Código.

%Efecto de la constante de tiempo

clear;
clc;
% Tiempo de respuesta.
%tau = 0.25;
%tau = 0.5;
tau = 1.0;
% Coeficiente de amortiguamiento.
Xi = 0.5;
% Ganancia.
K = 2;

Dx = 1;
t = 0:0.1:10;
r1 = ( -Xi + sqrt ( Xi^2 -1))/tau;
r2 = ( -Xi - sqrt ( Xi^2 -1))/tau;
if Xi > 1
tau1 = -1/r1;
tau2 = - 1 / r2;
y= K * Dx * ( 1 - tau1/(tau1-tau2).* exp(- t/ tau1)
- tau2/(tau2-tau1)*exp(-t/tau2));
elseif Xi ==1
y = K * Dx * ( 1- ( t/tau+1).* exp(-t/tau));
elseif Xi > 0 && Xi < 1
Psi = sqrt(1- Xi^2)/tau;
Fi = atan( sqrt( 1- Xi^2)/Xi);
y = K* Dx * (1 - 1/sqrt(1-Xi^2)* exp(-Xi/tau*t).*
sin(Psi*t+Fi));
elseif Xi == 0
y = K * Dx * ( 1 - sin( t/tau + pi/2));

end
plot(t,y);
title('Sistema Lineal de Segundo Orden');
xlabel('tiempo');
ylabel('Respuesta');
grid on;
hold on

Gráfica obtenida
Discusión de Resultados
Como el coeficiente de amortiguamiento ζ = 0.5 las raíces son complejas con parte
real negativa y la respuesta del sistema es una expresión exponencial sinusoidal
decreciente por este motivo el comportamiento del sistema es Subamortiguado
estable, además con un valor de ganancia K = 2. Variando los valores de Tiempo
de respuesta τ (tau), podemos observar en la gráfica que entre más cerca se
encuentre este valor del 0, la respuesta al sistema es más rápida por lo tanto el
sistema se vuelve estable en un menor tiempo.