Modelo Cinemático y Funcional de un Robot Cuadrúpedo para

Superficies Ferromagnéticas
J. Armando SEGOVIA DE LOS RIOS, Jorge S. BENITEZ READ
Instituto Nacional de Investigaciones Nucleares
Carretera México-Toluca s/n, La Marquesa
Ocoyoacac, Estado de México, C. P. 52750, México
(Ambos también con el Instituto Tecnológico de Toluca)

Mayra P. GARDUÑO GAFFARE, Alberto CONTRERAS SÁNCHEZ.

Instituto Tecnológico de Toluca
Av. Tecnológico s/n
Metepec, Edo. de México, C. P. 52140, México

RESUMEN
El diseño del robot aquí descrito tiene como objetivo
resolver el problema de acceder a espacios difíciles para
operadores humanos encargados de realizar pruebas en
contenedores de gas, los cuales son de una altura
importante. Estas pruebas deben realizarse tanto por la
superficie interna como por la superficie externa. Por tal
motivo, dados los riesgos que este trabajo implica, es
importante proveer a este equipo de trabajo con una
herramienta que les permita efectuar inspecciones
ultrasónicas y visuales a distancia. Dado que el objetivo
es contar con un vehículo teleoperado, se han tomado en
cuenta algunas suposiciones a fin de simplificar el diseño.
Palabras Claves: Robot cuadrúpedo, Sujeción Magnética,
Estabilidad Estática, Margen de Estabilidad, Eje de
Vuelco.
1. INTRODUCCIÓN
El robot escalador aquí descrito tiene como finalidad el
poder hacer llegar a todas las partes de algún contenedor
ferromagnético en estudio los elementos necesarios para
poder practicar una inspección ultrasónica y visual del
estado del contenedor. El objetivo es poder prescindir de
la instalación de los andamios que son empleados
actualmente por parte del personal experto encargado de
realizar las inspecciones, ya que esto representa un costo
importante en la realización de estos trabajos. Por esta
razón, como equipo para las actividades de inspección, el
robot debe tener una capacidad de carga adecuada para
transportar tanto el equipo requerido para la inspección
ultrasónica como para la inspección visual, además de
todos los componentes necesarios para disponer de
energía y los que le brindarán su funcionalidad. Existen
algunos robots que han sido diseñados para esta finalidad,
la mayoría de ellos en base a ruedas magnéticas, y
algunos otros que han sido construidos a patas,
principalmente empleando vacío como medio de sujeción
[1]. Un robot similar al aquí propuesto es el REST, que
ha sido diseñado por Grieco [2] y el REST2, diseñado por
Prieto [3]. El robot REST tiene un peso de 230 kg y una
capacidad de carga de hasta 100 kg. En el caso del robot
aquí descrito, su capacidad de carga, incluyendo la
propia, se planea sea de solamente 30 kg.
Esta capacidad de carga ha sido calculada de tal manera
de poder transportar el equipo de medición requerido para
las inspecciones, así como el equipo propio necesario
para su completa funcionalidad (chasis, actuadores,
sensores, electrónica, etc.).
La idea de diseñar un robot a patas magnéticas, mejor que
uno que emplee ruedas magnéticas para la inspección de
contenedores de gas, es con la finalidad de evitar los
problemas que se pudieran presentar ante irregularidades
en las superficies de las esferas (o cilindros) causadas por
cordones de soldadura. Las esferas son en promedio de
aproximadamente 16 m de diámetro, por lo cual los
andamios utilizados a la fecha, además de representar un
costo importante para los gastos de operación, revisten un
costo importante en los gastos de los trabajos.
Dado que se considera un espacio libre y regular en el
cual el robot se ha de desplazar, algunas premisas que
simplifican el diseño se han tomado en cuenta. Es
importante notar además de que se trata de un robot
teleoperado, lo que disminuye en gran medida la
necesidad de un sistema sensorial más complejo como el
que requieren los que cuentan con una mayor autonomía.
Estas consideraciones simplificadoras se pueden resumir
en los siguientes puntos:
1. El robot camina en una superficie esférica y su cuerpo
se mueve paralelamente a ésta.
2. El alcance cinemático alcanzable por cada pierna está
delimitado por la carrera de la articulación prismática.
3. La masa está uniformemente distribuida en el cuerpo
del robot, incluyendo la de las piernas.
4. En su forma de avanzar solo una pata es despegada a la
vez.
2. MODELO DE ROBOT PROPUESTO
En general, los robots a ruedas son preferidos cuando
estos han de desplazarse sobre superficies planas, donde
pueden alcanzar velocidades importantes. La mayoría de
ellos cuentan con modelos cinemáticos similares a los
vehículos empleados por los humanos (no-holonómicos),
aunque en fechas recientes muchos estudios y desarrollos
se han realizado empleando ruedas especiales para
obtener los llamados robots omnidireccionales [4]. Por
otro lado, la locomoción a patas requiere de más grados
de libertad y por lo tanto, de una complejidad mecánica
mayor. Por ejemplo, un robot a ruedas no-holonómico
puede ser construido empleando para ello solo dos
motores, con los cuales es posible contar con dos grados
de libertad que le permitan un adecuado funcionamiento
en el plano. Sin embargo, en el caso de un robot a patas,
cada pata debe contar con al menos dos grados de libertad
cada una. Esto resulta, como se mencionó arriba, en una
complejidad mecánica mayor, así como también una
mayor complejidad para su coordinación y control. A
pesar de estas aparentes desventajas, los robots a patas
son preferidos cuando se debe navegar en terrenos
irregulares, o para montar sobre escaleras u obstáculos.
Por lo general los robots a patas son diseñados
empleando modelos biológicos muy conocidos y
observados, derivados principalmente de mamíferos
(incluyendo los humanos), insectos y reptiles. Esto ha
influenciado grandemente el número de extremidades que
han sido consideradas [4].
Para el caso del robot aquí discutido, denominado 4Steel-
Robot, se ha decidido emplear una estructura basada en
cuatro patas, en la cual se planea que cada una de ellas
posea solo dos grados de libertad (ver figura 1).
Esto tiene la ventaja de permitir reducir el peso, ya que se
emplean menos actuadores, aunque a costo de una menor
movilidad, problema que se prevé poder resolver de
alguna manera posteriormente. Por el momento uno de
los intereses principales es contar con una plataforma que
permita probar el funcionamiento adecuado del tipo de
sujeción magnética propuesto.
Las extremidades del robot se proponen compuestas por
dos tipos de articulaciones: una prismática y una
rotatoria. Este modelo de pata es una innovación en
comparación con la mayoría de los robots a patas
existentes, en los cuales éstas están implementadas
generalmente en base a articulaciones rotatorias. La
articulación prismática es materializada por un actuador
lineal que es accionado por un motor a pasos, lo cual
facilita en gran manera el control de su posición. El otro
grado de libertad es aportado por un motor de corriente
directa provisto de una caja de engranes tipo gusano y
corona. Este tipo de motor fue seleccionado en base a su
característica de estabilidad estática debida al tipo de
transmisión que utiliza, a diferencia de un servomotor, el
cual debe mantenerse energizado para guardar la
posición. Esto, además de permitir lograr una reducción
en el consumo de energía durante su operación, ayuda a
limitar el tamaño del motor requerido. El robot puede ser
representado por un cubo de aproximadamente 36 cm por
lado.
Figura 1. Estructura cinemática propuesta para 4Steel-
Robot.
2.1 Método de Sujeción y Forma de Avance
La sujeción de 4Steel-Robot está asegurada por magnetos
de neodimio que están colocados en la parte extrema de
sus patas. Se propone que cada pata pueda ejercer una
adhesión de 15 kg, lo cual no es ningún problema con el
tipo de magnetos que se han estado estudiando, ya que un
magneto de 25 mm de diámetro puede ejercer él solo esta
fuerza [5]. Entonces, en total las patas pueden ejercer una
fuerza de al menos el doble de la especificada como carga
total.
En un robot cuadrúpedo hay una gran cantidad de formas
de caminar (“gaits”) que pueden ser propuestas (como en
un caballo, por ejemplo, caminado, trote, galope, medio
galope, etc.). En general, el número de “gaits” que puede
ser realizado por una máquina caminante depende del
número de patas, y un “gait” tiene un patrón específico de
movimientos de éstas. El número total de distintas
secuencias de eventos N para un robot a patas es N = (2k
– 1)! [4]. Por ejemplo, para el robot aquí propuesto, N =
(24 – 1)! = 5040. De este gran número de eventos
posibles es necesario seleccionar una secuencia útil para
producir un paso. El paso propuesto para este robot es tal
que en todo momento hay al menos tres patas adheridas a
la pared ferromagnética del contenedor bajo estudio,
como se muestra en la figura 2 [6].
Fig. 2. Paso propuesto para el robot escalador 4Steel-
Robot en el cual siempre hay al menos tres patas
adheridas.
2.2 Análisis Cinemático
En general, para poder realizar un control de posición de
las patas en coordenadas espaciales es preciso resolver el
problema cinemático inverso, es decir, determinar qué
posiciones han de adoptar las articulaciones para
posicionar el extremo de la pata en un punto concreto,
con respecto al sistema de coordenadas externas del
sistema; esto es similar a lo realizado en el caso de los
robots manipuladores [7]. Para su análisis se modela la
pata como una cadena articulada en donde las
articulaciones se mueven bajo la acción de los actuadores,
y de acuerdo al método propuesto por Denavit-
Hartenberg [8] se realiza una asignación de sistemas
coordenados de referencia a cada uno de los eslabones de
la cadena cinemática. En el caso de la pata aquí propuesta
de solo dos grados de libertad este esquema es muy
sencillo (ver figura 3).
Y0
Y1
X0

Z0=Z1
X1
l
Y2
d2 Z2
X2
Fig. 3. Esquema cinemático de una pata de 4Steel-Robot.
El sistema de referencia {0} se supone rígidamente unido
al enlace 0 (que es la parte fija, o cadera). El sistema {1}
coincide con el {0} para 1 = 0, pero gira con respecto a
éste al variar 1. Para simplificar la representación, los
ejes de movimiento se eligen coincidentes con algún eje
de los sistemas de referencia. Así, en la primera
articulación, que es rotacional, existe rotación alrededor
del eje Z1 y en la segunda, que es prismática, un
desplazamiento a lo largo del eje X2, contada a partir de l.
Siguiendo la notación utilizada por Ollero [9] para los
parámetros de Denavit-Hartenberg, en la articulación
prismática la variable es d2, siendo fijo el valor de 2. El
origen del sistema de referencia {2} se elige de forma que
cuando d2 es cero, corresponda a la extensión mínima del
actuador lineal, con lo cual la variable d2 mide la
extensión de esta articulación. Los sistemas de referencia
se pueden escoger como se indica en la figura 3, de tal
manera que los ejes de las articulaciones {1} y {2} se
intersecten, con lo cual el desplazamiento a1 es cero. Los
demás valores son determinados de lo indicado en la
figura 3. La tabla 1 muestra los valores de Denavit-
Hartenberg para una extremidad del robot.
Tabla 1. Parámetros Denavit-Hartenberg de una
extremidad del robot.
i αi-1 ai-1 i di
1 0 0 1 0
2 0 0 0 l+d2
Las matrices resultantes de las transformaciones entre los
tres sistemas de referencia son:
0 0
  0 0   1  
0 0 1 0
0 0 0 1
1 0 0 ℓ d
  0 1 0 0   2  
0 0 1 0
0 0 0 1
En este caso, tratándose de una extremidad planar con
solo dos grados de libertad, el valor de Z es siempre
invariante con respecto al punto de sujeción de ésta. Por
generalidad para el análisis con las demás partes del robot
se puede considerar en el espacio R3.
De esta forma, con las ecuaciones 1 y 2 es posible
conocer la posición del punto de contacto de la pata para
dos valores 1 y d2. Estas ecuaciones son válidas para las
otras tres patas, con la consideración adecuada de las
referencias.
2.3 Estabilidad y Sujeción a la Superficie de
Contacto
En el caso general de los robots caminantes, tres criterios
para definir su funcionamiento son muy importantes:
estabilidad, tipo de movimiento y la periodicidad con que
éste se realiza [8]. la pata 4 y la superficie de desplazamiento, lo cual impide
la rotación del robot alrededor del eje de vuelco, evitando
En cuanto a la estabilidad, se dice que ésta puede ser
así de esta manera la caída del robot. En forma específica,
estática o dinámica. La estabilidad dinámica implica que
se puede decir que para evitar el volcado del robot la
el robot debe mantenerse en movimiento para evitar caer,
suma de momentos deber ser igual a cero, es decir:
y por otro lado, la estabilidad estática indica que el robot
no requiere de movimiento para mantenerse de pie [4].   M4   Mg   F4d4 ‐ mg dg   0  3  
Uno de los primeros criterios de estabilidad estática que
fueron definidos para robots caminantes fue el propuesto
por McGhee y Frank [10], que especifica que si la
proyección del centro de gravedad del vehículo sobre un
plano horizontal está dentro de su polígono de apoyo,
éste está estáticamente estable. El polígono de apoyo está
definido por el polígono convexo formado al conectar los
puntos de apoyo de las patas [8].
El caso del desplazamiento en un plano horizontal no es
el caso más frecuente para el robot aquí presentado,
además de que en su estabilidad intervienen otros factores
(como la sujeción magnética de las patas en contacto con
la superficie de desplazamiento). Para el estudio de la
sujeción del robot a la superficie de contacto se analizan
tres condiciones representativas del desplazamiento
dentro de un contenedor esférico.
Desplazamiento en Piso Horizontal. En el
primer caso considerado, el robot se encuentra caminando
en una superficie aproximadamente horizontal. Este es el Fig. 4. Centro de gravedad al límite del polígono de
caso más comúnmente analizado en todo robot caminante sustentación al momento de avanzar una pata.
con la finalidad de asegurar la estabilidad del robot
durante su desplazamiento, y en el cual de alguna manera Esto significa que la fuerza del magneto de la pata 4 debe
se busca que la proyección del centro de gravedad ser lo suficientemente fuerte como para evitar que el
permanezca dentro del polígono de apoyo. En un momento generado por el centro de gravedad fuera del
vehículo hexápodo esto es fácilmente logrado triángulo de sustentación pueda provocar su despegue. El
manteniendo tres de sus patas (no todas colaterales) en levantamiento y balanceo de la pata 1, de acuerdo a la
contacto con el piso. Sin embargo, en la caso de un robot figura 3, seguramente produce un desplazamiento del
cuadrúpedo muchas veces es necesario desplazar de CdG, el cual es mínimo en comparación con la distancia
alguna forma el centro de gravedad para aumentar su de la pata 4 al eje de volcadura. El peso del robot con
estabilidad. todo y su equipo se ha fijado en un valor W = 30 kg, y se
Entre las medidas de estabilidad basadas en criterios ha propuesto que la fuerza de sujeción de cada uno de los
geométricos está el de Margen de Estabilidad Absoluto, magnetos sea de al menos la mitad, con lo cual es posible
que está definido como la menor de las distancias del estimar el límite permisible de desviación del centro de
centro de gravedad proyectado a los lados del polígono de gravedad utilizando la ecuación (3):
apoyo [10]; este criterio será empleado para el estudio del
  0  4  
caso presentado en esta sección.
Como se puede ver en la figura 4, al momento de avanzar de donde se puede concluir que:
una pata, el soporte del robot queda solo en las tres
    5  
restantes, lo que define un triángulo como polígono de
sustentación. Esto puede conducir a una estabilidad muy Este es un valor extremo muy conservador, que
limitada en el caso general de un robot cuadrúpedo, implicaría que el centro de gravedad estuviera realmente
dando origen a la aparición de un eje de vuelco (definido muy desplazado para que se pudiera dar el caso, y el cual
por la línea de P2 a P3, en la figura) [8]. no puede ser producido por una sola pata que se
La fuerza presentada por la masa del robot y la distancia encuentra despegada de la superficie de desplazamiento.
de su proyección vertical hasta el eje de vuelco crean un Desplazamiento en Pendiente Ascendente. En
momento que tratará de hacer girar el robot alrededor de este caso es necesario considerar que debido a la
este eje. En un caso general, este momento puede ser inclinación en la que se encuentra el robot se genera un
suficiente para volcar al robot. Sin embargo, en el caso de momento (Mg) producido por la fuerza de la gravedad
este vehículo se debe considerar la fuerza existente entre
que puede llegar a provocar el volcado del robot cuesta
abajo (figura 5).
Figura 5. Generación de momentos en una pendiente
ascendente.
Este caso es especialmente crítico cuando el robot
despega una de las patas superiores, es decir, cuando F1 o
F2 es cero. En esta situación se debe cumplir que:
  M12   Mg  6   encuentra en una pendiente mayor a 90.
De nuevo, considerando que la fuerza de sujeción de los
magnetos es igual a W/2, y se encuentra un solo magneto
adherido, se tiene que se debe cumplir que:
ℓ   7  
El caso extremo de esta situación es cuando la pendiente
es totalmente vertical, con lo cual el brazo de palanca dg
es igual a la altura del robot. Esta restricción se puede
representar como:
  ℓ   8   donde F1 es la fuerza de sujeción de la pata adherida.
Esto implica que para la fuerza de adhesión de los
magnetos seleccionada, la distancia entre las patas debe
ser mayor que el doble de la altura del robot. Si se
mantienen las medidas del robot mencionadas en la
sección 2, una solución a esta limitante sería aumentar la
fuerza de adhesión de cada uno de los magnetos al doble.
En este caso, cada uno podría ser capaz de sostener por sí
mismo al robot.
Desplazamiento Cabeza Abajo. El último caso a
considerar es cuando el robot se encuentra cabeza abajo.
Los momentos que pueden presentarse están ilustrados en
la figura 6.
En esta configuración, cuando la pata 2 se ha despegado
para realizar el avance de ella, el magneto de la pata 1
debe producir una fuerza de adhesión suficiente para
generar un momento alrededor del eje de sujeción
formado por las patas 3 y 4, que anule el momento
producido por el peso, es decir:
(9) 
Tomando la fuerza de sujeción de la pata 1 como F1, se
tiene:
·ℓ · 10  
Figura 6. Momentos generados cuando el robot se
Para el caso de que sea la pata 3 o la pata 4 la que se
despegue, una expresión similar puede ser derivada.
En el caso en el que el robot se encuentra totalmente de
cabeza, se tendrá el máximo valor del brazo de palanca
para la acción del peso, el cual es igual a l/2. Por lo tanto,
si es la pata 2 la que se despega, se deberá tener:
ℓ
  ·ℓ ·   11
Esto implica que la fuerza del magneto i debe ser mayor
que la mitad del peso total del robot. Esto es aplicable a
cada una de las otras patas.
Desempeño Funcional de la Cinemática
Propuesta. La movilidad requerida implica la capacidad
para lograr cambios de dirección, lo cual es complicado
empleando patas de solamente dos grados de libertad. Se
han revisado algunas opciones las cuales pueden ser
útiles, como la de utilizar un robot con plataforma
provista de cintura [11], o la de utilizar articulaciones
pasivas que permitan un acomodo de los elementos al
momento del giro.
3. ARQUITECTURA COMPUTACIONAL Y
SENSORES
El robot cuenta para la implementación de su
funcionalidad con una computadora monocarta (Single
Board Computer, o SBC) NMIN-12A256B de
NewMicros, la cual está basada en un microcontrolador
MC9S12A256 de Motorola. La tarjeta monocarta
controla la funcionalidad del robot en base a un programa
residente en su memoria Flash escrito en Max-FORTH,
que es una implementación original de NewMicros del
lenguaje Forth. Este programa, además de ser el
encargado de generar las señales para la activación de los
motores en la secuencia apropiada, es el encargado de
efectuar el enlace con la computadora anfitriona desde la
cual se controla la operación del robot y del sistema de
inspección ultrasónico y la cámara PTZ (cámara CCD
con facilidades de Pan, Tilt y Zoom) para la inspección
visual. El sensor para la medición ultrasónica es colocado
en contacto con la superficie del contenedor en el punto
donde se desea realizar la medición y en el cual se ha
colocado previamente una cierta cantidad de gel
acoplante el cual ha sido expulsado de un recipiente que
se encuentra a bordo del robot mediante una pequeña
bomba motorizada. Un pequeño motor es empleado para
la colocación del sensor, cuya posición es detectada
mediante un microswitch.
Sobre el robot existe además un transmisor de audio y
vídeo, mediante el cual es transmitida la señal de video
proveniente de la cámara PTZ, con lo cual es posible
visualizar en la computadora de operación la zona en
inspección. Además existe un enlace inalámbrico serial
establecido por un par de radiomodems (uno conectado
en un puerto de la laptop de operación y otro conectado a
un puerto serial de la SBC) que permite controlar el
funcionamiento del robot, ajustar la cámara PTZ y hacer
llegar a la laptop de operación la información captada por
el sistema de medición ultrasónico.
La aplicación que corre en la computadora de operación
fue desarrollada en Java, y la interface gráfica de usuario
además de presentar una serie de controles para operación
del robot y de la cámara y el sistema ultrasónico, presenta
dos ventanas en las cuales es posible visualizar al robot y
la zona en inspección. La visualización del robot se hace
con la finalidad de facilitar al operador el control del
desplazamiento de éste. Para ello, una segunda cámara
PTZ es conectada a la computadora de operación. Un
módulo de seguimiento (tracking) fue desarrollado y se
encuentra incluido en la aplicación.
4. CONCLUSIONES
El robot diseñado actualmente está en la etapa final
de su construcción y ya varios de los módulos han
sido probados por separado. La comunicación
inalámbrica, tanto de datos como de audio y video,
han sido también probados. El programa para el
control de la operación del sistema completo
desarrollado en Java ha sido terminado. La SBC del
robot ha sido programada y su funcionalidad ha sido
satisfactoriamente comprobada.
En cuanto a la sujeción, se puede mencionar que el
estudio aquí presentado ha servido para replantear la
capacidad necesaria de los magnetos de sujeción, con lo
cual su diseño será revisado.
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