1.

Identi…cación de un servomecanismo en lazo

cerrado con control PID
La mayoría de los procesos industriales funcionan en base a un controlador PID, por
lo que es deseable el estudio de la técnica de identi…cación en lazo cerrado propuesta
en sistemas que cuenten con dichos controladores. Por tal motivo se hace la presente
extensión para el caso de un sistema que funciona en base a un servomotor de CD
donde se cierra el lazo de retroalimentación utilizando un controlador PID. La idea
del algoritmo de identi…cación es la misma que en el caso de retroalimentación con
un controlador PD propuesta en [1].
La mayoría de los sistemas que se encuentran en el entorno industrial emplean un
controlador de tipo Proporcional Integral Derivativo (PID), por lo que debido al
amplio uso de dichos controladores es importante derivar la misma metodología de
identi…cación de [1] utilizando controladores PID. A continuación se derivarán los
pasos establecidos anteriormente para un servomecanismo de corriente directa donde
el lazo de retroalimentación se cierra empleando un controlador PID.

Figura 01. Modelo del algoritmo de identi…cación con controlador PID

Considérese el modelo del servomecanismo de corriente directa

q• (t) = aq_ (t) + bu (1)

y considérese el controlador Proporcional Integral Derivativo (PID) descrito medi-

ante Z t
u (t) = kp e (t) kd q_ (t) + ki e( )d (2)
0
donde kp > 0, ki > 0 y kd > 0 y

e (t) = qd q (t) (3)