perfil de consumo diario. Estas medidas contribu-
yen a la reducción de las emisiones de CO2 , a la mejor integración de las energías renovables en el sistema
eléctrico y a una mayor eficiencia energética del sistema en su conjunto.
Las medidas de gestión de la demanda se clasifican en cuatro grandes grupos en función del tipo de
impacto que tienen sobre la curva de la demanda: reducción del consumo, desplazamiento del consumo de
las horas punta a las valle, llenado de horas valles y reducción del consumo en las horas punta.
Diariamente, como puede verse en la Figura 1, la demanda de energía eléctrica se cubre con la genera-
ción de centrales basadas en distintas tecnologías, como son:
Hidráulica.
Nuclear.
Fuel/Gas.
Carbón.
Ciclo combinado.
Eólica.
Resto de generadores de Régimen Especial.
Figura 1: Estructura de generación en tiempo real
1
La energía hidráulica tiene la cualidad de ser renovable, pues no agota la fuente primaria al explotarla,
y es limpia, ya que no produce en su explotación sustancias contaminantes de ningún tipo. Sin embargo, el
impacto medioambiental de las grandes presas, por la severa alteración del paisaje e, incluso, la inducción de
un microclima diferenciado en su emplazamiento, ha desmerecido la bondad ecológica de este concepto en
los últimos años. Recientemente se están realizando centrales minihidroeléctricas, mucho más respetuosas
con el ambiente y que se benefician de los progresos tecnológicos, logrando un rendimiento y una viabilidad
económica razonables.
La motivación principal para realizar este trabajo fue la de estudiar un sistema basado en energías reno-
vables que permitiera adecuarse a la demanda haciendo uso del concepto de almacenamiento. El objetivo
fundamental ha sido el de realizar el modelado y control de una central hidroeléctrica de bombeo, por la
capacidad de ésta para contribuir a que la oferta se adecue al perfil de demanda diario, proporcionando
la flexibilidad necesaria al sistema para que, como decíamos al principio, en cada momento se genere la
cantidad precisa que se necesite.
En el ajuste continuo de la producción a la demanda es necesario disponer de centrales cuya poten-
cia pueda ser fácilmente regulable, con una gran flexibilidad de operación. Las centrales hidroeléctricas
presentan estas características jugando un papel muy importante en el conjunto del parque de centrales de
generación de energía eléctrica de cualquier país. Son instalaciones con una alta velocidad de respuesta ante
los cambios de demanda, lo que quiere decir que en unos minutos pasan de estar paradas a dar la potencia
nominal. Esto no ocurre con las centrales de combustible fósil o nuclear, que necesitan horas, dependiendo
de las condiciones en las que se produzca el arranque de las mismas. Por todo esto, las centrales hidroeléc-
tricas se convierten en las instalaciones más adecuadas para cubrir las puntas de demanda, así como para
cubrir las bajas imprevistas de otras centrales.
1.2. Resumen
El agua proveniente de la evaporación de los océanos, además de servir para otros fines, tales como
riego, limpieza, enfriamiento, consumo, etc., que lo convierten en un liquido vital para los seres humanos,
se utiliza también para accionar máquinas giratorias llamadas turbinas, que a su vez mueven generadores
que transforman la energía mecánica en energía eléctrica.
Las plantas hidroeléctricas aprovechan los caudales y caídas de agua. El sol calienta las masas de agua,
de su evaporación se forman nubes y eventualmente lluvia que fluye a través de caudalosos ríos. El agua
en estos ríos tiene una enorme cantidad de energía mecánica potencial, y para aprovechar esta energía se
seleccionan cauces de ríos que tienen algunas características importantes que incluyen amplio caudal de
agua y diferencias importantes de altura en corta distancia.
El objetivo fundamental de este trabajo ha sido el de realizar el modelado y control de una central hi-
droeléctrica de bombeo. En la sección 2, se introduce el concepto de energía hidráulica, se mencionan los
tipos de centrales hidroeléctricas que existen atendiendo a distintos criterios y se definen las partes que
conforman una central. En la sección 3, se aborda la obtención de un modelo matemático de una central
hidroeléctrica. En primer lugar, se describe el sistema a modelar. A continuación, se desarrollan los mode-
los de cada uno de los subsistemas y las partes de que consta la central: lagos, tramos de río, conductos,
turbinas, bombas, etc. En la sección 4, se describe la implementación en Matlab-Simulink de la totalidad del
modelo desarrollado en la sección anterior, incluyendo el código que describe cada parte del modelo usado
en los diferentes bloques utilizados. En la sección 5, se introduce la estrategia de control a implementar que
consiste en el control predictivo basado en modelo (MPC). En la sección 6, se aborda el diseño del con-
trolador para la central hidroeléctrica modelada. En primer lugar, se determina el punto de funcionamiento
del sistema y se analizan las restricciones del mismo. En segundo lugar, se obtiene un modelo linealizado
en torno al punto de funcionamiento y se desarrolla el modelo de predicción para el controlador. En tercer
lugar, se plantea el escenario de control (seguimiento de una trayectoria de referencia para la potencia total
generada) describiendo la función objetivo para el problema de control óptimo a resolver. Por último, se
muestra la implementación del controlador en Simulink. En la sección 7, se presentan los resultados obte-
nidos de las simulaciones realizadas con el controlador diseñado actuando sobre el modelo no lineal de la
central. Para finalizar, en la sección 8 se mencionan las conclusiones del trabajo.
2
2. Energía hidráulica
Se denomina energía hidráulica a aquella que se obtiene del aprovechamiento de las energías cinética y
potencial de la corriente del agua, saltos de agua o mareas. Se puede transformar a muy diferentes escalas,
existiendo desde hace siglos pequeñas explotaciones en las que la corriente de un río mueve un rotor de
palas y genera un movimiento aplicado, por ejemplo, en molinos rurales. Sin embargo, la utilización más
significativa la constituyen las centrales hidroeléctricas de presas.
Cuando el Sol calienta la Tierra, además de generar corrientes de aire, hace que el agua del mar se
evapore, ascienda por el aire y se mueva hacia las regiones montañosas, para luego caer en forma de lluvia.
Esta agua se puede colectar y retener mediante presas. Parte del agua almacenada se deja salir para que
mueva los álabes de una turbina engranada con un generador de energía eléctrica.
2.1. Aprovechamiento de la energía hidráulica

Como ya se ha dicho, antiguamente se aprovechaba la energía del agua utilizándose ruedas hidráulicas
para moler trigo, sin embargo, la posibilidad de emplear esclavos y animales de carga retrasó su aplica-
ción generalizada hasta el siglo XII. La energía hidroeléctrica debe su mayor desarrollo al ingeniero civil
británico John Smeaton, que construyó por vez primera grandes ruedas hidráulicas de hierro colado.
La hidroelectricidad tuvo mucha importancia durante la Revolución Industrial, impulsando a las indus-
trias textiles y del cuero y los talleres de construcción de máquinas a principios del siglo XIX. Aunque las
máquinas de vapor ya estaban perfeccionadas, el carbón era escaso y la madera poco satisfactoria como
combustible. La energía hidráulica ayudó al crecimiento de las nuevas ciudades industriales que se crearon
en Europa y América, hasta la construcción de canales a mediados del siglo XIX. Las presas y los canales
eran necesarios para la instalación de ruedas hidráulicas sucesivas cuando el desnivel era mayor de cinco
metros, no siendo posible la construcción de grandes presas de contención todavía. El bajo caudal de agua
durante el verano y el otoño, unido a las heladas en invierno, obligaron a sustituir las ruedas hidráulicas por
máquinas de vapor en cuanto se pudo disponer de carbón.
Las formas más frecuentemente utilizadas para explotar la energía hidráulica son:
Desvío del cauce de agua

El principio fundamental de esta forma de aprovechamiento hidráulico de los ríos se basa en el hecho
de que la velocidad del flujo de éstos es básicamente constante a lo largo de su cauce, el cual siempre es
descendente. Este hecho revela que la energía potencial no es íntegramente convertida en cinética como
sucede en el caso de una masa en caída libre, la cual se acelera, sino que ésta es invertida en las llamadas
pérdidas, es decir, la energía potencial se "pierde" en vencer las fuerzas de fricción con el suelo, en el
transporte de partículas, en formar remolinos, etc. Entonces, esta energía potencial podría ser aprovechada
si se pudieran evitar las llamadas pérdidas y hacer pasar al agua a través de una turbina. El conjunto de obras
que permiten el aprovechamiento de la energía anteriormente mencionada reciben el nombre de central
hidroeléctrica o hidráulica.
Interceptación de la corriente de agua

Este método consiste en la construcción de una presa de agua que retenga el cauce de agua causando un
aumento del nivel del río en su parte anterior a la presa de agua, el cual podría eventualmente convertirse
en un embalse. El dique establece una corriente de agua no uniforme y modifica la forma de la superficie
de agua libre del río antes y después de éste, que toman forma de las llamadas curvas de remanso. El
establecimiento de las curvas de remanso determinan un nuevo salto geodésico aprovechable de agua.
2.2. Central hidroeléctrica

En una central hidroeléctrica se utiliza energía hidráulica para la generación de energía eléctrica. En
general, estas centrales aprovechan la energía potencial que posee la masa de agua de un cauce natural
en virtud de un desnivel, también conocido como salto geodésico. El agua en su caída entre dos niveles
3
del cauce se hace pasar por una turbina hidráulica la cual transmite la energía a un generador donde se
transforma en energía eléctrica.
2.2.1. Características de una central hidroeléctrica

Las dos características principales de una central hidroeléctrica, desde el punto de vista de su capacidad
de generación de electricidad, son:
La potencia, que está en función del desnivel existente entre el nivel medio del embalse y el nivel
medio de las aguas debajo de la central, y del caudal máximo turbinable, además de las características
de las turbinas y de los generadores usados en la transformación.
La energía garantizada en un lapso de tiempo determinado, generalmente un año, que está en función
del volumen útil del embalse y de la potencia instalada. La potencia de una central puede variar desde
unos pocos MW, como en el caso de las minicentrales hidroeléctricas, hasta miles de MW como es
el caso de las grandes centrales de Paraguay, Brasil o China, por citar algunas.
Las centrales hidroeléctricas y las centrales térmicas (que usan combustibles fósiles) producen la energía
eléctrica de una manera muy similar. En ambos casos la fuente de energía es usada para impulsar una turbina
que hace girar un generador eléctrico, que es el que produce la electricidad. Una central térmica usa calor
para, a partir de agua, producir el vapor que acciona las paletas de la turbina, en contraste con la planta
hidroeléctrica, la cual usa la fuerza del agua directamente para accionar la turbina.
2.2.2. Tipos de centrales hidroeléctricas
Según su concepción arquitectónica

Centrales al aire libre, al pie de la presa, o relativamente alejadas de ésta. Están conectadas por medio
de una tubería en presión.
Centrales en caverna, generalmente conectadas al embalse por medio de túneles, tuberías en presión,
o por la combinación de ambas.
Según su régimen de flujo

Centrales de agua fluyente: También denominadas centrales de filo de agua o de pasada, utilizan
parte del flujo de un río para generar energía eléctrica. Operan en forma continua porque no tienen
capacidad para almacenar agua, no disponen de embalse. Turbinan el agua disponible en el momento,
limitadamente a la capacidad instalada. En estos casos, las turbinas pueden ser de eje vertical, cuando
el río tiene una pendiente fuerte, u horizontal cuando la pendiente del río es baja.
Centrales de embalse: Es el tipo más frecuente de central hidroeléctrica. Utilizan un embalse para
reservar agua e ir graduando el agua que pasa por la turbina. Es posible generar energía durante todo
el año si se dispone de reservas suficientes. Requieren una inversión mayor.
Centrales de regulación: almacenamiento del agua que fluye del río capaz de cubrir horas de consumo.
Centrales de bombeo o reversibles: Una central hidroeléctrica reversible es una central hidroeléctrica
que además de poder transformar la energía potencial del agua en electricidad, tiene la capacidad de
hacerlo a la inversa, es decir, aumentar la energía potencial del agua (por ejemplo subiéndola a un
embalse) consumiendo para ello energía eléctrica. De esta manera puede utilizarse como un método
de almacenamiento de energía (una especie de batería gigante). Están concebidas para satisfacer
la demanda energética en horas pico y almacenar energía en horas valle. Aunque lo habitual es que
estas centrales turbinen/bombeen el agua entre dos embalses a distinta altura, existe un caso particular
llamado centrales de bombeo puro donde el embalse superior se sustituye por un gran depósito cuya
única aportación de agua es la que se bombea del embalse inferior.
4
Según su altura de caída del agua
Centrales de alta presión: son las centrales de más de 200 m de caída del agua, siendo usadas las
turbinas tipo Pelton.
Centrales de media presión: son las centrales con caída del agua de 20 a 200 m, siendo dominante el
uso de turbinas tipo Francis, aunque también se puedan usar tipo Kaplan.
Centrales de baja presión: son centrales con desniveles de agua de menos de 20 m, siendo usadas las
turbinas tipo Kaplan.
Centrales de muy baja presión: son centrales correspondientes con nuevas tecnologías, pues llega un
momento en el cuál las turbinas tipo Kaplan no son aptas para tan poco desnivel. Suelen situarse por
debajo de los 4 m.
2.2.3. Partes principales de una central hidroeléctrica

La Figura 2 muestra un ejemplo de central hidroeléctrica. En ella se ilustran las diferentes partes:
Embalse: se denomina embalse a la acumulación de agua producida por una obstrucción en el lecho
de un río o arroyo que cierra parcial o totalmente su cauce. La obstrucción del cauce puede ocurrir
por causas naturales como, por ejemplo, el derrumbe de una ladera en un tramo estrecho del río o
arroyo, la acumulación de placas de hielo o las construcciones hechas por los castores, y por obras
construidas por el hombre para tal fin, como son las presas. Los embalses generados al construir una
presa pueden tener la finalidad de:
• Regular el caudal de un río o arroyo, almacenando el agua de los períodos húmedos para utili-
zarlos durante los períodos más secos para el riego, para el abastecimiento de agua potable, para
permitir la navegación o para diluir contaminantes. Cuando un embalse tiene más de un fin, se
le llama de usos múltiples.
• Contener los caudales extremos de las avenidas o crecidas.
• Crear espacios para esparcimiento y deportes acuáticos.
• Crear una diferencia de nivel para generar energía eléctrica, mediante una central hidroeléctrica.
Presa: la presa se encarga de mantener el agua en un lugar alto para garantizar que tenga fuerza
suficiente para mover las turbinas. Se construye a través de un río, arroyo o canal, para almacenar el
agua a fin de derivarla o regular su curso fuera del cauce.
Tubería forzada: es la tubería que lleva el agua desde la presa hasta las turbinas.
Turbina: la turbina se encarga de hacer girar el generador cuando recibe la fuerza del agua. Es la
máquina destinada a transformar en movimiento giratorio la fuerza viva del fluido.
Generador, transformador y líneas eléctricas: el generador es el encargado de producir la electricidad.
La electricidad viaja desde el generador hasta unos transformadores, donde se eleva la tensión para
poder transportar la electricidad hasta los centros de consumo.
5
Figura 2: Ejemplo de central hidroeléctrica
3. Modelado de una central hidroeléctrica
3.1. Descripción del sistema

El sistema considerado es una central hidroeléctrica de bombeo o revesible compuesta por varios sub-
sistemas interconectados entre sí, como se ilustra en la Figura 3.
La central considerada en este trabajo consta de tres lagos (L1 , L2 y L3 ) y un río que está dividido en
seis tramos (R1 , R2 , R3 , R4 , R5 y R6 ) cada uno de los cuales termina en una presa equipada con una turbina
para producción de potencia (D1 , D2 , D3 , D4 , D5 y D6 ). Los lagos y los tramos del río están conectados por
un conducto (U1 ), conductos equipados con una turbina (T1 y T2 ) y conductos equipados con una bomba y
una turbina (C1 y C2 ). El río es alimentado por un caudal de entrada (qin ) y un caudal lateral (qtributary ).
Para simplificar el modelado del sistema se hacen las siguientes suposiciones:
Los conductos están conectados al fondo de los lagos y al fondo del lecho del río.
La secciones transversales de los lagos y de los tramos del río son rectangulares.
El ancho del tramo varía linealmente a lo largo del tramo.
La pendiente del lecho del río es constante a lo largo de cada tramo.
3.2. Subsistemas
3.2.1. Modelo del tramo de río

Para el modelado de un fluido incompresible en un cauce unidireccional se hará uso de las ecuaciones
generales de Saint-Venant. Estas son ecuaciones no-lineales de primer orden que describen la conserva-
ción de la masa y la conservación de la cantidad de movimiento, en función de dos variables: la sección
transversal del agua s(t, z) y el flujo q(t, z). A su vez, ambas se pueden escribir en función de la principal
coordenada espacial del río z, y del tiempo t. El sistema de ecuaciones de Saint-Venant se puede expresar
6
Figura 3: Visión de conjunto del sistema
de la siguiente forma (aunque también existen otras):

∂ q(t, z) ∂ s(t, z)
+ =0 (3.1)
∂z ∂t
2
1 ∂ q(t, z) 1 ∂ q (t, z) ∂ h(t, z)
+ + + I f (t, z) − I0 (z) = 0 (3.2)
g ∂t s(t, z) 2g ∂ z s2 (t, z) ∂z
donde s(t, z) es el área de la sección transversal, q(t, z) es la descarga a través de la sección s, h(t, z) la
profundidad del agua, I f (t, z) la pendiente equivalente de fricción (tasa a la que se pierde energía debida a
la resistencia del canal), I0 (z) pendiente del canal y g la aceleración de la gravedad.
La tasa equivalente de fricción se define como:
q(t, z)2 · p(t, z)4/3

I f (t, z) = 2 · s(t, z)10/3
(3.3)
kstr
donde kstr es el coeficiente de Gauckler-Manning-Strickler1 y p(t, z) el perímetro mojado de la sección
transversal. Asumiendo que la sección transversal del río es rectangular, como se muestra en la Figura 4, se
pueden escribir las siguientes relaciones:
s(t, z) = w(z)h(t, z) (3.4)
p(t, z) = 2h(t, z) + w(z) (3.5)
donde w(z) es el ancho del río.
Por otro lado, los tramos de la central hidráulica considerada no están aislados, sino que (aparte de estar
conectados entre sí) también reciben flujos laterales. Por tanto, en cada sección es necesario considerar la
posible contribución de un caudal lateral, que se supone entra en el tramo perpendicularmente a la dirección
principal del flujo. El caudal lateral, afecta sólo a la ecuación de conservación de la masa, la cual se modifica
de la siguiente manera:
∂ q(t, z) ∂ s(t, z)
+ = ql (z) (3.6)
∂z ∂t
donde ql (z) es la descarga lateral por unidad de longitud.
1 Este coeficiente cambia de acuerdo al tipo de lecho del rió. En el modelo desarrollado se considera constante a lo largo del río.
7
w(0)
h(0,t)
s(z,t)
q(z,t)
h(Z,t)
Z
p(z,t)
w(Z)
Figura 4: Sección de un tramo del río
Discretización espacial
Una forma simple de implementar un sistema de ecuaciones en derivadas parciales es discretizarlo en
varios sistemas de ecuaciones diferenciales ordinarias, sustituyendo las derivadas espaciales por sus corres-
pondientes diferencias finitas. Una ecuación diferencial ordinaria es una relación que contiene funciones de
una sola variable independiente, y una o más de sus derivadas con respecto a esa variable, mientras que, las
ecuaciones del sistema en derivadas parciales involucran derivadas parciales de varias variables.
Por tanto, es aconsejable discretizar el tramo en N secciones a lo largo de la dirección del flujo, cada
una de longitud dz = NZ , siendo Z la longitud total del tramo. Para describir correctamente la física del
sistema, los pasos de discretización de las variables q y h se han solapado, dado que cada altura depende de
las descargas previas y hacia adelante, y viceversa. En la Figura 5 se muestra el esquema de discretización
descrito. La aproximación dada por las ecuaciones en diferencias finitas es:
Figura 5: Discretización de un tramo de río
8
∂ hi (t) (hi+1 (t) − hi (t)) ∂ qi (t) (qi (t) − qi−1 (t))
≈ ≈ (3.7)
∂z dz ∂z dz
donde hi es la altura al comienzo de la sección i y qi es la descarga en el medio de la sección i. Tomando qin
y qout como los caudales de entrada y salida del tramo respectivamente y combinando las ecuaciones (3.1)
a (3.7), el sistema completo de ecuaciones diferenciales ordinarias resultante que debe ser implementado
para simular el comportamiento de cada tramo es (la dependencia del tiempo de las variables se omite):
∂h q1 −qin −ql1

 ∂t
1
= − w11 · dz/2
 2
ql1

 ∂ q1 q1 2q1 −qin −h1
∂t = w1 h1 · dz/2 − w1 h1 · q1dz/2 + 1
w1
q1
h1 − gw1 h1 · h2dz +

q2 (w +2h )4/3

+ gw1 h1 I0 − k12 (w1 h )110/3



str 1 1
∂h q −qi−1 −qli

 ∂t
i
= − w1i · i dz/2
 2

 ∂ qi qi qli 2qi qi −qi−1 1 qi h −h
i = 2, · · · , N ∂t = wi hi · dz − wi hi · dz + wi hi − gwi hi · i+1dz i +

q2 (w +2h )4/3

+ gwi hi I0 − ki2 (wi h )i10/3



str i i
∂ hN+1 1 qout − qN
=− · (3.8)
∂t wN+1 dz/2
donde wi representa el ancho del río al comienzo de la sección i, wN+1 y hN+1 representan el ancho del río
y la altura al final del tramo respectivamente y qli es el caudal lateral total de la sección i. La pendiente del
lecho del río I0 se supone constante. Ya que el ancho de los tramos del río se supone varía linealmente, a
partir de los valores de w1 y wN+1 se calcula el ancho wi como:
(i − 1) (wN+1 − w1 )
wi = w1 + (3.9)
N
3.2.2. Modelo del lago

Tomando de nuevo qin (t) y qout (t) como los caudales de entrada y salida del lago bajo consideración,
respectivamente, el volumen de agua contenida en los lagos varía de acuerdo a la siguiente ecuación:
∂ v(t)
= qin (t) − qout (t) (3.10)
∂t
Dado que se supone que la sección transversal del lago es rectangular, la ecuación (3.10) se puede
expresar equivalentemente como:
∂ h(t) qin (t) − qout (t)

= (3.11)
∂t S
donde h(t) es el nivel de agua en el lago y S es la superficie del lago.
3.2.3. Modelo del conducto

El flujo dentro del conducto puede ser modelado usando la ley de Bernouilli. Asumiendo que la sec-
ción del conducto es mucho más pequeña que la superficie del lago, el flujo del lago L1 al lago L2 puede
expresarse como:
q
qU1 (t) = SU1 sign (hL2 (t) − hL1 (t) + hU1 ) 2g |hL2 (t) − hL1 (t) + hU1 | (3.12)
donde hL1 (t) y hL2 (t) son los niveles de agua de lagos L1 y L2 , hU1 es la diferencia de altura en el conducto,
SU1 es la es la sección del conducto y g es la aceleración de la gravedad.
9
Tomando x = hL2 (t) − hL1 (t) + hU1 , la ecuación (3.12) se puede escribir como:
p p
qU1 (t) = SU1 2gsign (x) |x| (3.13)
p
Dado que la función sign (x) |x| no es derivable en x = 0, y por tanto, no apropiada para muchas
técnicas de control, se hace la siguiente aproximación:
p x
sign (x) |x| ≈ (3.14)
(x2 + ε 4 )1/4
Nótese que para ε = 0 las dos funciones son equivalentes, mientras que tomando un valor suficiente-
mente pequeño de ε se consigue una buena aproximación2 .
3.2.4. Modelo de la turbina

Para cada turbina se asume que se puede controlar directamente la descarga de la misma. La potencia
producida viene dada por la siguiente ecuación:
pt (t) = kt qt (t)∆ht (t) (3.15)
donde kt es el coeficiente de la turbina, qt (t) es la descarga de la turbina y ∆ht (t) es la diferencia de alturas.
3.2.5. Modelo de la bomba

Las bombas pueden ser modeladas de forma similar a las turbinas. La potencia absorbida por una bomba
viene dada por:
p p (t) = k p q p (t)∆h p (t) (3.16)
donde k p es el coeficiente de la bomba, q p (t) es la descarga de la bomba y ∆h p (t) es la diferencia de alturas.
3.2.6. Modelo de conductos equipados con una turbina y una bomba

Los conductos C1 y C2 están equipados con una bomba y una turbina y, por tanto, pueden usarse las
ecuaciones (3.15) y (3.16) para expresar la cantidad de potencia generada o absorbida. Sin embargo, las
turbinas y las bombas en el conducto no pueden funcionar a la vez, y así debe ser expresado en el problema
de control. Dependiendo de la formulación del problema de control y del método usado para resolver el
problema, se pueden usar diferentes modelos. A continuación, se muestran diferentes posibilidades para el
modelado de estos conductos de flujo bidireccional. Se asume que el flujo puede ser determinado por el
controlador.
Modelo discontinuo
Se denota por qC1 (t) al flujo a través del conducto C1 . Se asume que:
qC1 (t) ≥ 0 cuando C1 funciona como una turbina.
qC1 (t) < 0 cuando C1 funciona como una bomba.

Usando esta convención no es necesario expresar explícitamente que C1 puede funcionar como una turbina
o una bomba, alternativamente. La potencia producida puede ser expresada como:
pC1 (t) = kC1 (qC1 (t)) qC1 (t)∆hC1 (t) (3.17)
21 corresponde a la derivada de la aproximación en x = 0.

ε
10
donde ∆hC1 (t) es la altura del conducto, que depende del nivel de agua en el lago L1 y en el tramo R1 y:

ktC1 cuando qC1 (t) ≥ 0
kC1 (qC1 (t)) = (3.18)
k pC1 cuando qC1 (t) < 0
donde ktC1 es el coeficiente de la turbina y k pC1 es el coeficiente de la bomba. El flujo en C1 está limitado:
qC1 (t) ∈ [−qC1 p,max , −qC1 p,min ] ∪ [qC1 t,min , qC1 t,max ] (3.19)
donde los valores qC1 p,max , qC1 p,min , qC1 p,max y qC1 p,min son positivos (los subíndices son t para turbina y p
para bomba).
La ecuación (3.18) y la restricción expresada en (3.19) hacen al modelo del conducto C1 discontinuo, y
por tanto, no apropiado para muchas técnicas de control.
Modelo suavizado
La ecuación (3.18) puede ser escrita como:
1
kC1 (qC1 (t)) = ((1 + sign (qC1 (t))) ktC1 + (1 − sign (qC1 (t))) k pC1 ) (3.20)
2
y simplificada usando la siguiente aproximación:
x
sign(x) ≈ (3.21)
(x2 + ε 2 )1/2
La restricción (3.19) puede ser simplificada imponiendo:
qC1 (t) ∈ [−qC1 p,max , qC1 t,max ] (3.22)
Modelo del flujo doble

Introduciendo dos variables independientes para expresar el flujo en C1 se puede obtener otro modelo
simplificado de conductos equipados con turbina y bomba:
qC1p (t): flujo cuando C1 funciona como una bomba.
qC1t (t): flujo cuando C1 funciona como una turbina.

Asumiendo estas nuevas variables, ambas positivas, se puede escribir:
qC1 (t) = qC1t (t) − qC1p (t) (3.23)
y

pC1 (t) = ktC1 qC1t (t) − k pC1 qC1p (t) ∆hC1 (t) (3.24)
Las restricciones expresadas en (3.19) pueden ser escritas en términos de qC1p (t) y qC1t (t):
qC1p (t) ∈ [qC1 p,min , qC1 p,max ]

qC1t (t) ∈ [qC1 t,min , qC1 t,max ] (3.25)
11
4. Implementación del sistema en Simulink
El modelo de la central hidráulica descrito en la sección 3 se ha implementado en el entorno Simulink
de Matlab. Éste ha sido un paso fundamental para el desarrollo del trabajo dado que la obtención de un
modelo preciso era necesaria para diseñar una estrategia de control fiable que satisfaga los objetivos del
proyecto y cumpla con las restricciones físicas impuestas en las variables del sistema.
4.1. Modelo de un tramo de río

Para implementar en Simulink el sistema de 2N + 1 ecuaciones diferenciales ordinarias descrito en
(3.8) en la sección 3.2.1, se ha utilizado una aproximación computacionalmente eficiente que hace uso de
funciones de Matlab con vectores, lo que permite calcular en un solo paso los vectores completos de alturas
y caudales en cada sección del tramo. El esquema en Simulink en el que se implementa el comportamiento
de cada tramo se muestra en la Figura 6. Se ha creado una librería para los tramos que se puede reutilizar
cambiando únicamente los parámetros de la máscara del bloque.
Figura 6: Implementación en Simulink de la librería de Tramos
El bloque Matlab Function que calcula las derivadas de las variables de estado del tramo implementado
en la librería, contiene el siguiente código:
12
function [dH,dQ,nl] = reachR(u,H,Q,w,p)
%#codegen
N = p(1);
g = p(2);
kstr = p(3);
I0 = p(4);
dz = p(5);
nl = p(6);
qin = u(1);
qout = u(2);
ql = zeros(N,1);
ql(nl) = u(3);
dH = zeros(N+1,1);
dQ = zeros(N,1);
dH(1) = -(1/w(1))*((Q(1)-qin-ql(1))/(dz/2));
dQ(1) = ((Q(1))/(w(1)*H(1)))*(ql(1)/(dz/2)) - ...
((2*Q(1))/(w(1)*H(1)))*((Q(1)-qin)/(dz/2)) + ...
(((1/w(1))*((Q(1)/H(1))^2)) - ...
g*w(1)*H(1))*((H(2)-H(1))/dz) + ...
g*w(1)*H(1)*(I0-(((Q(1)^2)*((w(1)+2*H(1))^(4/3)))/...
((kstr^2)*((w(1)*H(1))^(10/3)))));
dH(2:N) = -(1./w(2:N)).*((Q(2:N)-Q(1:N-1)-ql(2:N))./dz);
dQ(2:N) = ((Q(2:N))./(w(2:N).*H(2:N))).*(ql(2:N)./dz) - ...
((2.*Q(2:N))./(w(2:N).*H(2:N))).*((Q(2:N)-Q(1:N-1))./dz) + ...
(((1./w(2:N)).*((Q(2:N)./H(2:N)).^2)) - ...
g.*w(2:N).*H(2:N)).*((H(3:N+1)-H(2:N))./dz) + ...
g.*w(2:N).*H(2:N).*(I0-(((Q(2:N).^2).* ...
((w(2:N)+2.*H(2:N)).^(4/3)))./ ...
((kstr^2).*((w(2:N).*H(2:N)).^(10/3)))));
dH(N+1) = -(1/w(N+1))*((qout-Q(N))/(dz/2));
4.2. Modelo de una presa

El esquema en Simulink en el que se implementa el comportamiento de la turbina de una presa se mues-
tra en la Figura 7. Se ha creado una librería para las presas que se puede reutilizar cambiando únicamente
los parámetros de la máscara del bloque.
Figura 7: Implementación en Simulink de la librería de Presas
13
El bloque Matlab Function que calcula la potencia suministrada por la turbina de la presa, dada por la
expresión (3.15), contiene el siguiente código:
function [qD,pD] = damD(Hout,Hin,u,p)
ktD = p;
hDin = Hin(end);
hDout = Hout(1);
qD = u;
dhD = hDin - hDout;
pD = ktD*qD*dhD;
4.3. Modelo de los lagos

El esquema en Simulink en el que se implementa el comportamiento de los lagos se muestra en la Figura
8, para el caso concreto del Lago 1.
Figura 8: Implementación en Simulink del Lago 1
El bloque Matlab Function que calcula la derivada de la altura del lago dada por la ecuación (3.11),
contiene el siguiente código:
function dhL1 = lake1(p,u)
%#codegen
SL1 = p(1);
qinL1 = p(2);
qU1 = u(1);
qT1 = u(2);
qC1p = u(3);
qC1t = u(4);
qin = qinL1 + qU1 + qC1p;

qout = qT1 + qC1t;
dhL1 = (qin - qout)/SL1;
Los Lagos 2 y 3 son completamente análogos al anterior.
4.4. Modelo del conducto U1

El esquema en Simulink en el que se implementa el comportamiento del caudal que atraviesa el con-
ducto U1 se muestra en la Figura 9.
El bloque Matlab Function que calcula el caudal a través del conducto entre el Lago 1 y el Lago 2
presentada en (3.12), contiene el siguiente código:
14
Figura 9: Implementación en Simulink del Conducto U1
function qU1 = ductU1(p,u)

%#codegen
SU1 = p(1);
g = p(2);
epsilon = p(3);
hU1 = p(4);
hL1 = u(1);
hL2 = u(2);
x = hL2 - hL1 + hU1;
qU1 = SU1*sqrt(2*g)*(x/((x^2+epsilon^4)^(1/4)));
4.5. Modelo de una turbina

El esquema en Simulink en el que se implementa el comportamiento de una turbina se muestra en la
Figura 10, para el caso concreto de la Turbina 1.
Figura 10: Implementación en Simulink de la Turbina 1
El bloque Matlab Function que calcula la potencia suministrada por la turbina, dada por la expresión
(3.15), contiene el siguiente código:
15
function pT1 = turbineT1(p,u)
%#codegen
hT1 = p(1);
ktT1 = p(2);
hL1 = u(1);
hR2T1 = u(2);
qT1 = u(3);
dhT1 = hT1 + hL1 - hR2T1;
pT1 = ktT1*qT1*dhT1;
4.6. Modelo de un conducto equipado con turbina y bomba

El esquema en Simulink en el que se implementa el comportamiento de la turbina/bomba se muestra en
la Figura 11, para el caso concreto del conducto C1 .
Figura 11: Implementación en Simulink de un conducto C1 equipado con turbina y bomba
Se ha elegido para la implementación el modelo de flujo doble descrito en la sección 3.2.6. El bloque
Matlab Function que calcula la potencia suministrada por la turbina o consumida por la bomba, dada por la
expresión (3.24), contiene el siguiente código:
function pC1 = t_pumpC1(p,u)
%#codegen
hC1 = p(1);
ktC1 = p(2);
kpC1 = p(3);
hL1 = u(1);
hR1C1 = u(2);
qC1t = u(3);
qC1p = u(4);
dhC1 = hC1 + hL1 - hR1C1;
pC1 = (ktC1*qC1t-kpC1*qC1p)*dhC1;
4.7. Modelo del sistema completo

La central hidráulica completa considerada en este proyecto se muestra en el esquema de Simulink de
la Figura 12.
16
Figura 12: Esquema en Simulink de la central hidroeléctrica completa
El sistema consta de seis tramos y seis presas y de dos subsistemas adicionales compuestos por lagos,
conductos, conductos equipados con turbina y conductos equipados con turbina y bomba. Las entradas del
sistema completo son los caudales que circulan por cada uno de los elementos del sistema y las salidas son
las potencias de cada uno de los equipos que producen o consumen energía en el conjunto.
Los elementos básicos del sistema son los elementos que se han denominado tramo (Reach) y presa
(Dam), presentados en la Figura 13.
Figura 13: Esquema en Simulink de tramo y presa
Las entradas a un tramo son los caudales que lo atraviesan (caudal de entrada en la sección inicial,
caudal de salida en la sección final y caudal lateral (que entra en una determinada sección del tramo) y las
salidas son los vectores de alturas y de caudales en las secciones del tramo y el índice correspondiente a la
sección que de entrada del caudal lateral, en caso de que lo hubiera.
La presa o dique, está a su vez equipada con una turbina que produce electricidad en función de la
diferencia de alturas entra la sección final del tramo anterior y la sección inicial del tramo siguiente, así
como del caudal que circula por el dique. Sus entradas son los vectores de alturas de los tramos anterior
y posterior y el caudal que circula por el dique, y sus salidas son el caudal y la potencia producida en la
turbina.
Subsistema 1
Los elementos que conforman el subsistema uno pueden verse en la Figura 14.
17
Figura 14: Esquema en Simulink del Subsistema 1
Subsistema 2
Los elementos que conforman el subsistema dos pueden verse en la Figura 15.
Figura 15: Esquema en Simulink del Subsistema 2
4.8. Parámetros del sistema

Los parámetros seleccionados para la implementación del modelo se muestran en las Tablas 1 a 9.
18
Tabla 1: Parámetros relacionados con el Subsistema 1
Símbolo Descripción Unidades Valor
SL1 Superficie Lago 1 m2 10000

hL1 min Nivel mínimo Lago 1 m 10,5
hL1 max Nivel máximo Lago 1 m 13,5
hL2 min Nivel mínimo Lago 2 m 5,5
hL2 max Nivel máximo Lago 2 m 8,5
m3
qinL1 Caudal entrada Lago 1 s 5
m3
hU1 Diferencia de alturas Conducto U1 m 5
SU1 Sección transversal Conducto U1 m2 6
J
ktT1 Coeficiente Turbina T1 m4
8000
J
ktC1 Coeficiente Turbina C1 m4
8000
J
k pC1 Coeficiente Bomba C1 m4
14000
hT1 Diferencia de alturas Conducto T1 m 223
hC1 Diferencia de alturas Conducto C1 m 200
m3
qT1 min Caudal mínimo Turbina T 1 s 0
m3
qT1 max Caudal máximo Turbina T1 s 20
m3
qC1 t,min Caudal mínimo Conducto C1 en modo turbina s 0
m3
qC1 t,max Caudal máximo Conducto C1 en modo turbina s 10
m3
qC1 p,min Caudal mínimo Conducto C1 en modo bomba s 0
m3
qC1 p,max Caudal máximo Conducto C1 en modo bomba s 5
19
Tabla 2: Parámetros relacionados con el Subsistema 2

hL3 min Nivel mínimo Lago 3 m 6
hL3 max Nivel máximo Lago 3 m 9
m3
J
ktT2 Coeficiente Turbina T2 m4
8000
J
ktC2 Coeficiente Turbina C2 m4
8000
J
k pC2 Coeficiente Bomba C2 m4
14000
hT2 Diferencia de alturas Conducto T2 m 233
hC2 Diferencia de alturas Conducto C2 m 250
m3
qT2 min Caudal mínimo Turbina T2 s 0
m3
qT2 max Caudal máximo Turbina T2 s 20
m3
qC2 t,min Caudal mínimo Conducto C2 en modo turbina s 0
m3
qC2 t,max Caudal máximo Conducto C2 en modo turbina s 10
m3
qC2 p,min Caudal mínimo Conducto C2 en modo bomba s 0
m3
qC2 p,max Caudal máximo Conducto C2 en modo bomba s 5
Tabla 3: Parámetros relacionados con el Tramo R1 del río
I01 Pendiente del lecho Tramo R1 - 0,0025

L1 Longitud Tramo R1 m 10000
w1,1 Ancho al inicio Tramo R1 m 30
wN+1,1 Ancho al final Tramo R1 m 50
N1 Nº de secciones discretización Tramo R1 - 20
J
ktD1 Coeficiente turbina Dique D1 m4
8000
hR1 min Nivel mínimo Dique D1 m 14,5
hR1 max Nivel máximo Dique D1 m 17,5
m3
qD1 min Caudal mínimo Turbina Dique D1 s 5
m3
qD1 max Caudal máximo Turbina Dique D1 s 300
m3
qin Caudal de entrada Tramo R1 s 200
Distancia desde el comienzo del Tramo R1
LC1 m 5000
hasta la entrada lateral del Conducto C1
20

J
8000
m3
m3
LT1 m 4000
hasta la entrada lateral del Conducto T1

J
8000
m3
m3
Ltributary m 3000
hasta la entrada del caudal lateral
m3
qtributary Caudal lateral s 30
21

J
8000
m3
m3
LC2 m 4000
hasta la entrada lateral del Conducto C2

J
8000
m3
m3
LT2 m 3000
hasta la entrada lateral del Conducto T2
22

J
8000
m3
m3
hD6 out Nivel después del Dique D6 m 2
Tabla 9: Datos Generales

m1/3
kstr Coeficiente de Gauckler-Manning-Strickler s 30
g aceleración de la gravedad m 9,81
23
5. Control predictivo basado en modelo
El control predictivo basado en modelo (MPC) tiene como objetivo resolver de forma efectiva problemas
de control y automatización de procesos que se caractericen por presentar un comportamiento dinámico
complicado, multivariable, y/o inestable. La estrategia de control utiliza el modelo matemático del proceso
a controlar para predecir el comportamiento futuro de dicho sistema, y en base a este comportamiento
futuro calcular la señal de control. El control predictivo integra disciplinas como el control óptimo, control
estocástico, control de procesos con retardo de tiempo, control multivariable y control con restricciones.
El MPC se enmarca dentro de los controladores óptimos, es decir, aquellos en los que las actuaciones
responden a la optimización de un criterio. El criterio a optimizar, o función de coste, está relacionado con
el comportamiento futuro del sistema, que se predice gracias a un modelo dinámico del mismo, denomina-
do modelo de predicción. El intervalo de tiempo futuro que se considera en la optimización se denomina
horizonte de predicción. Dado que el comportamiento futuro del sistema depende de las actuaciones que
se aplican a lo largo del horizonte de predicción, son éstas las variables de decisión respecto a las que
se optimiza el sistema. La aplicación de estas actuaciones sobre el sistema conduce a un control en bucle
abierto. La posible discrepancia entre el comportamiento predictivo y el comportamiento real del sistema
crean la necesidad de imponer cierta robustez al sistema incorporando realimentación del mismo. Esta reali-
mentación se consigue gracias a la técnica del horizonte deslizante que consiste en aplicar las actuaciones
obtenidas durante un periodo de tiempo, tras el cual se muestrea el estado del sistema y se resuelve un
nuevo problema de optimización. De esta manera, el horizonte de predicción se va deslizando a lo largo del
tiempo.
Una de las propiedades más atractivas del MPC es su formulación abierta, que permite la incorporación
de distintos tipos de modelos de predicción, sean lineales o no lineales, monovariables o multivariables, y la
consideración de restricciones sobre las señales del sistema. Esto hace que sea una estrategia muy utilizada
en diversas áreas del control. El MPC es una de las pocas técnicas que permiten controlar sistemas con
restricciones incorporando éstas en el propio diseño del controlador.
En resumen, las principales ventajas de MPC son:
Formulación en el dominio del tiempo, lo cual le permite ser una técnica flexible e intuitiva.
Permite tratar con sistemas lineales y no lineales, monovariables y multivariables, utilizando la misma
formulación para los algoritmos del controlador.
La ley de control responde a criterios de optimización.
Permite la incorporación de restricciones en el diseño del controlador.
Como desventajas, cabe mencionar:
Requiere el conocimiento de un modelo dinámico del sistema suficientemente preciso.
Requiere un algoritmo de optimización, por lo que solo se puede implementar por medio de un
computador.
Requiere un alto coste computacional, lo que hace difícil su aplicación a sistemas rápidos.
La Figura 16 resume la estrategia del MPC. En cada instante t y haciendo uso del modelo del proceso3
se predicen las futuras salidas para un determinado horizonte de predicción Ny . Estas salidas predichas,
ŷ(t + k |t)4 para k = 1, · · · , Ny dependen de los valores conocidos hasta el instante t de las entradas y salidas
pasadas y de las señales de control futuras u(t + k |t) para k = 0, · · · , Ny − 1 que se pretenden mandar al sis-
tema y que son las que se quieren calcular. El conjunto de señales de control futuras se calcula optimizando
un determinado criterio en el que se pretende mantener el proceso lo más próximo posible a la trayectoria
de referencia yr (t + k). Este criterio suele tomar la forma de una función cuadrática de los errores entre la
salida predicha y la trayectoria de referencia futura, incluyendo en muchos casos el esfuerzo de control. Si
el criterio es cuadrático, el modelo lineal y no existen restricciones se puede obtener una solución explícita,
3 El MPC puede usar como modelo de predicción cualquier descripción, como por ejemplo la respuesta impulsional, la respuesta
ante escalón, función de transferencia o el espacio de estados.
4 valor de la variable y en el instante t + k calculado en el instante t.
24
en otro caso se debe usar un método iterativo de optimización. La señal de control u(t |t) es enviada al pro-
ceso mientras que las siguientes señales de control calculadas son desechadas, puesto que en el siguiente
instante de muestreo ya se conoce y(t + 1) y se repite el proceso con este nuevo valor y todas las secuencias
son actualizadas. Se calcula por tanto u(t + 1 |t + 1) (que en principio sera diferente al u(t + 1 |t) al disponer
de nueva información), haciendo uso del concepto de horizonte deslizante.
Figura 16: Estrategia de Control Predictivo basado en Modelo (MPC)
5.1. Modelo de predicción en el espacio de estados

Sea un sistema dado por su descripción en el espacio de estados en tiempo discreto:
x(k + 1) = Ax(k) + Bu(k) + v(k)
y(k) = Cx(k) + n(k) (5.1)
donde x(k) es el vector de estado de dimensión nx , u(k) es el vector de entradas manipulables de dimensión
nu , y(k) es el vector de salidas de dimensión ny , v(k) es un vector de variables aleatorias que representan el
ruido en el proceso y n(k) es un vector de variables aleatorias que representan el ruido en las medidas.
Se define el vector de incrementos de la señal de control como ∆u(k) = u(k) − u(k − 1). Teniendo en
cuenta esto, es conveniente expresar (5.1) en función del incremento:

x(k + 1) A B x(k) B Inx ×nx
= + ∆u(k) + v(k)
u(k) 0 Inu ×nu u(k − 1) Inu ×nu 0

x(k)
y(k) = C 0 + n(k) (5.2)
u(k − 1)
Haciendo el siguiente cambio de variable:

x(k)
x̃(k) = (5.3)
u(k − 1)
se tiene que:
x̃(k + 1) = Mx̃(k) + N∆u(k) + Hv(k)
y(k) = Qx̃(k) + n(k) (5.4)
donde los valores de las matrices M, N y Q se obtienen comparando (5.2) con (5.4).
En adelante, se supone que los vectores v(k) y n(k) son ruido blanco, por lo tanto:
E [v(k)] = 0 ∀k
E [n(k)] = 0 ∀k
E v(k) · v(k)T = Rv

E n(k) · n(k)T = Rn

(5.5)
25
donde las matrices de covarianza Rv y Rn son diagonales y se suponen constantes ∀k.
La salida en el instante k + j se puede calcular recursivamente de la siguiente manera:
y(k + 1) = Qx̃(k + 1) + n(k + 1) = QMx̃(k) + QN∆u(k) + QHv(k) + n(k + 1)

y(k + 2) = Qx̃(k + 2) + n(k + 2) = QMx̃(k + 1) + QN∆u(k + 1) + QHv(k + 1) + n(k + 2)
= QM2 x̃(k) + QMN∆u(k) + QN∆u(k + 1) + QMv(k) + QHv(k + 1) + n(k + 2)
.. ..
. .
j−1 j−1
y(k + j) = QM j x̃(k) + ∑ QM j−i−1 N∆u(k + i) + ∑ QM j−i−1 Hv(k + i) + n(k + j) (5.6)
i=0 i=0
De esta forma, la predicción de la salida ŷ en el instante k + j es:
ŷ(k + j | k) = E [y(k + j)]

j−1 j−1
= QM j E [x̃(k)] + ∑ QM j−i−1 N∆u(k + i) + ∑ QM j−i−1 HE [v(k + i)] + E [n(k + j)] (5.7)
i=0 i=0
Teniendo en cuenta (5.5), finalmente resulta:

j−1
ŷ(k + j | k) = QM j x̃ˆ (k) + ∑ QM j−i−1 N∆u(k + i) (5.8)
i=0
donde x̃ˆ (k) es la estimación del estado del sistema en el instante k. Puesto en forma matricial se tiene:
   
ŷ(k + 1 | k) QM
 ŷ(k + 2 | k)   QM2 
ˆ
=  x̃(k)+
  
 .. ..
 .   . 
ŷ(k + Ny | k) QM N y
  
QN 0 ··· 0 ∆u(k)
 QMN QN ··· 0   ∆u(k + 1) 
(5.9)
  
 .. .. .. .
..  
  .
.. 
 . . . 
QMNy −1 N QMNy −2 N ··· QN ∆u(k + Ny − 1)
De forma compacta:
ŷ = Fx̃ˆ (k) + G4u = f + G4u (5.10)
Esto significa que la evolución futura del sistema se puede descomponer en dos: la respuesta libre f,
debida exclusivamente al estado del sistema en el instante actual manteniendo la entrada constante y la
respuesta forzada G4u, debida exclusivamente a las acciones de control.
La matriz G es triangular inferior por bloques y puede obtenerse de forma sencilla calculando cada
elemento no nulo como:
Gi j = QMi− j N (5.11)
5.2. Función objetivo

Habitualmente, la función objetivo a minimizar es:
Ny
J (∆u(k)) = ∑ (ŷ(k + j | k) − yr (k + j))T Qyj (ŷ(k + j | k) − yr (k + j)) +
j=1

+ ∆u(k + j − 1)T Ruj ∆u(k + j − 1) (5.12)
26
donde Q j y R j son matrices diagonales de ponderación definidas positivas cuyos elementos penalizan
los errores cuadráticos entre la predicción de la salida ŷ la referencia yr y los esfuerzos de control ∆u
respectivamente a lo largo del horizonte de predicción.
Sustituyendo (5.10) en (5.12), la función objetivo se puede escribir como:
1
J (∆u) = 4uT H4u + b4u + f0 (5.13)
2
siendo
u
H = 2(GT QG + R )
y
b = 2(f − yr )T Q G
y
f0 = (f − yr )Q (f − yr )T (5.14)
y u
Las matrices Q y R son matrices diagonales por bloques, cuyos elementos diagonales son las matrices
Qyjy Ruj . Si no se consideran restricciones en las variables, se puede obtener una solución analítica para la
señal de control óptima, igualando a cero el gradiente de J:
∇J (4u) = 0 ⇒
y u y
∆u∗ = −H−1 bT = (GT Q G + R )−1 GT Q (yr − f) = −KMPC · (f − yr ) (5.15)
Si se consideran restricciones en las variables, como límites en la amplitud de las señales de control
u(k) ∈ [u, u] ∀k o en la salida y(k) ∈ [y, y] ∀k, estas pueden describirse, respectivamente, para el horizonte
de predicción Ny de la siguiente forma:
1u u ≤ T4u + 1u u(k − 1) ≤ 1u u
1y y ≤ f + G4u ≤ 1y y (5.16)
donde 1u es una matriz de dimensión (nu × Ny ) × nu formada por Ny matrices identidad Inu ×nu , 1y es una
matriz de dimensión (ny × Ny ) × ny formada por Ny matrices identidad Iny ×ny y T es una matriz triangular
inferior por bloques cuyos bloques no nulos son matrices matrices identidad Inu ×nu . De forma compacta, se
puede escribir:
R4u ≤ c (5.17)
donde:

  
T 1u u − 1u u(k − 1)
 −T   −1u u + 1u u(k − 1) 
R=  c=  (5.18)
 G   1y y − f 
−G −1y y + f
De esta forma, el problema de optimización que se debe resolver es un problema de optimización cua-
drática (QP):
1
min∆u(k) J (∆u(k)) = 4uT H4u + b4u + f0
2
s.a. R4u ≤ c (5.19)
27
6. Diseño del controlador
6.1. Punto de funcionamiento y restricciones

Para diseñar el controlador MPC hace falta linealizar el modelo de la central entorno a un punto de
funcionamiento para conseguir un sistema equivalente a (5.4). Se utilizará como punto de funcionamiento
el punto de equilibrio del sistema. El conjunto de ecuaciones definido por (3.11) y (3.8) definen un modelo
no-lineal de la forma ẋ = f (x, u), donde:
T
x = hL1 hL2 hL3 QR1 HR1 · · · QR6 HR6
T
QR j = q1, j · · · qN j , j
T
HR j = h1, j · · · hN j +1, j
T
u = qT1 qC1 qT2 qC2 qD1 qD2 qD3 qD4 qD5 qD6 (6.1)
son los vectores de estado y entrada, respectivamente. Para encontrar el punto de equilibrio (x0 , u0 ) se
resuelve mediante métodos numéricos el sistema de ecuaciones dado por:
ẋ = f (x, u) = 0 (6.2)
Como puede verse en las Tablas 1 a 8, el modelo de centra hidroeléctrica considerado tiene restricciones
en los niveles de los lagos y al final de cada tramo, así como en los caudales de las diferentes turbinas y
bombas del sistema:
hLi min ≤ hLi ≤ hLi max i = 1, 2, 3

hR j min ≤ hN j +1, j ≤ hR j max j = 1, · · · , 6
qTk min ≤ qTk ≤ qTk max k = 1, 2
qDl min ≤ qDl ≤ qDl max l = 1, · · · , 6
−qCm p,max ≤ qCm ≤ qCm t,max m = 1, 2 (6.3)
donde se ha considerado el modelo suavizado descrito en la sección 3.2.6 para los conductos Cm . Para poder
plantear las restricciones en la forma (5.16), se define el vector de salida del sistema como:
T
y = pTotal hLi hLi hLi hN1 +1,1 hN2 +1,2 hN3 +1,3 hN4 +1,4 hN5 +1,5 hN6 +1,6 (6.4)
donde pTotal es la potencia total en MW generada por la centra, dada por:

pTotal = 10e−6 pT1 + pC1 + pT2 + pC2 + pD1 + pD2 + pD3 + pD4 + pD5 + pD6

(6.5)
6.2. Linealización y modelo de predicción

Con el fin de obtener una descripción del sistema en el espacio de estados como la planteada en (5.4),
se linealiza el modelo en torno al punto de funcionamiento (x0 , u0 ) calculando las matrices Jacobianas:

∂ fi (x, u) ∂ fi (x, u)
Ai j = Bi j = (6.6)
∂ x j x=x0 ,u=u0 ∂ u j x=x0 ,u=u0
de tal forma que:
δ ẋ(t) = Aδ x(t) + Bδ u(t) (6.7)
siendo δ x(t) = x(t) − x0 y δ u(t) = u(t) − u0 . En el vector de salida elegido en (6.4) aparecen las poten-
cias de las diferentes turbinas/bombas del sistema. Dichas potencias son función tanto de alturas como de
caudales, por lo tanto se tiene que y = h(x, u). Dado que en la descripción en el espacio de estados buscada
la salida solo depende del estado, es decir y(k) = Cx(k), es necesario ampliar el vector de estado con los
28
caudales de entrada. Para ello, se añaden al sistema actuadores con una dinámica lineal de primer orden, de
forma que:
1
δ u(t) = δ u0 (t) (6.8)
τs + 1
donde u0 es el nuevo vector de entrada y τ = 30 es la constante de tiempo de la función de transferencia. La
ecuación (6.8) puede escribirse:
1
δ u0 (t) − δ u(t)

δ u̇(t) = (6.9)
τ
Usando (6.7) y (6.9) se tiene:

δ ẋ(t) A B δ x(t) 0
= + δ u0 (t) (6.10)
δ u̇(t) 0 − τ1 Inu ×nu δu 1
τ Inu ×nu
Haciendo el siguiente cambio de variable:

δ x(t)
δ z(t) = (6.11)
δu
se tiene que:
δ ż(t) = A0 δ z(t) + B0 δ u0 (t) (6.12)
donde los valores de las matrices A0 y B0 se obtienen comparando (6.12) con (6.10). Ahora puede obtenerse:

∂ hi (x, u)
Ci j = (6.13)
∂ δ z j x=x0 ,u=u0
lo que proporciona la relación δ y(t) = Cδ z(t), con δ y(t) = y(t) − y0 = y(t) − h(x0 , u0 ), para completar la
descripción en el espacio de estados. En resumen:
δ ż(t) = A0 δ z(t) + B0 δ u0 (t)

δ y(t) = Cδ z(t) (6.14)
El siguiente paso es discretizar el sistema lineal obtenido. Para ello se utiliza el método de mantenedores
de orden cero de las entradas y un tiempo de muestreo de Ts = 10 s, resultando:
δ z(k + 1) = A∗ δ z(k) + B∗ δ u0 (k)

δ y(k + 1) = C∗ δ z(k) (6.15)
Ahora se puede obtener el modelo de predicción correspondiente a la central hidroeléctrica aplicando a

(6.15) los pasos descritos por (5.2) y (5.9). Dado que se han utilizado actuadores con una dinámica lineal
de primer orden, las restricciones en los caudales de entrada u se mantienen para las nuevas entradas u0 ,
sin necesidad de hacer ninguna modificación adicional. De esta forma, los vectores con los límites para las
restricciones son:
T
u = qT1 max qC1 max qT2 max qC1 max qD1 max qD2 max qD3 max qD4 max qD5 max qD6 max − u0

T
u = qT1 min −qC1 max qT2 min −qC2 max qD1 min qD2 min qD3 min qD4 min qD5 min qD6 min − u0

T
y = 2 · p0Total hL1 max hL2 max hL3 max hR1 max hR2 max hR3 max hR4 max hR5 max hR6 max − y0

y = 0 hL1 min hL2 min hL3 min hR1 min hR2 min hR3 min hR4 min hR5 min hR6 min − y0

(6.16)
29
6.3. Escenario de control y función objetivo
El escenario de control que se plantea es el seguimiento de una trayectoria de referencia para la potencia
total generada por la central hidroeléctrica durante 24 horas. Se supone que la referencia cambia cada 30
minutos, manteniéndose constante en dichos intervalos. El problema de control optimo a resolver es:
47 ˆ tk+1 8

re f
min J = ∑ γk pk − ∑ pi (t) dt

k=0 t k
i=1

s.a. ẋ = f (x, u) (6.17)
donde tk = 1800k, γ es un vector de ponderación con el precio de la electricidad para cada intervalo de 30
minutos, pre f
k es la referencia de potencia a seguir y pi (t) son las potencias de las diferentes turbinas/bombas
del sistema. Sabiendo que ẋ = f (x, u) se usa para obtener el modelo de predicción de y, teniendo en cuenta
8
el concepto de horizonte deslizante Ny , que ∑ pi (t) = pTotal y dada la elección del vector de salida y
i=1
planteada en (6.4), el problema (6.17) puede escribirse de la siguiente forma:
Ny
T
ŷ(k + j | k) − yre f (k + j) Γ j ŷ(k + j | k) − yre f (k + j)

min∆u(k) J (∆u(k)) = ∑ (6.18)
j=1
donde
T
ŷ(k + j | k) = pTotal hLi hLi h Li hN1 +1,1 hN2 +1,2 hN3 +1,3 hN4 +1,4 hN5 +1,5 hN6 +1,6 (k + j | k)
(6.19)
es el vector de salida predicho para el instante k + j,
T
yre f (k + j) = pre f (k + j) 0 0

0 0 0 0 0 0 0 (6.20)
es el vector de referencia en el instante k + j y Γ j es una matriz diagonal, cuya diagonal es el vector

dΓ j = γ(k + j) 0 0 0 0 0 0 0 0 0 (6.21)
siendo γ(k + j) el precio de la electricidad en el instante k + j. Sustituyendo (5.9) en (6.18), se tiene:
Ny T
F j x̃ˆ (k) + G j 4u − yre f (k + j) Γ j F j x̃ˆ (k) + G j 4u − yre f (k + j) +

J (∆u(k)) = ∑
j=1

+ ∆u(k + j − 1)T Ruj ∆u(k + j − 1) (6.22)
donde F j y G j son la fila j de las matrices F y G respectivamente. Se añade el término de ponderación de

las señales de control con el objetivo de evitar cambios muy bruscos en los caudales de entrada, donde la
matriz Ruj es una matriz identidad. Operando sobre (6.22) resulta:
1
J (∆u(k)) = 4uT H4u + b4u + f0 (6.23)
2
siendo
u
H = 2(GT ΓG + R )
b = 2(f − yre f )T ΓG
f0 = (f − yre f )Γ(f − yre f )T (6.24)
Incorporando las restricciones al problema de la forma (5.16)-(5.18) utilizando (6.16), se concluye que
el problema de optimización (6.17) a resolver para el seguimiento de trayectorias de referencia de la po-
tencia generada por la central hidráulica es completamente análogo al problema de optimización cuadrática
QP planteado en (5.19):
1
min∆u(k) J (∆u(k)) = 4uT H4u + b4u + f0
2
s.a. R4u ≤ c (6.25)
30
6.4. Implementación del controlador en Simulink
La implementación del controlador puede verse en la Figura 17, donde se ha utilizado un bloque S-
Function que resuelve el problema de optimización mediante el algoritmo Interior Point Convex de la
función quadprog de Matlab. Cabe destacar que el controlador obtenido mediante la linealización del sis-
tema en torno al punto de equilibrio se aplica sobre el modelo no lineal de la central hidroeléctrica. Para
conseguir un correcto funcionamiento, se ha planteado un esquema en el que se recalcula la linealización en
cada paso k de muestreo en torno a los valores actuales del estado x y la entrada u, siempre que la derivada
de la potencia total generada en el instante k − 1 no esté por encima 1e−3 . Es decir, si la salida no varia de
un instante a otro, se conserva la última linealización realizada.
Figura 17: Implementación en Simulink del sistema de control para la central hidroeléctrica
Se supone que el vector de estados se puede medir completamente. Para simular ruido en las medidas,
en cada instante k se añade al vector de estado ruido blanco de media x(k) y desviación típica 0, 01. Se ha
elegido el tiempo de muestreo Ts = 10 s para reducir el tiempo de simulación. El horizonte de predicción
utilizado es Ny = 60 s. A priori puede parecer un horizonte muy pequeño. La razón fundamental para elegir
este valor, es que dada la dimensión del sistema (249 estados y 10 entradas), si los tamaños de las ma-
trices del modelo de predicción son demasiado grandes, pueden generar problemas de memoria y además
ralentizar considerablemente el optimizador.
Para comprobar el desempeño del controlador frente a perturbaciones se han modificado los caudales qin
y qtributray de manera que estos varían cada 30 minutos en un intervalo de ±5 % en torno al valor definido en
las Tablas 3 y 5 respectivamente. Además, a cada caudal en el instante k, se le añade también ruido blanco
de media q(k) y desviación típica 0,1.
31
7. Simulación y resultados
7.1. Ponderación de la función objetivo

La Figura 18 muestra los valores del precio de la electricidad γ durante 24 horas utilizados en la simu-
lación.
Precio de la electricidad para 24 horas

70
69
68
67
γ [EUR / Wh]
66
65
64
63
62
0 5 10 15 20
t [h]
Figura 18: Precio de la electricidad γ durante 24 horas
7.2. Referencia de potencia

La Figura 19 muestra la referencia de potencia pre f a seguir en 24 horas. Esta referencia varía en torno
a la potencia nominal5 de la central y01 = 1749, 5 MW en un intervalo de ±1 %.
Referencia de potencia
1770
1765
1760
1755
pref [MW]
1750
1745
1740
1735
1730
0 5 10 15 20
t [h]
Figura 19: Referencia de potencia pre f a seguir en 24 horas
5 potencia generada en el equilibrio
32
7.3. Perturbaciones
7.3.1. Caudal de entrada en Tramo R1

La Figura 20 muestra la variación del caudal de entrada en el Tramo R1 durante 24 horas, antes de añadir
ruido blanco.
Caudal de entrada Tramo R1

210
208
206
204
202
qin [m3 / s]
200
198
196
194
192
190
0 5 10 15 20
t [h]
Figura 20: Variación del caudal de entrada en el Tramo R1 durante 24 horas
7.3.2. Caudal de entrada en Tramo R3

La Figura 21 muestra la variación del caudal lateral en el Tramo R3 durante 24 horas, antes de añadir
ruido blanco.
Caudal lateral Tramo R3

31.5
31
30.5
qtributary [m3 / s]
30
29.5
29
28.5
0 5 10 15 20
t [h]
Figura 21: Variación del caudal lateral en el Tramo R3 durante 24 horas
33
7.4. Seguimiento de la potencia de referencia
La Figura 22 muestra la potencia total generada por la central durante 24 horas. Se observa como el
controlador permite seguir la referencia impuesta pese a las perturbaciones y los ruidos en las medidas. La
Figura 23 muestra el detalle de la potencia durante un intervalo de cambio en la referencia.
Potencia total generada

1770
1765
1760
1755
pTotal [MW]
1750
1745
1740
1735
1730
0 5 10 15 20
t [h]
Figura 22: Potencia total generada por la central durante 24 horas
Potencia total generada (detalle)

1746
1745
1744
1743
pTotal [MW]
1742
1741
Referencia
1740
Potencia generada
1739
1738
7.8 8 8.2 8.4
t [h]
Figura 23: Detalle de la potencia total generada por la central
34
Las Figuras 24 a 26 muestran los niveles de los Lagos.
Nivel del Lago L1

14
13.5
13
12.5
hL1 [m]
12
11.5
11
10.5
10
0 5 10 15 20
t [h]
Figura 24: Nivel del Lago L1
Nivel del Lago L2

9
8.5
7.5
hL1 [m]
6.5
5.5
5
0 5 10 15 20
t [h]
Nivel del Lago L3

9.5
8.5
8
hL3 [m]
7.5
6.5
5.5
0 5 10 15 20
t [h]
35
Las Figuras 27 a 32 muestran los niveles al final de los Tramos R1 a R6 .
Nivel al final del Tramo R1

18
17.5
17
16.5
hN+1,1 [m]
16
15.5
15
14.5
14
0 5 10 15 20
t [h]
Figura 27: Nivel al final del tramo R1

20
19.5
19
18.5
hN+1,2 [m]
18
17.5
17
16.5
16
0 5 10 15 20
t [h]

25
24.5
24
23.5
hN+1,3 [m]
23
22.5
22
21.5
21
0 5 10 15 20
t [h]
36
21
20.5
20
19.5
hN+1,4 [m]
19
18.5
18
17.5
17
0 5 10 15 20
t [h]

17
16.5
16
15.5
hN+1,5 [m]
15
14.5
14
13.5
13
0 5 10 15 20
t [h]

15
14.5
14
13.5
hN+1,6 [m]
13
12.5
12
11.5
11
0 5 10 15 20
t [h]
37
Las Figuras 33 a 42 muestran los caudales de entrada del sistema.
Caudal Turbina T1
10.3
10.25
10.2
10.15
qT1 [m3 / s]
10.1
10.05
10
9.95
9.9
0 5 10 15 20
t [h]
Figura 33: Caudal Turbina T1
Caudal Turbina/Bomba C1
0.35
0.3
0.25
0.2
0.15
qC1 [m3 / s]
0.1
0.05
Turbina
0
Bomba
−0.05
−0.1
−0.15
0 5 10 15 20
t [h]
Figura 34: Caudal Turbina/Bomba C1
Caudal Turbina T2
10.3
10.25
10.2
10.15
qT2 [m3 / s]
10.1
10.05
10
9.95
9.9
0 5 10 15 20
t [h]
Figura 35: Caudal Turbina T2
38
Caudal Turbina/Bomba C2
0.6
0.5
0.4
0.3
qC2 [m3 / s]
0.2
0.1
Turbina
0
Bomba
−0.1
−0.2
0 5 10 15 20
t [h]
Figura 36: Caudal Turbina/Bomba C2
Caudal Turbina D1
200.006
200.004
200.002
200
qD1 [m3 / s]
199.998
199.996
199.994
199.992
199.99
0 5 10 15 20
t [h]
Figura 37: Caudal Turbina D1
Caudal Turbina D2
210.005
210
qD2 [m3 / s]
209.995
209.99
0 5 10 15 20
t [h]
39
Caudal Turbina D3
240.02
240.015
240.01
qD3 [m3 / s]
240.005
240
239.995
239.99
239.985
0 5 10 15 20
t [h]
Caudal Turbina D4
240.02
240.015
240.01
qD4 [m3 / s]
240.005
240
239.995
239.99
239.985
0 5 10 15 20
t [h]
Caudal Turbina D5
250.02
250.015
250.01
qD5 [m3 / s]
250.005
250
249.995
249.99
249.985
0 5 10 15 20
t [h]
40
Caudal Turbina D6
250.025
250.02
250.015
qD6 [m3 / s]
250.01
250.005
250
249.995
249.99
0 5 10 15 20
t [h]
La Figura 43 muestra el nivel de las secciones de todos los tramos después de 24 horas.
Niveles de las secciones en todos los tramos depués de 24 horas

25
20
15
h [m]
10
0
1 2 3 4 5 6
Tramos R
Figura 43: Nivel de las secciones de todos los tramos después de 24 horas
41
8. Conclusiones
Observando los resultados de simulación del controlador diseñado actuando sobre el modelo no lineal
de la central, se concluye que la estrategia de control predictivo basado en modelo es satisfactoria. La
potencia total generada por la central consigue seguir la trayectoria de referencia utilizada para un período
de 24 horas, como se muestra en las Figuras 22 y 23. Cabe destacar los siguientes aspectos:
Aunque se ha utilizado una estrategia de control lineal, el esquema de relinealización planteado per-
mite conseguir el objetivo, a pesar de que el controlador actúa sobre un modelo no lineal.
Se han introducido en la simulación perturbaciones al sistema en forma de variación aleatoria del

caudal de entrada al tramo R1 y del caudal lateral del tramo R3 , como se muestra en las Figuras 20 y
21. Asimismo, se ha introducido ruido blanco en la medida del vector de estados. Incluso bajo estas
circunstancias, el controlador es capaz de conseguir su objetivo.
El problema de control óptimo planteado permite obtener señales de control que hacen que se cum-
plan todas las restricciones del sistema, tanto en las entradas (caudales de turbinas y bombas) como
en los estados (alturas de los lagos y al final de cada tramo del río).
La forma de la trayectoria de referencia utilizada se asemeja a una curva de demanda tipo en la cual hay
períodos de tiempo donde la demanda se sitúa por debajo de la potencia nominal y otros donde se sitúa por
encima. En los resultados de simulación se observa que el sistema se comporta como cabe esperar:
En períodos donde la referencia está por debajo de la potencia nominal, los tramos C1 y C2 funcionan
como bombas (Figuras 34 y 36) produciéndose el llenado de los lagos (Figuras 24 a 26).
En períodos donde la referencia está por encima de la potencia nominal, los tramos C1 y C2 funcionan
como turbinas (Figuras 34 y 36) produciéndose el vaciado de los lagos (Figuras 24 a 26).
Este comportamiento coincide con el concepto de almacenamiento mencionado anteriormente, en el cual

en períodos con poca demanda este tipo de centrales transforman energía mecánica (potencia consumida
por las bombas durante un cierto intervalo de tiempo) en energía potencial (agua almacenada en los lagos)
para luego liberarla en períodos con alta demanda.
42
Bibliografía
[1] Hierarchical and distributed model predictive control of large-scale systems, European FP7 STREP
project HD-MPC, Sept. 1 2008 - Dic. 31 2011, Online: http://www.ict-hd-mpc.eu/
[2] Savorgnan, C. Diehl, M. Control benchmark of a Hydro Power Valley, Version 1, Jul. 8 2011, Online:
http://www.ict-hd-mpc.eu/benchmarks/HD-MPC_hydropower_valley_public_benchmark.zip
[3] Camacho, E. F. Bordons, C. Model Predictive Control, Advanced textbooks in control and signal pro-
cesing, Springer-Verlang London Limited, 2004
[4] Petrone, F. Model Predictive Control of a Hydro Power Valley, PhD Tesis, Politecnico di Milano, 2009-
2010
43

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Modelado y control de una

Trabajo Fin de Máster

Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática

Escuela Técnica Superior de Ingeniería

3. Modelado de una central hidroeléctrica 6

4. Implementación del sistema en Simulink 12

5. Control predictivo basado en modelo 24

6. Diseño del controlador 28

por darme tu ánimo, apoyo y alegría para afrontar

éste y todos los proyectos que empredemos juntos

Figura 1: Estructura de generación en tiempo real

2.1. Aprovechamiento de la energía hidráulica

Desvío del cauce de agua

Interceptación de la corriente de agua

2.2. Central hidroeléctrica

2.2.1. Características de una central hidroeléctrica

2.2.2. Tipos de centrales hidroeléctricas

Según su concepción arquitectónica

Según su régimen de flujo

2.2.3. Partes principales de una central hidroeléctrica

3. Modelado de una central hidroeléctrica

3.1. Descripción del sistema

3.2.1. Modelo del tramo de río

de la siguiente forma (aunque también existen otras):

q(t, z)2 · p(t, z)4/3

Figura 4: Sección de un tramo del río

Figura 5: Discretización de un tramo de río

3.2.2. Modelo del lago

∂ h(t) qin (t) − qout (t)

3.2.3. Modelo del conducto

3.2.4. Modelo de la turbina

pt (t) = kt qt (t)∆ht (t) (3.15)

3.2.5. Modelo de la bomba

p p (t) = k p q p (t)∆h p (t) (3.16)

donde k p es el coeficiente de la bomba, q p (t) es la descarga de la bomba y ∆h p (t) es la diferencia de alturas.

3.2.6. Modelo de conductos equipados con una turbina y una bomba

qC1 (t) < 0 cuando C1 funciona como una bomba.

pC1 (t) = kC1 (qC1 (t)) qC1 (t)∆hC1 (t) (3.17)

21 corresponde a la derivada de la aproximación en x = 0.

La restricción (3.19) puede ser simplificada imponiendo:

qC1 (t) ∈ [−qC1 p,max , qC1 t,max ] (3.22)

Modelo del flujo doble

qC1t (t): flujo cuando C1 funciona como una turbina.

qC1 (t) = qC1t (t) − qC1p (t) (3.23)

qC1p (t) ∈ [qC1 p,min , qC1 p,max ]

4.1. Modelo de un tramo de río

Figura 6: Implementación en Simulink de la librería de Tramos

4.2. Modelo de una presa

Figura 7: Implementación en Simulink de la librería de Presas

dhD = hDin - hDout;

4.3. Modelo de los lagos

Figura 8: Implementación en Simulink del Lago 1

qin = qinL1 + qU1 + qC1p;

dhL1 = (qin - qout)/SL1;

Los Lagos 2 y 3 son completamente análogos al anterior.

4.4. Modelo del conducto U1

function qU1 = ductU1(p,u)

x = hL2 - hL1 + hU1;

4.5. Modelo de una turbina

Figura 10: Implementación en Simulink de la Turbina 1

dhT1 = hT1 + hL1 - hR2T1;

4.6. Modelo de un conducto equipado con turbina y bomba

Figura 11: Implementación en Simulink de un conducto C1 equipado con turbina y bomba