MODELADO DE SISTEMAS EN EL

ESPACIO DE ESTADOS

1
Tema 2. Modelado de sistemas en el espacio de estados

• Tipos de modelos
• Linealización
• Modelos básicos de sistemas físicos.
• Modelado de circuitos y sistemas mecánicos
• Modelado de motores de corriente continua
• Modelo lineal del péndulo invertido
• Modelado de vehículos
• Modelos de sistemas hidráulicos
• Sistemas térmicos

2
3
 Linealización
• Un sistema es no-lineal si no se puede aplicar el principio de superposición: la
respuesta a 2 entradas no puede calcularse tratando cada entrada por separado y
sumando los resultados.

• En la práctica casi ningún sistema real es verdaderamente lineal (sistemas que se

saturan para entradas grandes, zonas muertas o insensibles a las entradas, fuerza
de amortiguamiento proporcional a la velocidad al cuadrado, etc ..

• A pesar de ello, muchos sistemas pueden “linealizarse” (describirse razonablemente

mediante modelos lineales), al menos dentro de ciertos rangos de operación .

• Como normalmente un sistema de control opera en las cercanías de un punto de

equilibrio, se hace una linealización alrededor de este equilibrio. El resultado es un
modelo lineal mucho más simple, pero adecuado para el diseño de control.

• El procedimiento de linealización que veremos se basa en el desarrollo de la función

no-lineal en series de Taylor alrededor del punto de operación, para quedarnos
después sólo con el término lineal.
4
 Dado un sistema con una entrada x(t) y una salida y(t), la relación entre y(t), e
y(t) se obtiene mediante: y = f (x)
Si la condición de operación normal corresponde a: x0 , f ( x0 ) = x0 , y0
Expandiendo la función en series de Taylor alrededor del punto de operación
normal:
df 1 d2 f
y = f (x) = f (x0 ) + (x − x0 ) + 2
(x − x0 )2 +.....
dx x=x 0 2! dx x=x 0

Donde las derivadas se evalúan en: x = x0

Si nos quedamos sólo con la parte lineal, y llamamos: y0 = f ( x0 )

df Aproximación lineal para

y = y0 + (x − x0 ) = y0 + K(x − x0 ) una entrada x(t), y una
dx x=x 0
salida y(t).

5
Si ahora tenemos dos entradas x1(t), x2(t) y una salida y(t) , de forma que:
z = f ( x, y )
Expandiendo la función en series de Taylor alrededor del punto de
operación normal: x0 , y0

é ¶f ¶f ù
z = f ( x0 , y0 ) + ê ( x - x0 ) + ( y - y0 )ú +
êë ¶x ¶y úû
1 é ¶2 f ¶ 2
f d 2
f ù
+ ê 2 ( x - x0 ) + 2
2
( x - x0 )( y - y0 ) + 2 ( y - y0 ) ú + .....
2

2! êë ¶x ¶x ¶y dy úû
Donde las derivadas parciales se evalúan para : x = x0 , y = y0
Aproximación lineal
z - z0 = K1 ( x - x0 ) + K 2 ( y - y0 ) para 2 entradas x(t),
y(t) y una salida z(t).
Siendo:
z0 = f ( x0 , y0 )
¶f ¶f
K1 = K2 =
¶x ¶y x = x 0 , y= y0 6
x = x 0 , y= y0
7
Ejemplo: Linealizar la ecuación no lineal: z = x.y, en la región: 5 £ x £ 7, 10 £ y £ 12
Encontrar el error si la ecuación linealizada se usa para calcular el valor de z, para x=5, y=10.

Seleccionamos como valores normales: x0 = 6, y0 = 11 Þ z0 = 66

Desarrollando en forma se series de Taylor:

x0 = 6, y0 = 11 Þ z0 = 66
z - z0 = K1 ( x - x0 ) + K 2 ( y - y0 )
¶ ( xy ) ¶ ( xy )
K1 = = y0 = 11 K2 = = x0 = 6
¶x x = x 0, y = y 0 ¶y x = x 0, y = y 0

La ecuación linealizada queda:

z - 66 = 11( x - 6) + 6( y - 11)
z = 11x + 6 y - 66
El error cuando x=5, y=10 para la ecuación linealizada es:
z = 11x + 6 y - 66 = 55 + 60 - 66 = 49
El valor exacto es: z= x y = 5.10= 50
Luego el error es: 50-49 = 1 (2%)
8
Ejercicio: Linealizar la función y=x2 alrededor del punto x=4

y0 = (x0 ) = 4 2 = 16
2

df
y = y0 + ( x - x0 ) = y0 + K ( x - x0 )
dx x = x0

d (x2 )
y = 16 + ( x - 4) = 16 + 2 x x = 4 ( x - 4) = 16 + 8( x - 4)
dx
x = x0

y = 8 x - 16 50

40 y = 8 x - 16

30

20

10

-10

-20
0 1 2 3 4 5 6 7

x0 = 4 9
 Ejemplo: Linealizar la ecuación del péndulo cerca del origen: q0 » 0

T = mglsenq
l df
q y = y0 + ( x - x0 ) = y0 + K ( x - x0 )
dx x = x0

m d(mglsenθ )
T = T( 0 ) + (θ - 0 )
mgsenq dθ θ =0

T = mgl cos 0(θ - 0 ) = mglθ

10
 Procedimiento de linealización: caso univariable

Dado un sistema dinámico no lineal, con una entrada u(t) y una variable x,
representado por: dx
= f ( x, u ) [1]
dt
Expandiendo la función en series de Taylor para linealizarla alrededor de un estado
estacionario ( x0,u0 ).
æ ¶f ö æ ¶f ö
f ( x, u ) » f ( x0 , u0 ) + ç ÷ ( x - x0 ) + ç ÷ (u - u0 ) + T .O.S
è dx ø x0 ,u0 è du ø x0 ,u0
Como la expansión se realiza alrededor del estado estacionario (x0,u0)
dx0
= f ( x0 , u0 ) = 0
dt
Como x0 es constante, la ecuación se puede reescribir:

dx d (x - x0 ) dx
= = donde x = x-x0 es la desviación del estado estacionario.
dt dt dt
dx
Entonces la ecuación [1] a linealizar se puede escribir como: = f ( x, u )
dt
Sustituyendo la f(x,u) obtenida con la expansión de Taylor por la ecuación anterior:

dx æ ¶f ö æ ¶f ö
=ç ÷ x + ç ÷ u
dt è ¶x ø x0 ,u0 è ¶u ø x0 ,u0

Donde se han despreciado los términos de orden superior.

Si definimos: æ ¶f ö
a=ç ÷
è ¶x ø x0 , u 0
æ ¶f ö
b=ç ÷
è ¶u ø x0 , u 0

Nos quedaría:

dx
= ax + bu
dt
Ahora el sistema ya sí es lineal (aproximación válida alrededor del
punto de equilibrio) 12
 Caso multivariable

Queremos linealizar el sistema de ecuaciones

diferenciales no-lineales:

Expandiendo el lado derecho de este sistema de

ecuaciones diferenciales, alrededor de un estado
estacionario p0 denotado por: p = [ x 0 ,....x 0 , u 0 ,....u 0 ]T
0 1 n 1 m
Tendremos:
æ ¶f1 ö æ ¶f1 ö ¶f
ç
f1 » f1 ( p0 ) + ç ÷
÷ ( x1 - x1 ) + ..... + çç
0
÷÷ ( xn - xn0 ) + æç 1 ö÷ (u1 - u10 )
è ¶x1 ø p0 è ¶xn ø p0 è ¶u ø p0
æ ¶f ö
+ ..... + çç 1 ÷÷ (um - u m0 ) + T .O.S
è ¶u m ø p0
....
æ ¶f n ö æ ¶f n ö ¶f
f n » f n ( p0 ) + çç ÷÷ ( x1 - x1 ) + ..... + çç
0
÷÷ ( xn - xn0 ) + æç n ö÷ (u1 - u10 )
è ¶x1 ø p0 è ¶xn ø p0 è ¶u ø p0
æ ¶f n ö
+ ..... + çç ÷÷ (um - u m0 ) + T .O.S
è ¶u m
13
ø p0
El sistema original de ecuaciones diferenciales se reescribe como:

dx1 d ( x1 - x10 ) dx1

= = = f1 ( x1 ,...xn , u1 ,....um )
dt dt dt
......
dxn d ( xn - xn0 ) dxn
= = = f n ( x1 ,...xn , u1 ,....um )
dt dt dt
Sustituyendo en la ec. anterior todas las funciones fi que se expandieron
anteriormente en series de Taylor , y despreciando los T.O.S (Términos de
orden superior):

dx1 æ ¶f1 ö æ ¶f1 ö æ ¶f ö æ ¶f ö

= çç ÷÷ x1 + .... + çç ÷÷ xn + çç 1 ÷÷ u1 + .... + çç 1 ÷÷ um
dt è dx1 ø p0 è dxn ø p0 è du1 ø p0 è du m ø p0
......
dxn æ ¶f n ö æ ¶f n ö æ ¶f n ö æ ¶f n ö
= çç ÷÷ x1 + .... + çç ÷÷ xn + çç ÷÷ u1 + .... + çç ÷÷ um
dt è dx1 ø p0 è dxn ø p0 è du1 ø p0 è du m ø p0
14
 El anterior sistema de ecuaciones puede escribirse en notación matricial
de forma:
dx
= Ax + B u
dt
Donde: ! dx $
1
# & !
# dt & x1 $ ! u $
# & # 1 &
# . & # . & # . &
dx # &
=# . & x =# . & u =# . &
dt # & # &
# . & # . & # . &
# dxn & # x1 & # um &
## && " % " %
" dt %
! ! ∂f1 $ ! ∂f1 $ $ ! ! ∂f1 $ ! ∂f1 $ $
# # & . . . # & & # # & . . . # & &
# " ∂x1 % p " ∂xn % p & # " ∂u1 % p " ∂um % p0 &
# 0 0
& # 0
&
# . . . . . & # . . . . . &
A =# . . . . . & B =# . . . . . &
# & # &
# . . . . . & # . . . . . &
# ! ∂fn $ ! ∂fn $ & # ! ∂fn $ ! ∂fn $ &
# # & # & & # # & # & &
# ∂x
" 1 % p0 ∂x
" n % p0 & # ∂u
" 1 % p0 ∂u
" m % p0 &
" % " %
15
 Ejemplo de linealización
y
l senq Las ecuaciones diferenciales de este sistema son:
x ì •• •• •2

m ï(M + m ) x + ml q cosq - ml θ senq = F

í •• ••
q ïml 2 θ + ml x cos θ - mglsenq = 0
î
l cosq
l ì - mlsenq .q! 2 + mg cosqsenq + u
ï !x! =
0
x ï M + msen 2q
í ! 2 + mgsenq - u cosq + ugsenq
F ïq!! = - cos qmlsen q q
.
M ïî ( )
M + msen 2q l

x1 = θ ; x2 = θ!; x3 = x; x4 = x!
" f1 = x!1 = x2
$ 2
$ f = x! = θ!! = −cos x1 mlsenx 1 1 + mgsenx1 − ucos x1 + ugsenx 1
.x
$$ 2 2
( M + msen 2 x1 ) l
#
$ f3 = x!3 = x4
$ 2
$ f4 = x! 4 = −mlsenx 1 1 + mg cos x1senx1 + u
.x
$% M + msen 2 x1
16
 Operando:
" " % " ∂f1 % " ∂f1 % " ∂f1 % %
$ $ ∂f1 ' $ ' $ ' $ ' '
$ # ∂x1 &0 ∂x
# 2 &0 ∂x
# 3 &0 # ∂x 4 &0 ' "
$ ' 0 1 0 0 %
$ " ∂f2 % " ∂f2 % " ∂f2 % " ∂f2 % ' $ '
$ $ ' $ ' $ ' $ ' ' $ (M + m)g 0 0 0 '
$ # ∂x1 &0 # ∂x2 &0 # ∂x3 &0 # ∂x 4 &0 ' $ Ml '
A= =$ '
$ " ∂f % " ∂f3 % " ∂f3 % " ∂f3 % ' $ 0 0 0 1 '
$ $ 3' $ ' $ ' $ ' '
$ # ∂x1 &0 # ∂x2 &0 # ∂x3 &0 # ∂x 4 &0 ' $$ mg '
− 0 0 0 '
$ ' M
$ " ∂f4 % " ∂f4 % " ∂f4 % " ∂f4 % ' # &
$ $# ∂x '& $ ' $ ' $ ' '
1 0 ∂x
# 2 &0 ∂x
# 3 &0 ∂x
# 4 &0 &
#
Las derivadas parciales se Con Matlab:
calculan para x=0, u=0
" " ∂f1 % %
$ $ ' ' syms x1 u M m l g;
$ # ∂u &0 ' " % f2=(-cos(x1)*m*l*sin(x1)*(x1)^2+m*g*sin(x1)-
0
$ " ∂f2 % ' $ ' u*cos(x1)+u*g*sin(x1))/(M*l+m*l*(sin(x1))^2);
$ $ ' ' $ − 1 '
$ # ∂u &0 ' $ d=diff(f2,u)
Ml '
B =$ ' =$ ' pretty(d)
$ " ∂f3 % ' $ 0 ' subs(d,x1,0)
$ '
$ # ∂u &0 ' $ 1 '
$ ' $ M ' >> -1/(M*l)
$ " ∂f4 % ' # &
17
$ $ ' '
# # ∂u &0 &
 Modelos Básicos de Sistemas Físicos

1. Circuito con resistencia:

V(t) i(t) R
V(s) I(s) V (t ) = RI (t )
H(s)

2. Circuito con condensador:

V(s) I(s)
i(t) 1
V (t ) = ò I (t )dt
V(t) H(s)

C
3. Circuito con bobina:
V(s) I(s) dI (t )
V(t) i(t) L H(s)
V (t ) = L
dt
18
4. Relación entre fuerza y masa:

F(t) x(t) d 2 x(t )

masa F (t ) = ma(t ) = m
dt 2

5. Resorte (muelle)

X
F (t ) = Kx (t ); ley de Hooke
K F

6. Amortiguador viscoso:
F dx
X F = Cv (t ) = C
C:Coeficiente de dt
rozamiento
19
7. Rotación.
Momento
Inercia d 2q (t )
T(t) (par)
T (t ) = Ia = I
I w(t) dt 2

8. “Damper” viscoso (amortiguador de masa rotativo)

T(t) B dq (t )
T (t ) = Bw (t ) = B
dt

9. Muelle de torsión

T(t) t
K T (t ) = K ò w (t )dt = Kq (t )
0
w(t)
20
10. Circuito RLC

di 1
L R
ei = L + Ri + ò idt
ei
C
eo
dt C
i(t)
1
eo = ò idt
C
1
Ei ( s ) = LsI ( s) + RI ( s ) + I ( s)
Cs
1
Eo ( s ) = I (s)
Cs
1
I ( s)
Eo ( s ) Cs 1
H ( s) = = =
Ei ( s ) é 1 ù 1 + RCs + LCs 2
I ( s) ê Ls + R + ú
ë Cs û
21
 Veamos la representación del circuito RLC en el espacio de estados:

Eo ( s ) 1 •• •
= Þ LC e 0 (t ) + RC e0 (t ) + e0 (t ) = ei (t )
Ei ( s ) LCs + RCs + 1
2

•• R• 1 1 •• 1 R• 1
e 0 (t ) + e0 (t ) + e0 (t ) = ei (t ) Þ e 0 (t ) = - e 0 (t ) - e 0 (t ) + ei (t )
L LC LC LC L LC
x1 = e0 ü
• ï ì • •
x1 = e0 = x2
x2 = e0 ï ï
ýÞ í• 1 R 1
U = ei ï ï x2 = - x1 - x2 + u
ï î LC L LC
y = e0 = x1 þ
æ• ö æ 0 1 ö æ 0 ö
x
ç ÷=ç 1
1 æ x
÷ 1 +çö ÷u
ç • ÷ çç - R ç ÷ 1
- ÷÷ è x2 ø çç ÷÷
è x 2 ø è LC Lø è LC ø
æ x1 ö
y = (1 0) ç ÷
è x2 ø 22
 Obtención de la f.d.t. de un circuito usando el concepto de impedancia
Tenemos que:
ZL=LS
ZR=R
ZC= 1/Cs=Z2
La impedancia Z1 equivalente a una bobina y un condensador en serie es:
Z1=LS+R
Por lo que nos queda el circuito así:

Z1

ei Z2 eo

Eo ( s) Z 2 ( s) 1 / Cs 1
= = =
Ei ( s) Z1 ( s) + Z 2 ( s) Ls + R + 1 / Cs LCs 2 + RCs + 1

23
11. Resorte-masa-amortiguador
d 2x dx
F (t ) = m 2 + C + Kx
C x dt dt
m
F
[
F ( s) = x( s) ms 2 + Cs + K ]
1 1/ m
K H ( s) = 2 =
ms + Cs + K s 2 + C s + K
m m
x( s) 1/ m æ C Kö 1
= Þ ç s 2 + s + ÷ x(s) = F (s)
F (s) s 2 + C s + K è m mø m
m m
•• C • K 1 •
x + x + x = f (t ) Asignamos: x1 = x(t ); x2 = x(t ); u = f (t ); y (t ) = x(t )=x1
m m m
ì• •

ï x1 = x(t ) = x2
í• •• K C • 1 K C 1
ï x 2 = x(t ) = - x(t ) - x(t ) + f (t ) = - x1 - x2 + u
î m m m m m m
æ• ö æ 0 1 ö æ0ö
x
ç ÷=ç K
1 æ x ö
÷ 1 + ç ÷u æ x1 ö
C ÷ç ÷ ç 1 ÷ y = (1 0) ç ÷
ç • ÷ çç - - ÷è 2 ø ç ÷
x è x2 ø
x
è 2ø è m mø èmø 24
12. Sistema mecánico con masas acopladas

y1 y2

C
K
m1 m2 u

Las ecuaciones diferenciales del sistema son:

•• •
m1 y1 + C y1 + K ( y1 - y2 ) = 0
••
m2 y 2 + K ( y2 - y1 ) = u
• •
Asignamos: x1 = y1 x2 = y1 x3 = y2 x4 = y 2
25
ì•
ï x1 = x2
ï• •• 1 • K C K
ï x 2 = y1 = [-C y1 - K ( y1 - y2 )] = - x1 - x2 + x3
ï m1 m1 m1 m1
í•
ï x 3 = x4
ï
ï x• = ••y = 1 [- K ( y - y ) + u ] = K x - K x + 1 u
ï 4 2
m
2 1
m
1
m
3
m2
î 2 2 2

æ• ö æ 0 1 0 0ö
æ 0 ö
ç x1 ÷ ç K C K
÷ x
æ 1ö ç ÷
ç ÷ -
• ç - ÷
0 ç ÷ 0 ÷
ç
ç x 2 ÷ = ç m1 m1 m1 ÷ ç x2 ÷
ç• ÷ ç 0 ÷ç ÷ + ç 0 ÷u
ç 0 0 1 ÷ x3 ç ÷
ç x3 ÷ ç ÷ ç 1 ÷
ç• ÷ ç K K ÷ è x4 ø ç ÷
ç x4 ÷ ç 0 - 0÷ è m2 ø
è ø è m2 m2 ø
æ x1 ö
ç ÷
æ y1 ö æ 1 0 0 0 ö ç x2 ÷
ç ÷=ç ÷ç x ÷
y
è 2ø è 0 0 1 0 ø 3
ç ÷ 26
è x4 ø
13. Circuito con tres mallas
R1 R2
C1 C2
ei i1 i2 eo

ì1
ï ò (i1 - i2 )dt + R1i1 = e1 ; 1ª malla
ï C1
ï1 1
í ò (i2 - i1 )dt + R2i2 + ò i2 dt = 0; 2ª m.
ï C1 C2
ï1
ï
î C2
ò i2 dt = e0 ; 3ª malla

1
[I1 ( s) - I 2 ( s)] + R1I1 ( s) = Ei ( s)
C1s
1 1
[I 2 ( s) - I1 ( s)] + R2 I 2 ( s) + I 2 ( s) = 0
C1s C2 s
1 Eo ( s ) 1
I 2 ( s ) = Eo ( s ); luego: =
C2 s Ei ( s ) ( R1C1s + 1)(R2C2 s + 1) + R127
C2 s
Operando:

Eo ( s) 1 1
= =
Ei ( s) ( R1C1s + 1)( R2C2 s + 1) + R1C2 s ( R1C1R2C2 ) s 2 + ( R1C1 + R2C2 + R1C2 )s + 1
•• 1 ( R1C1 + R2C2 + R1C2 ) • 1
e 0 (t ) = - e0 (t ) - e0 (t ) + ei (t )
( R1C1R2C2 ) ( R1C1R2C2 ) ( R1C1R2C2 )
•
x1 = e0 x2 = e0
u = ei = x1 y = e0 = x2

æ• ö æ 0 1 ö æ 0 ö
ç x1 ÷ = ç ÷ æ x1 ö + ç ÷u
1 ( R C + R C + R C ) 1
ç • ÷ çç - - 1 1 2 2 1 2 ÷÷ çè x2 ÷ø çç ÷
÷
è x 2 ø è ( R1C1 R2C2 ) ( R1C1R2C2 ) ø è ( R1C1R2C2 ) ø
æ x1 ö
y=(1 0) ç ÷
è x2 ø 28
14. Amortiguador rotativo doble con cilindros de inercia y torsión

w1(t) w2(t)
T(t) T(t)

J1 J2

B2
B1

dw1 (t )
t
T (t ) = J1 + B1w1 (t ) + K ò [w1 (t ) - w2 (t )]dt
dt 0

dw2 (t )
t
0 = J2 + B2w2 (t ) + K ò [w2 (t ) - w1 (t )]dt
dt 0

29
 æ w1 ö
La salida deseada que queremos analizar es: y = çç ÷÷;
è w2 ø
Seleccionamos las variables de estado:
• •
x1 = w1 = q 1 x 2 = w2 = q 2 x 3 = q1 x 4 = q2

Entonces:
• •
T = J1 w 1 + B1w1 + K [q1 - q 2 ] = J1 x1 + B1x1 + Kx 3 - Kx 4
• •
0 = J 2 w 2 + B2w2 + K [q 2 - q1 ] = J 2 x 2 + B2 x 2 - Kx 3 + Kx 4

• •
Despejando x1 y x 2 :
• T B1 K K
x1 = - x1 - x 3 + x 4
J1 J1 J1 J1
• B2 K K
x2 = - x2 + x3 - x4
J2 J2 J2 30
Finalmente se obtienen las ecuaciones de estado:

æ B K K ö
æ • ö ç- 1 0 - ÷æ x ö æ 1 ö
ç x1 ÷ ç J1 J1 J1 ÷ç 1 ÷ ç J ÷
ç x• ÷ ç B2 K K ÷ç x 2 ÷ ç 01 ÷
ç •2÷ =ç 0 -
J2 J2
-
J2 ÷ç x ÷ + ç ÷T
ç x3 ÷ ç ÷ç 3 ÷ ç 0 ÷
çç • ÷÷ ç 1 0 0 0 ÷çè x4 ÷ø çç ÷÷
è x4 ø ç 0 1 0 0 ÷ è0ø
è ø
æ x1 ö
ç ÷
æ y1 ö æ w1 ö æ 1 0 0 0 öç x 2 ÷
çç ÷÷ = çç ÷÷ = çç ÷÷ç ÷
è y2 ø è w2 ø è 0 1 0 0 øç x3 ÷
çx ÷
è 4ø

31
15. Sistema mecánico con masas colgantes

K2
B/2 B/2

M2 y2(t)

K1

M1 y1(t)

f(t)

d2
f (t ) = M 1 2 y1 (t ) + K1[ y1 (t ) - y2 (t )]
dt
d2 d
0 = M 2 2 y2 (t ) + K1[ y2 (t ) - y1 (t )] + K 2 y2 (t ) + B y2 (t )
dt dt 32
 ì ••
ïM 1 y1 + K1[ y1 - y2 ] = u (t )
í •• •
ïîM 2 y 2 + K1[ y2 - y1 ] + K 2 y2 + B y 2 = 0

Asignamos:
• •
x1 = y1 x 2 = y1 x3 = y2 x 4 = y2

•
x1 = x2
• •• 1 K1 K1 1
x 2 = y1 = [- K1 y1 + K 1y2 + u ] = - x1 + x3 + u
M1 M1 M1 M1
•
x 3 = x4
• •• K1 ( K1 + K 2 ) B
x4 = y2 = x1 - x3 - x4
M2 M2 M2
33
Nos quedan las ecuaciones de estado en forma matricial:

æ• ö æ 0 1 0 0 ö æ 0 ö
ç x1 ÷ ç K1 K1
÷ x
æ ö
ç
1
÷
ç • ÷ ç- 0 0 ÷ç 1 ÷ ç ÷
ç x2 ÷ = ç M1 M1 ÷ ç x2 ÷ ç M 1 ÷
ç• ÷ ç 0 ÷ç ÷ + ç ÷u
0 0 1 ÷ x3 ç 0 ÷
ç x3 ÷ ç ç ÷ ç
ç • ÷ ç K1 ( K1 + K 2 ÷
B è x4 ø 1 ÷
ç x4 ÷ ç 0 - - ÷ ç ÷
è ø è M2 M2 M2 ø è m2 ø

æ x1 ö
ç ÷
æ y1 ö æ 1 0 0 0 ö ç x2 ÷
ç ÷=ç ÷ç x ÷
y
è 2ø è 0 0 1 0 ø 3
ç ÷
è x4 ø
34
 16. Modelo de un motor de corriente continua

J= Momento Inercia del rotor [3.2284E-6 kg.m^2]

b= coeficiente de viscosidad o rozamiento [3.5077E-6 Nms]
Ke= cte de fuerza electromotriz [0.0274 V/rad/sec] Entrada: V= voltaje de alimentación.
Kt= cte de par motor [0.0274 Nm/Amp) Salida: q =ángulo del eje del motor.
K=Kt=Ke Cte de armadura y de motor (son iguales) T= Par motor
R= 4 ohm i= corriente de armadura
L= 2.75E-6H

T = K t i = Ki Par proporcional a la corriente de armadura

• •
e = Ke q = K q La velocidad angular es proporcional a la f.e.m
•• •
T = Ki = J q + b q 2ª Ley de Newton
• di
V - e = V - K q = Ri + L Ley de Kirchoff 35
dt
 Ecuaciones de estado
•
Seleccionamos las variables de estado : x 1 = q x2 = i
Función de transferencia
•• • ••b K •
Ki = J q + b q Þ q = - q + i " di
•
V − K θ = Ri + L
J J $
# dt
• • • K • R V $ •• •
V - K q = Ri + L i Þ i = - q - i + %T = Ki = J θ + bθ
L L L
Haciendo la t.d.L:
Nos quedan las ecuaciones :
"
ì• • b • K $V (s) − Ksθ (s) = (Ls + R)I(s)
ïïq = - J q + J i
#
$% KI(s) = s(Js + b)θ (s)
í•
ï i = - K q- R i+V
•
La f.d.t es:
ïî L L L θ (s) K
= =
En forma matricial : V (s) s[(Js + b)(Ls + R) + K ] 2

æ b K ö • K
æ ö ç-
••
÷æ ö æ 0 ö =
çq• ÷ = ç J J ÷çq ÷ + ç 1 ÷V s[JLs 2 + ( RJ + Lb) s + ( Rb + K 2 )]
çi ÷ ç K R ç ÷ ç ÷
è ø ç- - ÷÷è i ø è L ø Con respecto a la velocidad angular:
è L Lø •
θ (s) K
æ•ö =
q = (1 0 )çq ÷
•
V (s) JLs 2 + ( RJ + Lb) s + ( Rb + K 2 )
çi ÷
è ø 36
 La f.d.t con respecto a la velocidad angular era:
•
θ (s) K
=
V (s) JLs 2 + ( RJ + Lb) s + ( Rb + K 2 )

Suponiendo L=0

•
θ (s) K K / (Rb + K 2 ) K´
= = =
V (s) RJs + ( Rb + K 2 ) [RJ / (Rb + K 2 )]s +1 Ts +1

Es una f.d.t de Primer orden, con constante mecánica: T=(RJ/(Rb+K2)

Se puede medir T de forma experimental. Conocidos
R, b, y K, podemos obtener la J del rotor del motor 37
%fdtMotor
% Respuesta w(s)/V(s) a fdt completa y simplificada
J=2.2284E-6; 40
Step Response

b=3.5077E-6;
30
K=0.0274;

Amplitude
R=4; 20

L=2.75E-6; 10

sys1=tf([K],[J*L (R*J+L*b) (R*b+K^2)]); 0

figure(1);
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12
Time (seconds)

step(sys1) 40
Step Response

sys2=tf([K],[(R*J) (R*b+K^2)]);
figure(2); 30

Amplitude
step(sys2) 20

Kest=K/(R*b+K^2) % Valor estacionario 10

0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12
Time (seconds)

Las respuestas son muy parecidas, ya que L es muy pequeño

38
 •
Si Ke y Kt son distintos: T = Kt i e = Ke q
Nos quedan las ecuaciones :
ì•• b • Kt Función de transferencia
ïïq = - J q + J i
í• ω (s) Kt
ï i = - Ke q - R i + V
•
= =
ïî L L L V (s) (Js + b)(Ls + R) + K t K e
En forma matricial : Kt
æ b Kt ö • JLs 2 + ( RJ + Lb) s + ( Rb + K t K e )
æ •• ö ç - ÷æ ö æ 0 ö
çq• ÷ = ç J J ÷çq ÷ + ç 1 ÷V
ç i ÷ ç Ke R ç ÷ ç ÷
è ø ç- - ÷÷è i ø è L ø
è L Lø
æ•ö
q = (1 0)çq ÷
•
Diagrama de bloques de un motor CC
ç ÷
èi ø
I(s) T(s)
V(s) + 1 1 w(s)
Kt
- Ls + R Js + b

Ke
39
17. Engranajes

q1,w1
T1 N1

N2 T2
q2,w2
T2 N 2
= La relación entre pares de fuerzas depende de la relación entre el nº de dientes de los engranajes
T1 N1
q 2 w2 N1
= =
q1 w1 N 2

Los engranajes se utilizan acoplados a motores para

modificar la velocidad de giro y el par.

40
18. Rotor de motor acoplado a carga mediante engranajes
B1 w1 N1
Td(t)
T1
J1
B2
w2
T2
N2 J2 Carga

ω2 N
Teniendo en cuenta que : = 1
ω1 N2
Y si defimos:
2
! N1 $
J eq = J1 + # & J 2
" N2 %
2
! N1 $
Beq = B1 + # & B2
" N2 %
Quedaría:
dω1 (t)
Td (t) = J eq + Beqω1 (t)
dt
41
 l senq
y
x

l cosq
l

x
0

F
M

42
 19. Modelo lineal de un péndulo invertido
l senq En primer lugar tendremos en cuenta las
y
x componentes horizontales de la fuerza inercial
m que ejerce la bola sobre la bisagra de giro. La
posición horizontal de la bola sobre el origen
q
de coordenadas es:
l cosq
l xm = x + lsenq
x dxm d
0 vm = = [x + lsenq ] = v + lw cosq
M=2Kg dt dt
F
d dv dw
M m=0.1Kg am = [v + lw cosq ] = + l cosq - lw 2 senq
l=0.5m dt dt dt

La suma de todas las fuerzas horizontales produce el movimiento del carro (hacia la dcha):
dv
å Fh = F - mam = M dt
2ª Ley de Newton La fuerza inercial m.am se opone al
i movimiento del carro hacia dcha
dv
F = mam + M
dt
Sustituyendo am :
dv dv dw 1ª ecuación
F =M + m + ml cosq - mlw 2 senq
dt dt dt 43
Ahora solo tendremos en cuenta las fuerzas perpendiculares a la varilla que se
aplican sobra la bola exclusivamente:
La componente del peso de la bola se opone a la
Finercial fuerza inercial opuesta.
mgsenq La velocidad perpendicular a la varilla,
que origina una fuerza inercial es:
q v cosq + lw Velocidad debida a la rotación
Su aceleracion es :
d
[v cosq + lw ] = cosq dv - vwsenq + l dw
dt dt dt
mg La fuerza inercial que se opone a la componente del peso es:
dv dw
Finercia l = m cos q - mvwsenq + ml
dt dt
En equilibrio, la suma de las fuerzas de sentido contrario se igualan:

Finercia l = mgsenq
dv dw 2ª ecuacion
mgsenq = m cos q - mvwsenq + ml
dt dt
44
 si llamamos u = F (entrada), las ecuaciones del pendulo invertido son :
ì dv dv dw
ïu = M + m + ml cos q - ml w 2
senq
ï dt dt dt
í
ïmgsenq = m cosq dv - mvwsenq + ml dw
ï
î dt dt
Vamos a linealizarlas suponiendo que el ángulo es pequeño:
• •
q es pequeño y q tambien Þ senq @ q ; cosq @ 1; q q @ 0 2

ì •• •• •2 •• ••
ïu = (M + m ) x + ml q - ml q q = (M + m ) x + ml q [1]
ï
í
ï •• • • •• •• ••
ï
îmgq = m x - m x q q + ml q = m x + ml q [2]
Reordenando:
•• ••
Despejo en [2] ml q = mgq - m x
•• •• •• •• ••
Lo sustituyo en [1] : u = (M + m ) x + ml q = (M + m ) x + mgq - m x Þ M x = u - mgθ
•• ••
Ahora despejo en [2] x = gq - l q y lo sustituyo en [1] :
•• •• ••
u = (M + m)(gθ - l θ ) + ml q Þ Ml θ = (M + m)gθ - u
45
 #
% Mℓθ = (M + m)g θ − u ⇒ θ = (M + m)g θ − 1 u
•• ••

% Mℓ Mℓ
$
% •• ••
mg 1
% M x = u − mgθ ⇒ x = − θ + u
& M M
• •
Se definen las variables de estado como: x1 = q x2 = q x3 = x x4 = x
Para las salidas:
æ ö æ
• 0 1 0 0ö x æ 0 ö
ç ÷ ç ( M + m) g
x 1 ÷æç 1 ö÷ ç 1 ÷ æ y1 ö æq ö æ x1 ö
ç x• ÷ ç 0 0 0÷ x - çç ÷÷ = çç ÷÷ = çç ÷÷
ç 2 ÷ ç M! ÷ è y2 ø è x ø è x3 ø
ç •2÷ =ç M! ÷ç ÷ + ç ÷u
ç x3 ÷ ç 0 0 0 1 ÷ x3 ç 0 ÷
ç ÷
çç • ÷÷ çç - mg 0 0 0 ÷çè x4 ÷ø çç
÷ 1 ÷ æ• ö
÷ ç x1 ÷ æ 0 1 0 0 öæ x1 ö æ 0 ö
è x4 ø è M ø è M ø ç• ÷ ç ÷ç ÷ ç ÷
ç x 2 ÷ = ç 20.601 0 0 0 ÷ç x2 ÷ + ç - 1 ÷u
æ x1 ö ç 0 0 1 ÷ç x3 ÷ ç 0 ÷
•
ç ÷ ç x3 ÷ ç 0
÷ç ÷ ç ÷
æ y1 ö æ 1 0 0 0 öç x2 ÷ çç • ÷÷ ç - 0.4965 0 0 0 ÷ç x ÷ ç 0.5 ÷
çç ÷÷ = çç ÷÷ç ÷ è x4 ø è øè 4 ø è ø
è y2 ø è 0 0 1 0 øç x3 ÷
çx ÷ æ x1 ö
è 4ø ç ÷
Sustituyendo los valores numéricos: æ y1 ö æ 1 0 0 0 öç x2 ÷
çç ÷÷ = çç ÷÷ç ÷
M=2Kg; m=0.1Kg; l=0.5m y
è 2ø è 0 0 1 0 øç x3 ÷
çx ÷
è 4ø 46
20. Péndulo invertido con motor.
Suponiendo que el carrito se mueve con un motor acoplado a la rueda de radio r, en el
que no hay fricción ni inducción : b=0; L=0

T = K t i = Ki Par proporcional a la corriente de armadura i

• •
e = Ke α = K α La velocidad angular es proporcional a la f.e.m

T = K t i = Fr r = radio de la rueda α =angulo de giro de la rueda

•
di
V − e = V − K e α = Ri + L = Ri (suponiendo que L = 0) y
x
l senq
dt m
• q
T Ki K (V-e) K t (V-K e α ) l cosq l
F= = t = t =
r r rR rR 0
x

• F M=2Kg
M m=0.1Kg
•
x l=0.5m
α=
r
i
MODELO PENDULO x
V INVERTIDO
MOVIDO POR
MOTOR q
47
ì •• ••

ïï F = (M + m ) x + ml q [1] Entrada: V (voltaje aplicado al motor)

í Salidas: x, q
ï •• ••
Variables de estado: x, q, dx/dt, dq/dt
ïîmgq = m x + ml q [2]
•
• x •
K t (V − K e )
K (V − K e θ ) r = K t rV − K t K e x
F= t =
Rr Rr Rr 2
Obtuvimos :
" •• •

$θ = (M + m)g θ − 1 F = (M + m)g θ − 1 K t rV − K t K e x
$ Mℓ Mℓ Mℓ Mℓ Rr 2
# •
$ •• mg 1 mg 1 K t rV − K t K e x
$x = − θ+ F =− θ+
% M M M M Rr 2
Operando :
" •• (M + m)g Kt Ke • Kt
$θ = θ + x − V
$ Mℓ M ℓRr 2
M ℓRr
# ••
$ x = − K t K e x − mg θ + K t V
•

$
% MRr 2 M MRr 48
•• mg Kt Ke • Kt
x=- q- 2
x+ V
M MRr MRr
•• ( M + m) g Kt Ke • Kt
q =- q+ 2
x- V
Ml MlRr MlRr

æ • ö æç 0 0 1 0ö
÷æ x ö ç
æ 0 ö
÷
ç x• ÷ 0 0 0 1 ÷ç ÷ ç 0 ÷
çq ÷ ç
mg Kt Ke çq• ÷ ç K t ÷
ç •• ÷ = ç 0 - - ÷
0 ç ÷+ V
ç x÷ ç M MRr 2 ÷ x ç MRr ÷
ç •• ÷ ç 0 ( M + m) g Kt Ke ÷çç • ÷÷ ç K ÷
èq ø çè - 0 ÷èq ø ç - t
÷
Ml MlRr 2 ø è MlRr ø
æ xö
ç ÷
æ x ö æ 1 0 0 0 öçq ÷
çç ÷÷ = çç ÷÷ç • ÷
èq ø è 0 1 0 0 øç x• ÷
çq ÷
è ø
49
21. Modelo de vehículo (cruise control)

m = 1000kg
b = 50Nsec/m
u = 500N

•
m v + bv = u
y=v
ì •
ï[v] = [ -b / m ][v] + [1/ m][u ]
í
î y = [1][v]
ï
•
üï
x = Ax + Bu Þ A = -b / m; B = 1 / m; C = 1
ý
y = Cx ïþ
50
 Representación gráfica de sistemas lineales

El modelo de estado de un sistema lineal admite una forma gráfica por bloques similar a la de los
sistemas representados por funciones de transferencia. Hay tres tipos básicos:

1. Integrador
u(t) y(t)
y(t ) = ò u(t )dt ò
2. Multiplicación por una matriz
u(t) y(t)
y (t ) = R(t )u (t ) R(t)

3. Sumador u(t) + y(t)

y (t ) = u (t ) + v(t ) +
v(t) 51
La representación gráfica para el sistema:
•• •
y + a y + by = u
•• •
y = -a y - by + u
•• •
u(t) + y (t ) y (t ) y(t)
ò ò
-
-
a

Un método para obtener el modelo de estado en forma gráfico consiste en elegir como
variables de estado las salidas de los integradores.
52
Veamos la representación de la respuesta a un escalón de entrada del mismo
sistema mediante SIMULINK:

1 1
Step s s
Integrator Integrator1 Scope
Sum

Gain

Gain1

10

53
Representación gráfica de las ecuaciones del modelo de estado

x(t ) = A(t ) x(t ) + B(t )u (t )

y(t ) = C (t ) x(t ) + D(t )u (t )
Sería así:

u(t)
B
+ x(t ) 1/s
x(t ) C
+
y(t)
+
+

54
 Con Simulink, y si queremos tener acceso a los estados, podemos construir el modelo
en espacio de estados así:

K*u
y 1
D
1 u y
dx/dt x
u 1 K*u x1 K*u
1
u s y
B
Integrator C
Estado_continuo

dx/dt=Ax+BuA 2 2
y=Cx+Du K*u x
x

x' = Ax+Bu
En vez de usar: y = Cx+Du
State-Space
(Antes, con el módulo State-Space de Simulink solo teníamos acceso a las
salidas, y no a las variables de estado)
55
 Vamos a simular con SIMULINK el comportamiento de este sistema ante una entrada
(F) en escalón
d 2x dx
F (t ) = m + C + Kx
C x dt dt
m
[
F ( s) = x( s) ms 2 + Cs + K ]
F
1 1/ m
K
H ( s) = 2 =
ms + Cs + K s 2 + C s + K
m m
0.2
Si suponemos que m=5; c=1 y K=2: s2+0.2s+0.4
y 1
Step Scope
1 u y Transfer Fcn
u x

Estado_continuo

æ • ö ædx/dt=Ax+Bu
0 1 öæ x ö æ 0 ö
ç •x• ÷ = ç y=Cx+Du ÷÷çç • ÷÷ + çç ÷F
2

ç x ÷ è - K / m - C / m øè x ø è1 / m ÷ø
ç x
è ø

x' = Ax+Bu
y = Cx+Du
State-Space

56
 22. Sistema hidráulico (depósito)
A = área del depósito
a = área de la válvula
Qent h v = velocidad de salida
Qent H(s)
Qent = Caudal de entrada
Qsal = Caudal de salida
Según la ley de balance de masas:

dh(t )
h Qent (t ) - Qsal (t ) = A [1]
Qsal dt

El caudal de salida es: Qsal = a.v = a 2 gh ; Teorema de Torricelli

Luego: dh
Qent (t ) - a 2 gh = A Ecuación diferencial no-lineal
dt
Vamos a hacer una aproximación lineal. Para ello definimos la Resistencia hidráulica
R (constante) como:
dh h h
R= @ ¾
¾® Qsal = [2]
dQsal Qsal R
57
Se define C=capacitancia o capacidad hidráulica como la variación del volumen acumulado
necesaria para producir una variación unitaria en la altura hidrostática del líquido:
dV dh
C= = A = A [3]
dh dh
Sustituyendo [2] y [3] en [1]: h dh
Qent - = C
R dt
dh dh(t )
de donde : RQent - h = RC ; RQent (t ) = RC + h(t )
dt dt
Ec.diferencial lineal
Para calcular la f.d.t se aplica la transformada de Laplace.

Qent H1(s)
h RQent ( s) = RCsh(s) + h(s) = ( RCs + 1)h(s)
h( s ) R
H1 ( s ) = =
Qent ( s) RCs + 1

h( s ) 0.15 0.15
Para la maqueta: H 1( s) = = = 58
Qent ( s) (0.15)(227) s + 1 34 s + 1
Si nos interesa la relación entre caudales, tenemos otra función de transferencia:

Qent Qsal
H2(s)

dh
Qent (t ) - Qsal (t ) = A
dt
dh dh dQ
Como : R = ¾¾® = R sal
dQsal dt dt
dh dQsal dQsal
sustituyendo : Qent (t ) - Qsal (t ) = A = RA = RC
dt dt dt
Haciendo la transformada :
Qent ( s ) - Qsal ( s ) = RCsQsal ( s )
Qent ( s ) = ( RCs + 1)Qsal ( s )
Qsal ( s ) 1
H 2 (s) = =
Qent ( s) RCs + 1

Qsal ( s) 1 1
Para la maqueta: H 2 ( s) = = =
Qent ( s) (0.15)(227) s + 1 34 s + 1 59
 Ejercicio 1: El sistema hidráulico del laboratorio de control tiene las siguientes dimensiones:
A (area del depósito cilíndrico) = 227 cm2. El área de la válvula de salida es: a= 1.96 cm2.
Calcular la resistencia hidráulica R y las f.d.t.

dh 1
Qsal = v.a = a 2 gh [1] R= =
dQsal dQsal
dh
Derivando la ecuación [1] y teniendo en cuenta que:
d n
( )
u = nu n -1
du
1 dQsal 1 1 d 1 dx g dx
= a(2 gh ) 2 (2 gh ) = a
-
= 2g = a
R dh 2 dh 2 2 gh 2 gh
2 gh
de donde : R = R no es constante; depende de h
ag
Vamos a obtener su valor medio:
100
100 é ù3
1 2 gh 2g ê h ú 2
R=
100 ò ag
dh =
100ag ê 3 / 2 ú
= 0.1508 s / cm 2
0
êë úû 0
60
Ejercicio 2. Suponiendo que la altura inicial es de h0=100 cm, representar la evolución h(t), si
en ese momento el caudal de entrada es nulo.

dh
Qent ( s ) - a 2 gh = A
dt
dh
0 - a 2 gh = A A=227
dt
dh a 1.96 a=1.96 cm2
k h = ; donde k = - 2g = - 2 * 980 = -0.3823
dt A 227
dh
= kdt; integrando :
100

h 90

80
h
éh ù
1 1
h - t
70
2 2

ò h dh = k ò dt ; ê1 / 2 ú = kt 60

h cm
ë û
50
100 0
40
100

( )
2 h - 100 = 2 h - 20 = kt ;
30

20

2 2
æ kt + 20 ö æ - 0.38t + 20 ö
10

h =ç ÷ =ç ÷ 0

è 2 ø è 2 ø
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
t seg
61
Ejercicio 3: Obtener la representación en el espacio de estados del sistema hidráulico con una
entrada (Qent ) y 2 salidas ( h y Qsal).

h
.
Qent - = A h Qent(t) h(t)
R
h Qsal(t)
Qsal =
R
x = h; variable de estado
. . 1 1 1 1
x=h=- h + Qent = - x + u; ecuacion de estado
RA A RA A
æ h ö æ 1 ö æ 0ö
çç ÷÷ = çç ÷÷ x + çç ÷÷u ; ecuacion de salida
è Qsal ø è1 / R ø è 0 ø
Las matrices son :
1 1 æ 1 ö æ 0ö
a=- ; b = ; c = çç ÷÷; d = çç ÷÷
RA A è1 / R ø è 0ø

62
Ejercicio 4: Obtener las dos funciones de transferencia: H1(s)=h(s)/Qent(s) y
H2(s)=Qsal(s)/Qent(s)

Las matrices son :

1 1 æ 1 ö æ 0ö
a=- ; b = ; c = çç ÷÷; d = çç ÷÷
RC C è1 / R ø è 0ø
La funcion de transferencia es :
G(s) = c( sI - a) -1 b + d
-1
æ 1 öæ 1 ö 1 æ 1 ö R
G(s) = çç ÷÷ç s + ÷ = çç ÷÷
è1/R øè RA ø A è1/R ø RAs + 1
R h( s )
G1 ( s ) = =
RAs + 1 Qent ( s )
1 Qsal ( s )
G2 ( s ) = =
RAs + 1 Qent ( s )

63
 qe1 qe2

h1 C2
h2
qs
C1

R1 q R2
1

64
23. Depósitos conectados

qe1 qe2
Entradas: qe1 qe2
Salidas: h1 h2
h1 C2
h2 qs
C1 q1
R1 R2

C1dh1 = (qe1-q1 )dt [1] Variación de volumen en deposito 1

h1 - h2
q1 = [2]
R1
C2 dh2 = (q1 + qe 2 - qs )dt [3] Variación de volumen en deposito 2
h2
qs = [4]
R2
dh1 1 æ h -h ö
Eliminando q1 de [1], usando [2] queda : = çç qe1 - 1 2 ÷÷
dt C1 è R1 ø
dh2 1 æ h1 - h2 h ö
Eliminando q1 y q s de [3] usando [2] y [4] : = çç + qe 2 - 2 ÷÷ 65
dt C2 è R1 R2 ø
( dh 1" h1 − h2 %
1
* = $ qe1 − '
* dt C1# R1 &
)
* dh2 1 " h1 − h2 h2 %
* dt = C $ R + qe2 − R '
+ 2 # 1 2&

Definimos las variables de estado: x1 = h1 x2 = h2

Entradas: u1 = qe1 u2 = qe2
Salidas: y1 = h1 = x1 y2 = h2 = x2
•
1 1 1
x1 = − x1 + x2 + u1
R1C1 R1C1 C1
•
1 " 1 1 % 1
x2 = x1 − $ + ' x2 + u2
R1C2 # R1C2 R2C2 & C2
" 1 1 % " 1 %
" • % $ − '
" % $ 0 '" %
$ x1 ' $ R1C1 R1C1 ' x1 $ C1 '$ u1 '
$ '
$ • '=$ 1 " 1 1 % '$ '
x2 &
+$
1 '$# u2 '&
$ x2 ' $ ' # $ 0 '
# & −$ + ' $
$ R1C2 # R1C2 R2C2 & '& # C2 '&
#
" y % " %" x1 %
$ 1 '=$ 1 0
'$ '
$ y2 ' # 0 1 &$# x2 '& 66
# &
 Sistemas térmicos
Transferencia de calor por conducción (transmisión de calor por contacto sin transferencia de
materia): dQ
q = flujo de calor = [Kcal/seg]
q = KDT dt
DT = diferencia de temperaturas [º C]
kA K = conductividad térmica [Kcal/m seg º C]
K=
DX DX = espesor del material conductor [m]
A = Area normal para el flujo de calor [m2 ]
Transferencia de calor por convección (transmisión de calor por la transferencia de la propia
materia portadora del calor):
q = K DT H = Coeficiente de convección [kcal/m 2
seg º C ]

K = HA
DT 1
Resistencia térmica R R= =
q K

Capacitancia térmica C Cambio en calor almacenado[kcal]

C= = mc
cambio en la Temperatura [º C]
m = masa de la sustancia considerada`Kg]
c = calor específico de la sustancia 67
Pared delgada (no absorbe calor)

T1 T2 T1 - T2
q Si T1 > T2 q=
R
R
dT
Pared gruesa (absorbe calor)
å q = C dt
T1 - T p
q1 =
q1
T2
R1
T1 Tp q2 Tp - T2
q2 =
R1 R2 R2
DTp
q1 - q 2 = C
Dt

68
24. Modelo térmico de una vivienda

O o 0

Qentrada = Qcasa + Qdisipado [1]

(conservación del flujo de calor)
Qdisip
Qcasa Se define R: resistencia térmica de la casa
T
T - Text • T - Text
Text R= •
¾
¾® Q disip = ; [2]
Q disip R
Qent Se define C: capacidad térmica de la casa:
• dT
Pent H(s)
T Q casa =C ; [3]
dt
Normalmente interesa una R grande (buen aislamiento) y una C grande.
Sustituyendo [2] y [3] en [1]: Ec. Diferencial del
• dT T - Text
Q ent =C + modelo térmico de
dt R una casa
Despejando T:
1 é• T - Text ù 1 é• Text - T ù
T = ò êQ ent - ú dt = ò êQ ent + ú dt
C ë R û C ë R û
C = Masa * Calor _ específico = M .c 69
 Modelo térmico de vivienda en el espacio de estados

P
H(s) T
Text Text
T
dT T - Text
P=C +
• dt R
x(t ) = Ax(t ) + Bu(t ) Ecuación de estado
p
y(t ) = Cx(t ) + Du(t ) Ecuación de salida

! P $
x =T u = ## &
& y=T
" Text %
dT T - Text • 1
P=C + = C x + ( x - Text )
dt R R
ì• 1 1 Text 1 é1 1 ùé P ùü
ïx = - x + (P + )=- x+ê ú ê ú ï
í RC C R RC ëC RC û ëText û ý
ï y = 1x + 0u ï
î þ 70
 Modelo térmico gráfico de una vivienda

1 é• Text - T ù
T= ò
M .c ëêQ ent +
R û ú dt

Flujo de calor

1
1/(M*c) 1/s 1
Heater
QDot Indoor Temp
In Tin
1/Mc

1/Req

Thermodynamic Model
1/Req for the House
2
Outdoor Temp
Tout

71
Modelo de sistema de control de temperatura on-off de una vivienda

72
 Cálculo de coeficientes de aislamiento
-------------------------------

% Problem constant
r2d = 180/pi; % -------------------------------
% Define the house geometry % Define the type of insulation used
% House length = 30 m % -------------------------------
lenHouse = 30; % Glass wool in the walls, 0.2 m thick
% House width = 10 m kWall = 0.038;
widHouse = 10; LWall = .2;
% House height = 4 m RWall = LWall/(kWall*wallArea);
htHouse = 4; % Glass windows, 0.01 m thick
% Roof pitch = 40 deg kWindow = 0.78;
pitRoof = 40/r2d; LWindow = .01;
% Number of windows = 6 RWindow = LWindow/(kWindow*windowArea);
numWindows = 6; % -------------------------------
% Height of windows = 1 m
htWindows = 1;
% Width of windows = 1 m
widWindows = 1;
windowArea = numWindows*htWindows*widWindows;
wallArea = 2*lenHouse*htHouse + 2*widHouse*htHouse
+ ...
2*(1/cos(pitRoof/2))*widHouse*lenHouse + ...
tan(pitRoof)*widHouse - windowArea; 73
% Determine the equivalent thermal resistance for the whole
building
Req = RWall*RWindow/(RWall + RWindow);
% c = cp of air (273 K) = 1005.4 J/kg-K
% Enter the cost of electricity and initial
internal temperature
% -------------------------------

c = 1005.4; % Assume the cost of electricity is $0.09

per kilowatt/hour
% Enter the temperature of the heated air
% Assume all electric energy is transformed
% THeater = 30 deg C = 303 K to heat energy
% 1 kW-hr = 3.6e6 J
THeater = 303;
% cost = $0.09 per 3.6e6 J
% ha = enthalpy of air at 40 deg C = 311400 J/kg
cost = 0.09/3.6e6;
ha = THeater*c;
% TinIC = initial indoor temperature = 20
% Air flow rate Mdot = 0.1 kg/sec deg C
TinIC = 20;
Mdot = 0.1;
% Determine total internal air mass = M
% Density of air at sea level = 1.2250 kg/m^3
densAir = 1.2250;
M=lenHouse*widHouse*htHouse+tan(pitRoof)*widHouse*le
nHouse)*densAir;
% -------------------------------

74
MODELADO LAGRANGE

PENDULO SIMPLE
PENDULO INVERTIDO
PENDULO ROTATIVO
La mecánica lagrangiana es una reformulación de la mecánica clásica introducida por J.L.
Lagrange en el siglo XVIII. En la mecánica lagrangiana, la trayectoria de un objeto es
obtenida encontrando la trayectoria que minimiza la acción, que es la integral del
lagrangiano L en el tiempo; siendo éste la energía cinética del objeto menos la energía
potencial del mismo (L=T-V). La formulación lagrangiana simplifica considerablemente
muchos problemas físicos.

Las ecuaciones del movimiento en mecánica lagrangiana son las ecuaciones de Lagrange.
En su forma más general, en que se da un sistema de referencia general con coordenadas
generalizadas (qi):
Sistema

Referencia: Universidad de
Valencia. Open Course Ware
 Fuerzas generalizadas y ecuaciones de Lagrange-Euler

æ ö
ç •
÷ •
d ç ¶L(qi (t ), q i (t ), t ÷ ¶L(qi (t ), q i (t ), t
L = T -V •
- =0
dt ç ¶ ÷
ç q i ÷ ¶ qi
è ø
En caso de que intervengan fuerzas generalizadas:

æ ö
ç •
÷ •
d ç ¶L(qi (t ), q i (t ), t ÷ ¶L(qi (t ), q i (t ), t Ecuaciones de
•
- = Á(t ) Lagrange-Euler
dt ç ¶ ÷
ç q i ÷ ¶ qi 77
è ø
Ecuación de movimiento de un cuerpo lanzado en el
campo gravitatorio terrestre

78
79
 y
Péndulo simple

x 1 2 1 2 •2
T = Jω = ml θ
2 2
l
l cosq q V = mgh = mgl(1− cosθ )

m 1 2 •2
L = T −V = ml θ − mgl(1− cosθ )
2
d # ∂L & ∂L
h=l ( 1 – cosq) v=l. w %% • (( − =0
dt $ ∂θ ' ∂θ

Linealizacion # ∂L & •
∂L
2
•
%% • (( = ml θ = −mglsenθ
x1 = θ ; x2 = θ $ ∂θ ' ∂θ
g d # ∂L &
• ••
••
f 1 = θ; f 2 = θ = − senθ % • ( = ml θ 2
l dt %$ ∂θ ('
# # ∂f1 & # ∂f1 & &
% •• ••
gsenθ
% ( % ( ( # 0 1 &
2
ml θ + mglsenθ = 0 ⇒ θ =−
% $ ∂x1 '0 $ ∂x2 '0 ( % ( l
A =% (=% # g &
% # ∂f2 & # ∂f2 & ( % % − cosθ ( 0 ( ••
( linealizando : l θ + gθ = 0
%% % ( % ( ( $ $ l 'θ =0 '
$ $ ∂x1 '0 $ ∂x2 '0 ('
 l senq
y
x

l cosq
l

x
0

F
M

81
 Péndulo invertido
l senq
y xm = x + lsenq
x
ym = l cosq
m
q d æç ¶L ö÷ ¶L d æç ¶L ö÷ ¶L
- =0 - =F
l cosq
l dt çè ¶ q• ÷ø ¶q dt çè ¶ x• ÷ø ¶x
2 2
x 1 •2 1 æ d ö 1 æd ö
0 T = M x + mç ( x + lsenq ÷ + mç (l cosq )÷
)
2 2 è dt ø 2 è dt ø
F 2 2
M 1 •2 1 æ • • ö 1 æ • ö
T = M x + mç x + l q cosq ÷ + mç - l q senq ÷
2 2 è ø 2 è ø
1 •2 1 2 •2 • • 1 2 •2
T = (M + m ) x + ml q cos q + ml x q cosq + ml q sen 2q
2

2 2 2
•2 1 2 •2
1
( )
• •
T = (M + m ) x + ml q cos q + sen q + ml x q cosq
2 2

2 2
1 •2 1 2 •2 • •
T = (M + m ) x + ml q + ml x q cosq
2 2
V = mgl cosq
1 •2 1 2 •2 • •
L = T - V = (M + m ) x + ml q + ml x q cosq - mgl cosq
2 2
d æç ¶L ö÷ ¶L d æç ¶L ö÷ ¶L
- =0 - =F
ç • ÷
dt è ¶ q ø ¶q ç • ÷
dt è ¶ x ø ¶x
1 •2 1 2 •2 • •
L = T - V = (M + m ) x + ml q + ml x q cosq - mgl cosq
2 2
¶L æ ¶L ö • •
=0 ç ÷ = (M + m ) x + ml q cosq
¶x ç • ÷
è¶xø
d æç ¶L ö÷ ¶L •• •• •2
- = (M + m ) x + ml q cosq - ml θ senq = F
ç • ÷
dt è ¶ x ø ¶x

¶L • • æ ¶L ö • •
= -ml x q senq + mglsenq ç ÷ = ml 2 θ + ml x cos θ
¶q ç •÷
è ¶θ ø
d æç ¶L ö÷ •• •• • •
= ml θ + ml x cos θ - ml x θ senθ
2
ç • ÷
dt è ¶ q ø

d æç ¶L ö÷ ¶L •• •• • • • •
- = ml θ + ml x cos θ - ml x θ senθ + ml x q senq - mglsenq
2
ç ÷
dt è ¶ q ø ¶q
•

d æç ¶L ö÷ ¶L •• ••
- = ml θ + ml x cos θ - mglsenq = 0
2
ç • ÷
dt è ¶ q ø ¶q
Vamos a linealizar:

ì •• •• •2
ï(M + m ) x + ml q cosq - ml θ senq = F
í •• ••
ïml 2 θ + ml x cos θ - mglsenq = 0
î
ì - mlsenq .q! 2 + mg cosqsenq + u
ï !x! =
ï M + msen 2q
í ! 2 + mgsenq - u cosq + ugsenq
ïq!! = - cos qmlsen q q
.
ïî ( )
M + msen 2q l

x1 = θ ; x2 = θ!; x3 = x; x4 = x!
" f1 = x!1 = x2
$ 2
$ f = x! = θ!! = −cos x1 mlsenx 1 1 + mgsenx1 − ucos x1 + ugsenx 1
.x
$$ 2 2
( M + msen 2 x1 ) l
#
$ f3 = x!3 = x4
$ 2
$ f4 = x! 4 = −mlsenx 1 1 + mg cos x1senx1 + u
.x
$% M + msen 2 x1
84
 Operando:
" " % " ∂f1 % " ∂f1 % " ∂f1 % %
$ $ ∂f1 ' $ ' $ ' $ ' '
$ # ∂x1 &0 ∂x
# 2 &0 ∂x
# 3 &0 # ∂x 4 &0 ' "
$ ' 0 1 0 0 %
$ " ∂f2 % " ∂f2 % " ∂f2 % " ∂f2 % ' $ '
$ $ ' $ ' $ ' $ ' ' $ (M + m)g 0 0 0 '
$ # ∂x1 &0 # ∂x2 &0 # ∂x3 &0 # ∂x 4 &0 ' $ Ml '
A= =$ '
$ " ∂f % " ∂f3 % " ∂f3 % " ∂f3 % ' $ 0 0 0 1 '
$ $ 3' $ ' $ ' $ ' ' $
$ # ∂x1 &0 ∂x
# 2 &0 ∂x
# 3 &0 # ∂x 4 &0 ' $ mg '
− 0 0 0 '
$ ' M
$ " ∂f4 % " ∂f4 % " ∂f4 % " ∂f4 % ' # &
$ $# ∂x '& $ ' $ ' $ ' '
# 1 0 # ∂x2 &0 # ∂x3 &0 # ∂x 4 &0 &

Las derivadas parciales se Con Matlab:

" " ∂f1 % %calculan para x=0, u=0
$ $ ' '
$ # ∂u &0 ' " 0 % syms x1 u M m l g;
$ " ∂f2 % ' $ ' f2=(-cos(x1)*m*l*sin(x1)*(x1)^2+m*g*sin(x1)-
$ $ ' ' $ − 1 ' u*cos(x1)+u*g*sin(x1))/(M*l+m*l*(sin(x1))^2);
$ # ∂u &0 ' $ Ml ' d=diff(f2,u)
B =$ ' = $ '
$ " ∂f3 %
$ ' ' $ 0 ' pretty(d)
$ # ∂u &0 ' $ 1 ' subs(d,x1,0)
$ ' $ M '
$ " ∂f4 % ' # &
$ $ ' ' >> -1/(M*l)
# # ∂u &0 & 85
Se puede calcular la Lagrangiana y linealizar para obtener con Mathematica la
representación en el espacio de estados:

86
 Péndulo invertido con barra (con momento de inercia)
y
x

l
q

l senq (xm,ym)

l cosq
l

F x
M

87
 Péndulo invertido (con momento de inercia)
y xm = x + lsenq ym = l cosq Centro de gravedad
x
I 2 2 2 2
æ ö æ ö æd
• •
ö æd ö
l v12 = ç x1 ÷ + ç y1 ÷ = ç (x + lsenq )÷ + ç (l cosq )÷
l senq q è ø è ø è dt ø è dt ø
l cosq (xm,ym) Energia cinetica del pendulo :
l 1 2 1 2 1æ •2 • • •2ö 1 •2
T1 = mv1 + Iw = çç m x + 2l x q cosq + ml q ÷÷ + I q
2
0 2 2 2è ø 2
F x Energia cinetica del carrito :
M
1 •2
T2 = M x T = T1 + T2 V = mgl cos θ
2
1æ •2 • • •2 •2ö 1 •2
L = T - V = çç m x + 2ml x q cosq + ml q + M x ÷÷ + I q - mgl cos θ
2

2è ø 2
d æç ¶L ö÷ ¶L d æç ¶L ö÷ ¶L
- =0 - =F
dt çè ¶ q• ÷ø ¶q dt çè ¶ x• ÷ø ¶x
Operando

(I + ml )θ + ml cos θ x - mglsenθ = 0
•• ••
2

•• •• •2
( M + m) x + ml cos θ θ - ml q senθ = F
Vamos a linealizar:
•• ••
( I + ml )θ + ml cosθ x− mglsenθ = 0
2

•• •• •2
(M + m) x+ ml cosθ θ − ml θ senθ = F
Quedaria:
•• ••
( I + ml )θ + ml x− mglθ = 0
2

•• ••
(M + m) x+ ml θ = F
Su representacion en el espacio de estados:
" • % "$ 0 1 0 0 %"
'$ % "$ 0 %
'
$ x ' $ m 2 gl 2 '$ x ' $ I + ml 2 '
$ •• ' $ 0 0 − 2
0 ' • ' $ 2 '
$ x '=$ I(M + m) + Mml x I(M + m) + Mml
$ • ' $ 0 0 '$$ '+$
' $ 'F
0 1 ' 0 '
$ θ ' $ $ θ ' $
$$ •• '' $ 0 0 mgl(M + m) '$ • '' $ − ml '
0 ''$ θ ''
# θ & $# I(M + m) + Mml 2 &# & $# I(M + m) + Mml 2 &
89
 Si le incorporamos un motor DC:

T = K t i = Ki Par proporcional a la corriente de armadura i

• •
e = Ke α = K α La velocidad angular es proporcional a la f.e.m

T = Ki = Fr r = radio de la rueda α = angulo de giro de la rueda

•
•
di •
x
V − e = V − K α = Ri + L = Ri (suponiendo que L = 0) α=
dt r
•
x • •
K(V - K ) 2 2 •
T Ki K(V - e) K(V - K α ) r = KrV - K x Kr K
F= = = = = 2
= 2 V− 2 x
r r rR rR rR r R r R r R

90
 Modelo pendulo en carrito con momento de inercia I y con motor DC

••
(I + ml 2 )K 2 •
m 2l 2 g (I + ml 2 )Kr
x=− x− θ+ V
[I(M + m) + Mml 2 ]r 2 R I(M + m) + Mml 2 [I(M + m) + Mml 2 ]r 2 R
••
mlK 2 •
mgl(M + m) mlKr
θ= 2 2
x + 2
θ − 2 2
V
[I(M + m) + Mml ]r R I(M + m) + Mml [I(M + m) + Mml ]r R

Su representacion en el espacio de estados:

" 0 %"
" • % $ 0 1 0
' % "$ 0 %
'
$ x ' $ (I + ml 2 )K 2 m 2l 2 g '$ x ' $ (I + ml 2 )Kr '
$ •• ' $ 0 − − 0 '$ • ' $
$ x '=$ [I(M + m) + Mml ]r R2 2
I(M + m) + Mml 2 x
2 2
' + $ [I(M + m) + Mml ]r R '
'$ 'V
$ • ' $ 0 0 0 1 '$ ' $ 0 '
$ θ ' $ '$
θ ' $
$$ '' $ mlK 2 mgl(M + m) mlKr '
••
θ 0 0 ''$$ •
θ
'' $ − ''
# & $ [I(M + m) + Mml 2 ]r 2 R I(M + m) + Mml 2 # & $# [I(M + m) + Mml 2 ]r 2 R &
# &

91
PENDULO INVERTIDO ROTATIVO

B
m
a
j

O k A
i

92
MODELO SIMPLIFICADO PENDULO INVERTIDO ROTATIVO (FURUTA)

d æç ¶L ö÷ ¶L d æç ¶L ö÷ ¶L
- =t - =0
ç • ÷
dt è ¶ q ø ¶q ç • ÷
dt è ¶ a ø ¶a
L = T-V
V = mgl cos α
®

B
r BA = lsena .iˆ + l cos a . ˆj
m ® d ® • •

a v BA = ( r BA ) = l a cos a .iˆ - la sena . ˆj

dt
j ® •
v AO = q r.iˆ
q
® ® ® • • •
O k A v BO = v BA + v AO = (q r + l a cos a ).iˆ - l a sena . ˆj
i 1
Se desprecia la T pen = Trot + Tlin = 0 + mVBO
2

fricción y la 2
energía cinética
1 éæ • ö ù
2 2
•
ö æ •
de rotación del T pen = m êçq r + a l cos a ÷ + ç a lsena ÷ ú
péndulo. 2 êëè ø è ø úû
1 •2
Tbrazo = J brazo q
2
 1 •2 1 é 2 •2 • • • 2 • 2
2 ù
L = J q + m êr q + 2rl a q cos a + a l cos a + a l sen a ú - mgl cos a
2 2 2

2 2 ë û
1 •2 1 é 2 •2 • • • 2 ù
L = J q + m êr q + 2rl a q cos a + a l (cos a + sen a )ú - mgl cos a
2 2 2

2 2 êë $!!#!!" ú
1 û
1 •2 1 é 2 •2 • • • 2
2ù
L = J q + m êr q + 2rl a q cos a + a l ú - mgl cos a
2 2 ë û
d æç ¶L ö÷ ¶L
- =t
ç • ÷
dt è ¶ q ø ¶q
æ ¶L ö • • • ¶L
ç ÷ = J θ + mr q + mrl a cos a
2
=0
ç •
÷ ¶q
è ¶q ø
d æç ¶L ö÷ ¶L •• •• • 2
- = ( J + mr ) q + mrl a cos a - mrl a sena = t
2
ç ÷
dt è ¶ q ø ¶q
•
 1 •2 1 é 2 •2 • • • 2
2ù
L = J q + m êr q + 2rl a q cos a + a l ú - mgl cos a
2 2 ë û
d æç ¶L ö÷ ¶L
- = 0
ç • ÷
dt è ¶ a ø ¶a

d æç ¶L ö÷ d é 1 æ • •
2 öù
•• • • ••
= ê mç 2rl q cos a + 2 a l ÷ú = mrl q cos a - mr q l a sena + m a l 2
dt çè ¶ a ÷ø dt ë 2 è
•
øû
¶L • •
= - mr q l a sena + mglsena
¶a
d æç ¶L ö÷ ¶L •• ••
- = mrl q cos a + m a l 2 - mglsena = 0
dt çè ¶ a ÷ø ¶a
•

Nos quedan las dos ecuaciones diferenciales no-lineales:

•• •• • 2
( J + mr ) q + mrl a cos a - mrl a sena = t
2

•• ••
mrl q cos a + m a l 2 - mglsena = 0
Vamos a linealizar: ì •• •• • 2
ï( J + mr ) q + mrl a cos a - mrl a sena = t
2

í
ïmrl q•• cos a + m a
••
l 2 - mglsena = 0
î • 2
Teniendo en cuenta que en el punto de equilibrio: sena @ a cos α @ 1 a a @0
ì •• ••
ì •• ••

ï( J + mr ) q + mrl a = t ï( J + mr ) q + mrl a = t
2 2
[1]
í •• ••
í •• ••
ïmrl q + m a l 2 - mgla = 0 ïr q + a l - ga = 0 [2]
î î
•• ••
Despejando de [2]: •• ga - r q ga - r q
••
a= Þ ( J + mr 2 ) q + mrl =t
l l
•• ••
( J + mr ) q + mrga - mr q = t
2 2

•• mrg 1
••
( J + mr - mr ) q + mrga = t Þ q = -
2 2
a+ t
J J
Análogamente, operando se obtiene:
•• J + mr 2 r
a=g a- t
Jl Jl
 •• mrg 1
q =- a+ t
J J
•• J + mr 2
r
a=g a- t
Jl Jl
En forma matricial, como representación en el espacio de estados quedaría:

æ • ö æç
0 0 1 0 öæ ö æ 0 ö
ç q• ÷ ç 0 ÷ç q ÷ ç ÷
0 0 1÷ 0
ça ÷ ç mrg ç ÷ ç 1 ÷
ç •• ÷ = ç 0 - 0 0 ÷ç a• ÷ + ç ÷t
çq ÷ ç J ÷ç ÷ ç J ÷
ç •• ÷ ç g ( J + mr 2 ) ÷ç q• ÷ ç r ÷
èa ø è 0 0 0 ÷çè a ÷ø ç - ÷
Jl ø è Jl ø
æ ö
çq ÷
æ q ö æ 1 0 0 0 öç a ÷
çç ÷÷ = çç ÷÷ç • ÷
è a ø è 0 1 0 0 øç q ÷
çç • ÷÷
èa ø
Si tenemos en cuenta que el par se genera con un motor de corriente continua,
cuyo modelo es, suponiendo L=0:
dI • • 1 Ke •
V = IR + L + K e q = IR + K e q Þ I = V - q
dt R R
2
Ke Ke •
t = Ke I = V - q
R R 2
•• mrg 1 mrg 1 Ke • Ke
q =- a+ t =- a + (- q+ V)
J J J J R R
2
•• J + mr 2 r Ke • Ke
a=g a - (- q+ V)
Jl Jl R R
æ0 0 1 0ö æ 0 ö
æ•ö ç ÷æç q ö÷ ç ÷
ç q• ÷ ç 0 0 0 1÷ 0
ça ÷ ç ç ÷ ç ÷
K e2 ÷
0 ÷ç a• ÷ + ç
mrg Ke ÷
ç •• ÷ = ç 0 - - V
ç ÷
÷çç q• ÷÷ ç K r ÷
çq ÷ ç J JR JR
ç •• ÷ ç g ( J + mr 2 ) rK e2
0 ÷÷çè a ÷ø ç - ÷
e
èa ø ç 0 è JRl ø
è Jl JRl ø
æ ö
çq ÷
æ q ö æ 1 0 0 0 öç a ÷
çç ÷÷ = çç ÷÷ç • ÷
è a ø è 0 1 0 0 øç q ÷
çç • ÷÷
èa ø
Si el péndulo es una barra, y tenemos en cuenta su momento de inercia:
Jpen m
B
a
c.d.g
brazo j
l
q
O k A
i
®
r BA = lsena .iˆ + l cos a . ˆj
® d ® • •
v BA = ( r BA ) = l (a cos a .iˆ - a sena . ˆj )
dt L = Tpen + Tbrazo - V
® •
v AO = q r.iˆ
d æç ¶L ö÷ ¶L d æç ¶L ö÷ ¶L
® ® ® • • • - =t - =0
v BO = v BA + v AO = (q r + l a cos a ).iˆ - l a sena . ˆj ç • ÷
dt è ¶ q ø ¶q ç • ÷
dt è ¶ a ø ¶a
•
1 1
Tpen = Trot + Tlin = J pen a 2 + mVBO
2

2 2 Ejercicio: Obtener el modelo ss con

•
1 péndulo que tiene momento de inercia, e
Tbrazo = J brazo q 2 V = mgl cos a
2 incorporar un motor DC además
 •• •• •2
Incluyendo 2
(J b + mr )θ + mrl α cosα − mrl α senα = τ
momento Inercia
del Pendulo Jp •• •• •• 2
J p α + mrl θ cosα + ml 2 α − mglsenα = 0
Operando :
••
m 2l 2 gr J p + ml 2
θ =− 2 2
α+ 2 2
τ
J b J p + J b ml + J p mr J b J p + J b ml + J p mr
••
mgl(J b + mr 2 ) mrl
α= 2 2
α − 2 2
τ
J b J p + J b ml + J p mr J b J p + J b ml + J p mr
! 0 0 1 0 $! ! 0 $
! • $ # & $ # &
# θ & # 0 0 0 1 &# θ & # 0 &
# • & # 2 2
m l gr &# & # J + ml 2 &
# α &=# 0 − 0 0 &# α &+# p
&τ
# •• & # (J b + mr 2 )(J p + ml 2 ) − (mrl)2 &# • & # (J b + mr 2 )(J p + ml 2 ) − (mrl)2 &
# θ & # &# θ & # &
## && # mgl(J b + mr 2 ) mrl
••
α 0 0 0 &## α• && # − &
" % # (J b + mr 2 )(J p + ml 2 ) − (mrl)2 &" % # (J b + mr 2 )(J p + ml 2 ) − (mrl)2 &
" % " %
! $
# θ &
# &
! θ $ ! 1 0 0 0 $# α &
# &=# &
" α % " 0 1 0 0 %## • &
θ &
## • & 100
" α &%
%Pendulo Furuta con Lagrangiana
clc;
close all;
%Definimos variables globales
global ssA ssB
%definimos variables simbolicas
syms teta alfa dteta dalfa ddteta ddalfa tau real % variables de estado
syms l ma m r g Kt R Jp Jb real % parametr0s
syms t Tau real
syms L real % lagrangiana
%teta=sym('teta(t)');
%alfa=sym('alfa(t)’);
%dteta=diff(teta,t);
%dalfa=diff(alfa,t);
% Lagrangiana
L=(1/2)*Jp*dalfa^2+(1/2)*m*((dteta*r+dalfa*l*cos(alfa))^2+(dalfa*l*sin(alfa))^2)+(1/
2)*Jb*dteta^2-m*g*l*cos(alfa);
L = simplify(L);
%Derivada parcial en dteta y en dalfa
partial_dteta = simplify(diff(L,dteta));
partial_dalfa = simplify(diff(L,dalfa));
101
%Derivada L con respecto a t
time_der1 =
diff(partial_dteta,dteta)*ddteta+diff(partial_dteta,teta)*dteta+diff(partial_dteta,dalf
a)*ddalfa+diff(partial_dteta,alfa)*dalfa;
time_der1 = simplify(time_der1);
time_der2 =
diff(partial_dalfa,dteta)*ddteta+diff(partial_dalfa,teta)*dteta+diff(partial_dalfa,dalfa
)*ddalfa+diff(partial_dalfa,alfa)*dalfa;
time_der2 = simplify(time_der2);
%Derivada parcial en teta y en alfa
partial_teta = simplify(diff(L,teta));
partial_alfa= simplify(diff(L,alfa));

%Equaciones de movimiento
Eq1 = simplify(time_der1 - partial_teta); Eq2 = simplify(time_der2 - partial_alfa);
pretty(Eq1)
pretty(Eq2)
%Forma matricial: H*ddq + C + G = Tau

%Terminos matriciales para Eq1

H11 = diff(Eq1,ddteta);
H12 = diff(Eq1,ddalfa);
G1 = diff(Eq1,g)*g; 102

C1 = simplify(Eq1 - H11*ddteta - H12*ddalfa - G1);

% Terminos matriciales para Eq2
H21 = diff(Eq2,ddteta); H22 = diff(Eq2,ddalfa);
G2 = diff(Eq2,g)*g;
C2 = simplify(Eq2 - H21*ddteta - H22*ddalfa - G2);
D = [H11 H12;H21 H22];
C=[C1;C2]; G=[G1;G2];

f = simplify(D\(-C - G+[tau 0]'));

subs_vec = [teta dteta alfa dalfa];
lin_point = [0 0 0 0];
A11 = simplify(subs(diff(f(1),teta),subs_vec,lin_point));
A12 = simplify(subs(diff(f(1),dteta),subs_vec,lin_point));
A13 = simplify(subs(diff(f(1),alfa),subs_vec,lin_point));
A14 = simplify(subs(diff(f(1),dalfa),subs_vec,lin_point));
A21 = simplify(subs(diff(f(2),teta),subs_vec,lin_point));
A22 = simplify(subs(diff(f(2),dteta),subs_vec,lin_point));
A23 = simplify(subs(diff(f(2),alfa),subs_vec,lin_point));
A24 = simplify(subs(diff(f(2),dalfa),subs_vec,lin_point));
B1 = subs(diff(f(1),tau),subs_vec,lin_point);
B2 = subs(diff(f(2),tau),subs_vec,lin_point);
ssA = [0 1 0 0;A11 A12 A13 A14;0 0 0 1;A21 A22 A23 A24]
ssB = [0;B1;0;B2]
103
 Resultados

- l m r sin(alfa) dalfa + ddteta (m r + Jb) + ddalfa l m r cos(alfa)

2
Jp ddalfa + ddalfa l m - g l m sin(alfa) + ddteta l m r cos(alfa)

ssA =

[ 0, 1, 0, 0]
[ 0, 0, -(g*l^2*m^2*r)/(Jb*m*l^2 + Jp*m*r^2 + Jb*Jp), 0]
[ 0, 0, 0, 1]
[ 0, 0, (g*l*m*(m*r^2 + Jb))/(Jb*m*l^2 + Jp*m*r^2 + Jb*Jp), 0]

ssB =

0
(m*l^2 + Jp)/(Jb*m*l^2 + Jp*m*r^2 + Jb*Jp)
0
-(l*m*r)/(Jb*m*l^2 + Jp*m*r^2 + Jb*Jp)
104
 Algunas propiedades y ejemplo de derivadas parciales

F ( x, y, z ,......)
¶ (F ± G ) ¶F ¶G
= ±
¶z ¶z ¶z
¶ (F .G ) ¶F ¶G
=G +F
¶y ¶y ¶y
dF (a (b)) ¶F ¶a
= .
dt ¶a ¶t
Ejemplo :
•
d • • d • d é• ù •• • d (cos q ) d (q )
( x + q cosq ) = ( x) + êëq cos q úû = x + q + cos q =
dt dt dt dt dt
•• d (cos q ) dq
• •• •• • • •• •• •2 ••
x+ q + cosq .q = x - q senq q + cosq .q = x - q senq + q cosq
dq dt