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Universidad de Pamplona
Pamplona - Norte de Santander - Colombia

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MODELAMIENTO MATEMÁTICO DEL SISTEMA VARIADOR DE

FRECUENCIA – MAQUINA ASÍNCRONA.
SERGIO ANDRES RIAÑO

DARWIN SÁNCHEZ GUERRERO
OSCAR DAVID CASTRO GÓMEZ
CRISTIAN STEVEN MORENO ROJAS
JOSE DEL CARMEN CONTRERAS
DOCENTE:
Ing. EDISON ANDRÉS CAICEDO PEÑARANDA
CONVERTIDORES DE FRECUENCIAS INDUSTRIALES

ELECTIVA PROFESIONAL II
INGENIERÍA ELÉCTRICA
DEPARTAMENTO DE INGENIERÍAS Y ARQUITECTURA
UNIVERSIDAD DE PAMPLONA
PAMPLONA (NORTE DE SANTANDER)
2019-2
Formando líderes para la construcción de un 1

nuevo país en paz
Modelamiento del sistema convertidor de frecuencia – Motor asíncrono.
Figura 1. Esquema variador de frecuencia trifásico en simulink.
En la figura 1 se evidencia el esquemático hecho en simulink (MATLAB), el

cual simulará la operación de una máquina asíncrona arrancando alimentado
con una frecuencia menor a su frecuencia nominal y luego evidenciando un
cambio de velocidad producto de la variación de la frecuencia de las tensiones
de alimentación. Para exportar los datos de entrada y salida del sistema y
poder aplicar un modelado matemático que evidencie el comportamiento del
sistema. [1]
El subsistema “Moduladoras” figura 2 fue modificado para generar 3 señales
sinusoidales de amplitud 1 y frecuencia controlada por la entrada del
subsistema. Esta señal de control es ingresada en términos de la velocidad
deseada en revoluciones por minuto (rpm) y es convertida a su equivalente en
frecuencia (Hz) de acuerdo a la ecuación de velocidad sincrónica ecuación 1.
60 𝐹
𝑁𝑠 =
𝑃
Siendo NS la velocidad de sincronismo en rpm, F la frecuencia de alimentación
de la maquina en Hz y P los pares de polos en la máquina. Despejando
Frecuencia de la ecuación 1 queda de la forma:
𝑁𝑆 𝑃
𝐹=
60

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De acuerdo a los parámetros de la máquina [1] su cantidad de pares de polos

es de dos. Por lo tanto, el valor de la ganancia “Gain 1” será de 1/30.
Figura 2. Subsistema Moduladoras.
El sistema trabajará inicialmente con una velocidad de entrada de 1650rpm

(55Hz) partiendo desde el arranque y luego tendrá un cambio de velocidad a
2100rpm (70Hz) pasados 0.8 segundos de la simulación. Es por esto que se
modificó el subsistema “Portadoras” (figura 3) [1] para generar dos señales
triangulares una con frecuencia de 55000Hz y una amplitud de 1.2 con el fin
de mantener periódica la señal producto de la comparación entre portadora y
moduladora y reducir el voltaje de alimentación de la máquina durante este
periodo de tiempo; pasados 0.8segundos de simulación, se alternará a la
salida del subsistema con una señal triangular de frecuencia de 70000Hz y
una amplitud de 1.
Figura 3. Subsistema Portadoras

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Los subsistemas “Comparación” e “Inversor” permanecieron inalterados de la

simulación anterior [1] y a la salida de la máquina asíncrona solo se observará
el torque electromagnético y la velocidad de rotación en rpm. Las señales de
entrada y salida de velocidad del sistema se enviarán al workspace de
MATLAB a través de los bloques “To Workspace” y “To Workspace1” como un
arreglo de dos dimensiones con un tiempo de muestreo de 0.0001 segundos
y se almacenarán en las variables “u” y “vel” respectivamente figura 4.
Figura 4. Bloques To Workspace.
Al realizar la simulación se obtendrán la curva de velocidad en el rotor vista en

la figura 5 de la cual se analizará el periodo de tiempo comprendido entre 0.7
segundos y 1.1 segundos. En el workspace de MATLAB ejecutaremos el
código de la figura 6 y obtendremos la gráfica de este periodo de tiempo figura
7. Siendo la señal azul la correspondiente a la entrada del sistema y la señal
roja la salida del motor.

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Figura 5. Características mecánicas de la máquina asíncrona.
Figura 6. Código en MATLAB.
Figura 7. Entrada y salida del sistema en el periodo de tiempo establecido.

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Posteriormente se hará uso de la función ident de Matlab escribiendo ident en

el workspace. En la interfaz (figura 8) se ingresarán las variables del sistema
en el dominio del tiempo y luego ingresando U como la variable de entrada y
V como la variable de salida; después se debe asignar el mismo tiempo de
muestreo de los bloques To Workspace de simulink (0.0001segundos).
Figura 8. Interfaz ingreso de datos de la función ident.
Después se estimó un modelo matemático para describir la respuesta del

sistema como una función de transferencia. Para este caso particular la
función de transferencia será de 4 polos y 4 ceros obteniendo una correlación
del 99.18% con la respuesta original del sistema figura 9.
Seguido de esto, se modelará el sistema como un bloque Función de
transferencia en Simulink con la misma entrada de velocidades que en la

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simulación original sistema convertidor de frecuencia – motor asíncrono y se

obtendrá el comportamiento de la figura 11.
Figura 9. Función de transferencia de sistema.
Figura 10. Modelamiento del sistema como una función de transferencia.

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Figura 11. Respuesta del sistema como una función de transferencia.
Reglas de Ziegler-Nichols para la sintonía de controladores PID
Fig. 12 Control PID de una planta
La Figura 12 se muestra un control PID de una planta. Si se puede obtener un

modelo matemático de la planta, es posible aplicar diversas técnicas de diseño
con el fin de determinar los parámetros del controlador que cumpla las
especificaciones del transitorio y del estado estacionario del sistema en lazo
cerrado. Sin embargo, si la planta es tan complicada que no es fácil obtener
su modelo matemático, En este caso, se debe recurrir a procedimientos
experimentales para la sintonía de los controladores PID.
Las reglas de Ziegler-Nichols, que se presentan a continuación, son muy
convenientes cuando no se conocen los modelos matemáticos de las plantas.
Ziegler y Nichols propusieron reglas para determinar los valores de la ganancia

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proporcional Kp, del tiempo integral Ki y del tiempo derivativo Kd, basándose
en las características de respuesta transitoria de una planta dada.
Sintonización por la respuesta al escalón
Este método de sintonización se adapta bien a los sistemas que son estables
en lazo abierto y que presentan un tiempo de retardo desde que reciben la
señal de control hasta que comienzan a actuar.
Fig. 23 Viabilidad del método de sintonización por la respuesta al escalón
Para poder determinar la respuesta al escalón de la planta o sistema

controlado, se debe retirar el controlador PID y sustituirlo por una señal
escalón aplicada al actuador como se muestra en la figura 14.
Fig. 34 Sistema de control cerrado con control PID

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Fig. 45 Diagrama de bloques de respuesta al escalón del sistema de control
En la figura 15 se muestra la modificación que hay que realizar al sistema de

control en lazo cerrado para convertirlo en un sistema en lazo abierto que
responda a una señal escalón, retirando el controlador PID, con esto se busca
que gráficamente se puedan obtener los valores del tiempo de retardo o
también llamado tiempo muerto representado por T1, como la respuesta del
sistema presenta un retardo hace que el método sea viable, en este caso en
particular del control del motor de inducción.
Fig. 56 Esquema de respuesta al escalón unitario del sistema de control

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Como se tiene un tiempo de retardo que es el tiempo que tarda el sistema en

responder, se puede hacer uso del punto de inflexión para hallar los
parámetros exigidos y así desarrollar el método y encontrar las constantes
necesarias para configurar el controlador, como se pueden observar en la
siguiente tabla 1.
Tabla 1. Parámetros del controlador PID con acción solo proporcional (P), proporcional e integral (PI),
proporcional y derivativa (PD) o proporcional integral y derivativa (PID)
Punto de inflexión de la función, es aquel punto que, en una función continua,

separa la parte convexa de la cóncava. En ellos la función no es cóncava ni
convexa sino que hay cambio de concavidad a convexidad o al revés. Los
puntos de inflexión donde la función es derivable, tienen la característica de
tener una recta tangente que cruza la gráfica de f(x).
Figura Punto de inflexión

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Figura . Señales de salida de la respuesta del sistema sin PID y señal de salida del lazo de control
cerrado con el PID calculado.
Figura . Señal de salida de la respuesta del sistema sin PID

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En la figura se observa el coportamiento
BIBLIOGRAFIA
REFERENCIAS LIBROS
[1] KATSUHIKO OGATA, (2010), INGENIERÍA DE CONTROL MODERNA,
Ribera del Loir, Madrid (España), Madrid: PEARSON EDUCACIÓN, S.A.,
Madrid
[2] Ogata, Katsuhiko. Sistemas de control en tiempo discreto.

Segunda edición. Editorial Prentice Hall. Madrid, España.
[3]Método de Ziegler-Nichols Fuente web:

https://www.picuino.com/_sources/es/arduprog/control-ziegler-nichols.rst.txt
CONCLUSIONES
 En las gráficas generadas a la salida de lazo de control se apreció que

hay un tiempo de arranque para llegar al valor inicial, es decir para el
primer caso el valor inicial era de 152 voltios pero este valor no se
consigue en el tiempo 0 sino que este valor se consigue pasado cierto
tiempo debido al funcionamiento del motor de inducción.

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SERGIO ANDRES RIAÑO

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Formando líderes para la construcción de un 1

Modelamiento del sistema convertidor de frecuencia – Motor asíncrono.

Figura 1. Esquema variador de frecuencia trifásico en simulink.

En la figura 1 se evidencia el esquemático hecho en simulink (MATLAB), el

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De acuerdo a los parámetros de la máquina [1] su cantidad de pares de polos

Figura 2. Subsistema Moduladoras.

El sistema trabajará inicialmente con una velocidad de entrada de 1650rpm

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Los subsistemas “Comparación” e “Inversor” permanecieron inalterados de la

Figura 4. Bloques To Workspace.

Al realizar la simulación se obtendrán la curva de velocidad en el rotor vista en

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Figura 5. Características mecánicas de la máquina asíncrona.

Figura 6. Código en MATLAB.

Figura 7. Entrada y salida del sistema en el periodo de tiempo establecido.

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Posteriormente se hará uso de la función ident de Matlab escribiendo ident en

Figura 8. Interfaz ingreso de datos de la función ident.

Después se estimó un modelo matemático para describir la respuesta del

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simulación original sistema convertidor de frecuencia – motor asíncrono y se

Figura 9. Función de transferencia de sistema.

Figura 10. Modelamiento del sistema como una función de transferencia.

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Figura 11. Respuesta del sistema como una función de transferencia.

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Fig. 12 Control PID de una planta

La Figura 12 se muestra un control PID de una planta. Si se puede obtener un

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Fig. 23 Viabilidad del método de sintonización por la respuesta al escalón

Para poder determinar la respuesta al escalón de la planta o sistema

Fig. 34 Sistema de control cerrado con control PID

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Fig. 45 Diagrama de bloques de respuesta al escalón del sistema de control

En la figura 15 se muestra la modificación que hay que realizar al sistema de

Fig. 56 Esquema de respuesta al escalón unitario del sistema de control

Formando líderes para la construcción de un 10

Como se tiene un tiempo de retardo que es el tiempo que tarda el sistema en

Punto de inflexión de la función, es aquel punto que, en una función continua,

Figura Punto de inflexión

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Figura . Señal de salida de la respuesta del sistema sin PID

Formando líderes para la construcción de un 12

En la figura se observa el coportamiento

[2] Ogata, Katsuhiko. Sistemas de control en tiempo discreto.

[3]Método de Ziegler-Nichols Fuente web:

 En las gráficas generadas a la salida de lazo de control se apreció que

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