EXAMEN PARCIAL DEL CURSO DE DINÁMICA

Fecha: 11 de Marzo del 2008

1.- En un instante dado, una grúa se

mueve a lo largo de una vía a velocidad y
aceleración que se muestra en la figura,
mientras pivotea simultáneamente
alrededor de su eje vertical con velocidad
y aceleración angular, como se ilustra.
Una pluma OC, sujeta mediante un
pivote horizontal al poste vertical de la
grúa, soporta un carro C que se mueve
hacia fuera a lo largo de la pluma con
velocidad y aceleración que se muestra.
En el instante dado, la pluma se eleva
alrededor del pivote O, como se ilustra,
con velocidad angular y aceleración
angular. Usando coordenadas esféricas
en el eje vertical OB de la grúa,
encuentre la velocidad y aceleración del
carro C.

Solución

1).- Orientación de los vectores unitarios que definen las coordenadas esféricas en OB.
B

eθ
eφ
0 C er
θ

2).- Calculo del movimiento de “C” respecto a “OB”

a) Identificación de los parámetros que definen el movimiento.

r = 5m θ = 90º φ = −1rad / s

r = 1m / s θ = 0.5rad / s

1







r = 2m / s 2 θ = 1rad / s φ = −2rad / s 2

b) Cálculo del movimiento.

____
rOC = 5 er

VC = r er + r θ eθ + r φ senθ eφ = er + 5* 0.5 eθ + 5*(−1) sen90º eφ
OB

VC = er + 2.5 eθ − 5 e φ (m / s)
OB




2
2  




 




aC =  r − r θ − r φ Senθ  er +  2 r θ + r θ  eθ +  2 r φ Senθ + r φ Senθ  eφ
OB
     

aC = ( 2 − 5*0.52 − 5*1*1) er + ( 2 *1* 0.5 + 5*1) eθ + ( 2 *1* (−1) *1 + 5* (−2) *1) eφ

OB

aC = −4.25 er + 6 eθ − 12 eφ (m / s 2 )
OB

3).- Calculo del movimiento del marco móvil OB y del punto base O.

____ __ ____
ωOB = O ωOB = O
___
VO = −10 eφ (m s )
___
aO = −4 eφ (m s ) 2

4).- Calculo de la velocidad y aceleración de C respecto al marco inercial tierra.

___ ___ ____ ___

VC = VO + VC + ωOB × rOC = er + 2.5 eθ − ( 5 + 10 ) eφ
OB

__
VC = er + 2.5 eθ − 15 eφ (m / s)

__
VC = 15.24 m / s

__ __
aC = ao + aC = −4.25 er + 6 eθ − (12 + 4 ) eφ
OB

__
aC = −4.25 er + 6 eθ − 16 eφ (m / s 2 )

2
 __
aC = 17.609 m / s 2

2.- En el instante que se muestra, la barra OB

gira en el sentido de la manecillas del reloj con
una velocidad angular ωOB = 2 rad/s y
aceleración angular αOB = 8 rad/s2. El collarín C
está unido por un perno a una barra AC y se
desliza sobre OB. Usando coordenadas Polares,
determine la velocidad angular y aceleración
angular de la barra AC en el instante dado.

Solución

1).- Orientación de los vectores unitarios e identificación de los parámetros que definen el
movimiento en coordenadas polares, para los dos puntos de referencia O y A.
er = senφ eρ − cos φ eθ

ρ eφ = cos φ eρ + senφ eθ
A
r

ρ = 10 pies θ = 2 rad / s

ρ =? θ = 8 rad / s 2

ρ =?

r = 36 + 64 = 10 pies

r =0 φ = ω AC

r =0 φ = α AC

2) Cálculo de la velocidad y aceleración de “C”, tomando como punto de referencia a “O”.

___




VC = ρ eρ + ρ θ eθ = ρ eρ + 10 * 2 eθ = ρ eρ + 20 eθ (pies/s) ………….(1)

3
 __ 


2





 

 

aC =  ρ − ρ θ  eρ +  2 ρ θ + ρ θ  eθ =  ρ − 10 * 4  eρ +  2 ρ * 2 + 10 *8  eθ
       

__


 

aC =  ρ − 40  eρ +  4 ρ + 80  eθ
   
( pies / s ) ………
2
……………………… (2)

3) Calculo de la velocidad y aceleración de “C”, tomando como punto de referencia a “A”.

___





4 3 
VC = r er + r φ eφ = 10*φ eφ = 10 φ  eρ + eθ  ………… ………………….(3)
5 5 

(1) = (3) e igualando componentes.

°


 20  pie
ρ = 8φ y 20 = 6 φ → φ = 3.33 rad / s → ρ = 8*   = 26.6667 s
 6 

Luego: ω AC = φ = 3.33 ↻ rad/s

__


 






aC =  r − rφ 2  er +  2 r φ + r φ  eφ = −10*3.33 er + 10 φ eφ
   

__
3 4  


4 3  

 


aC = −111.11 eρ − eθ  + 10 φ  eρ + eθ  =  8φ − 66.667  eρ +  6 φ − 88.887  eθ .(4)
5 5  5 5     

(2) = (4) e igualando la componente en eθ (transversal)

4* 26.667 + 80 = 6 φ + 88.887 → φ = 16.297 rad / s 2

Luego: α AC = 16.297 ↻ (rad/s2)

3.- La figura representa un dispositivo para

prensar. En el instante considerado en la
figura, la manivela OA de longitud es
horizontal y son conocidas su velocidad y
aceleración angulares. El ángulo en B es
recto. Usando el método de los centros
instantáneos de velocidad nula, determinar
las velocidades angulares de las barras.

Solución

1).- Cálculo de la velocidad de las barras:

a).- Determinación de los centros instantáneos de velocidad nula y cálculos

elementales.

4
  
sen ϕ = → C1 A =
C1 A sen ϕ


tg ϕ = → C1 B =  cot ϕ
C1 B

b).- Cálculo de las velocidades

VA ω
ω AB = = = ω sen ϕ ↺ (Unidades de velocidad angular)
C1 A 
sen ϕ

cos ϕ
VB = ω ABC1 B = ω sen ϕ l = ω  cos ϕ (Unidades de velocidad)
sen ϕ

VB ω  cos ϕ ω cos ϕ
ωCB = = = ↻ (Unidades de velocidad angular)
CB 2 2

ω cos ϕ
ω DB = −ωCB = ↺ (Unidades de velocidad angular)
2

4.- En el sistema de engranajes de la figura, OB

gira con ωB y αB conocidas en torno del punto
O fijo. El piñón 1, de centro O, tiene ω1 y α1
también conocidas. Se pide los Valores de ω2 y
α2. Si OC = r y BC = 2r.

Solución

1).- Cálculo de la velocidad angular del engranaje ②:

a).- Cálculo de la velocidad de B, como parte de la barra OB

VB = −ω B k x 2r j = 3 r ωB i ………………………………………………………(1)

b).- Cálculo de la velocidad de B, como parte del disco ②

VB = VA + ω2 k x rAB = ω1k x 5 r j + ω2 k x (−2 r j ) = (2rω2 − 5rω1 ) i ………..……(2)

5
 (1) = (2)

3ωB + 5ω1
3rω B = 2rω2 − 5rω1 → ω2 = ↺ (Unidades de velocidad angular)
2

2).- Cálculo de la aceleración angular del engranaje ②:

a).- Cálculo de la aceleración de B, como parte de la barra OB

aB = −α B k x 3r j − ω B2 (3r j ) = 3rα B i − 3rωB2 j

b).- Cálculo de la aceleración de A2 (punto perteneciente al engranaje ② coincidente

con el punto A1 del engranaje ①, ambos en A)

a A2 = aB + α 2 k x rBA2 − ω22 rBA2 = aB + α 2 k x (2r j ) − ω22 (2r j )

a A2 = (3rα B − 2rα 2 ) i − (3rω B2 + 2rω22 ) j ……………………………………………(3)

c).- Cálculo de la aceleración de A1

a A1 = α1k x rOA1 − ω12 rOA1 = α1k x (5r j ) − ω12 (5r j ) = −5rα1 i − 5rω12 j ………………(4)

Como las aceleraciones tangenciales son iguales (en la dirección horizontal), en (3) y
(4):

3α B + 5rα1
3rα B − 2rα 2 = −5rα1 → α2 = ↺ (Unidades de aceleración angular)
2
5.- Los tres sólidos de la figura son engranajes cuyo dentado no se muestra. El piñón cónico
② gira con ω constante conocida, y el piñón ③ tiene Ω constante también conocida.
Determinar la velocidad y aceleración angulares del piñón cónico ①.

6
 Solución

1).- Cálculo de la velocidad angular del piñón ①:

a).- Cálculo de la velocidad de A, como parte de ① en movimiento alrededor del

punto fijo D)

VA = ω1 x rDA = (ω X i + ωY j + ωZ k ) x ( Ri + R cot 30° j )

VA = −ω Z R 3 i + ωZ R j + (ω X R 3 − ωY R ) k ………………………………….(1)

b).- Cálculo de la velocidad de A como parte de ② en movimiento alrededor de un

eje fijo

VA = ω j x R i = −ω R k …………………………………………………………(2)

(1) = (2):

ωZ = 0

ω X R 3 − ωY R = −ω R ……………………………………………………………(3)

c).- Cálculo de la velocidad de B, como parte de ①

VB = ω1 x rDB = (ω X i + ωY j ) x (2 R i ) = −2 RωY j ………………………………….(4)

d).- Cálculo de la velocidad de B, como parte de ③

VB = −Ωk x rDB = −Ωk x (2 R i ) = 2 R Ω j ………………………………………..(5)

(4) = (5):

7
 (Ω + ω )
−2 RωY = 2 R Ω → ωY = −Ω y ωX = −
3

Luego:

(Ω + ω )
ω1 = − i − Ω j (Unidades de velocidad angular)
3

2).- Cálculo de la aceleración angular:

a).- Por el teorema de adición

ω1 = ω 1 + ω DC ……………………………………………………………………..(I)
DC ℑ

Si:

VC = ω1 x rDC y VC = ωDC x rOC

ℑ

 ¨− ( Ω + ω )  R
VC =  i −Ω j  x ( 2 R cos 2 30° i + 2 R cos 30°sen30° j ) = ( 2Ω − ω ) k ..(6)
 3  2

También:

3
VC = ωDC j x 2 R cos 2 30° i = − R ωDC j …………………………………………(7)
ℑ 2 ℑ

(7) = (6):

3 R (ω − 2 R )
− R ω DC = (2Ω − ω ) → ω DC = j
2 ℑ 2 ℑ 3

Luego en (I):

− (Ω + ω ) (ω − 2Ω)
i − Ω j = ω1 + j
3 DC 3

(Ω + ω ) (Ω + ω )
ω1 =− i − j
DC 3 3

b).- Derivando (I) respecto al tiempo:

8
  0  0
(ω − 2Ω)  (Ω + ω ) (Ω + ω ) 
ω1 = ω 1 + ωDC x ω 1 + ω DC = j x − i − j
DC ℑ DC ℑ 3  3 3 

(ω − 2Ω)(Ω + ω )
ω1 = k (Unidades de aceleración angular)
3 3