UNIVERSIDAD NACIONAL

“SANTIAGO ANTÚNEZ DE MAYOLO”

“AÑO DE LA LUCHA CONTRA LA CORRUPCION E IMPUNIDAD”

FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL

ESCUELA ACADÉMICA DE INGENIERÍA CIVIL

TEMA: CINEMÁTICA DE CUERPO RÍGIDO

ASIGNATURA: DINÁMICA
CICLO: IV
SEMESTRE: 2019-0
DOCENTE: MAZA RUBINAS ARTURO
ALUMNO: TRUJILLO VEGA WILMER
CÓDIGO: 132.0503.024

HUARAZ – ÁNCASH – PERÚ

2019

19 de marzo de 2019 1
Problema 8.
El mecanismo de la figura está formado por una deslizadera 4que forma un par prismático
con la barra fija, y por una barra 2 que articulada con la barra fija en 𝑂2 tiene un par
prismático de guía curva con centro en el punto C. en la posición mostrada en la figura, se
pide:
a). Velocidad de la barra 4.
b). Aceleración de la barra 4.

DATOS DEL PROBLEMA DATOS ASUMIDOS

Datos geométricos
𝑟⃗𝑂2𝐴 = 5(cos(220°) . 𝑖⃗ + 𝑠𝑒𝑛(220°). 𝑗⃗
𝑟⃗𝑂2𝐵 = 5,5.⃗⃗⃗𝑖 𝑐𝑚
𝑟⃗𝐶𝐵 = 3,5(cos(55°)) . 𝑖⃗ + 𝑠𝑒𝑛(55°). 𝑗⃗)
Datos cinemáticos
𝑣⃗𝐴2 = (0,96. 𝑖⃗ − 1,15. 𝑗⃗)𝑐𝑚/𝑠
𝑎⃗𝐴𝑡 2 = (0,64. 𝑖⃗ − 0,76. 𝑗⃗)𝑐𝑚/𝑠 2
Datos geométricos
𝑟⃗𝑂2 𝐴 = 10(cos(220°) . 𝑖⃗ + 𝑠𝑒𝑛(220°). 𝑗⃗
𝑟⃗𝑂2 𝐵 = 11.⃗⃗⃗𝑖 𝑐𝑚
𝑟⃗𝐶𝐵 = 5(cos(55°) . 𝑖⃗ + 𝑠𝑒𝑛(55°). 𝑗⃗)
Datos cinemáticos
𝑣⃗𝐴2 = (1. 𝑖⃗ − 1,5. 𝑗⃗)𝑐𝑚/𝑠
𝑡
𝑎⃗𝐴2 = (0,74. 𝑖⃗ − 0,86. 𝑗⃗)𝑐𝑚/𝑠 2

19 de marzo de 2019 2
a). Velocidad de la barra 4.
Todos los vectores que intervienen en el cálculo de las velocidades y las aceleraciones son
conocidos.
Se conoce la velocidad del punto A, 𝑣⃗𝐴2 .

Por lo tanto, se puede obtener la velocidad angular de la barra 2:

𝑣⃗𝐴2 = 𝑤
⃗⃗⃗2 × 𝑟⃗𝑂2 𝐴

Donde: 𝑟⃗𝑂2 𝐴 = 10(cos(220°)) . 𝑖⃗ + 10(𝑠𝑒𝑛(220°)). 𝑗⃗

Desarrollando el producto vectorial se tiene:

⃗⃗ × 𝑟⃗𝑂 𝐴
𝑣⃗𝐴2 = 𝜔2 . 𝑘 2

𝑖⃗ 𝑗⃗ ⃗⃗
𝑘
⃗⃗ × 𝑟⃗𝑂 𝐴 = [
𝑣𝐴2 . 𝑖⃗ + 𝑣𝐴2 . 𝑗⃗ = 𝜔2 . 𝑘 0 0 𝜔2 ]
2
10cos(220°) 10sen(220°) 0

𝑣𝐴2 . 𝑖⃗ + 𝑣𝐴2 . 𝑗⃗ = −10 sen(220°) . 𝜔2 . 𝑖⃗ + 10 cos(220°) . 𝜔2 . 𝑗⃗

De donde se puede despejar la velocidad angular:

𝑣𝐴2 . 𝑥 𝑣𝐴 . 𝑦 |𝑣⃗𝐴2 |
𝜔2 = − = 2 =
𝑟𝑂2𝐴 . 𝑥 𝑟𝑂2 𝐴 . 𝑦 |𝑟⃗𝑂2𝐴 |

𝑣⃗𝐴2 = (1. 𝑖⃗ − 1,5. 𝑗⃗)𝑐𝑚/𝑠

Sustituyendo numéricamente tenemos:

√(1)2 + (−1.5)2
𝜔2 =
√(10 cos(220°))2 + (10𝑠𝑒𝑛(220°))2

𝜔2 = 0.1803 𝑟𝑎𝑑/𝑠
La velocidad del punto B considerando que permanece a la barra 2 es:
⃗⃗ × 𝑟⃗𝑂 𝐵
𝑣⃗𝐵2 = 𝜔2 . 𝑘 2

𝑖⃗ 𝑗⃗ ⃗⃗
𝑘
⃗⃗ × 𝑟⃗𝑂 𝐵 = [ 0
𝑣𝐵2 . 𝑖⃗ + 𝑣𝐵2 . 𝑗⃗ = 𝜔2 . 𝑘 0 0.1803] = 1,983. 𝑗⃗ 𝑐𝑚/𝑠
2
11 0 0
Por otro lado, la velocidad del punto B considerando que pertenece a la barra 3 es:
𝑣⃗𝐵3 = 𝑣⃗𝐵2 + 𝑣⃗𝐵3/2 …………….(1)

19 de marzo de 2019 3
Donde:
𝑣⃗𝐵3/2 = 𝑣𝐵3/2 . 𝑢
⃗⃗3 = 𝑣𝐵3/2 . (𝑐𝑜𝑠𝜃. 𝑖⃗ + 𝑠𝑒𝑛𝜃. 𝑗⃗)……………(2)

𝜃 = 𝜃𝐶𝐵 + 90° = 55° + 90° = 145°

Por otra parte:
𝑣⃗𝐵3 = 𝑣⃗𝐵4 = 𝑣𝐵3 . 𝑗⃗

Igualando las ecuaciones (1) y (2) llegamos a obtener la ecuación vectorial siguiente:
𝑣⃗𝐵3 = 𝑣⃗𝐵2 + 𝑣⃗𝐵3/2

𝑣𝐵3 . 𝑖⃗ = 𝜔
⃗⃗2 × 𝑟⃗𝑂2 𝐵 + 𝑣𝐵3/2 . (𝑐𝑜𝑠𝜃. 𝑖⃗ + 𝑠𝑒𝑛𝜃. 𝑗⃗)

𝑣𝐵3 . 𝑖⃗ = 1,983. 𝑗⃗ 𝑐𝑚/𝑠 + 𝑣𝐵3⁄ . (𝑐𝑜𝑠145°. 𝑖⃗ + 𝑠𝑒𝑛145°. 𝑗⃗)

2

Igualando las coordenadas obtenemos:

En el eje x:
𝑣𝐵3 = 𝑣𝐵3⁄ . cos 145° … … … … … … … (𝜏)
2

En el eje y:
0 = 1,983 𝑐𝑚/𝑠 + 𝑣𝐵3⁄ . sen 145°
2

𝑐𝑚
1,983 𝑠
𝑣𝐵3⁄ =− = −3.457𝑐𝑚/𝑠
2 sen 145°
Ahora reemplazamos el valor de 𝑣𝐵3⁄ en la ec.( 𝜏):
2

𝑐𝑚
𝑣𝐵3 = −3.457 . cos 145° = 2.832 𝑐𝑚⁄𝑠
𝑠
En forma vectorial:
𝑣⃗𝐵3 = 𝑣⃗𝐵4 = 𝑣𝐵3 . 𝑗⃗ = 2.832 𝑐𝑚⁄𝑠. 𝑗⃗

𝑣⃗𝐵3/2 = −3.457𝑐𝑚/𝑠. (𝑐𝑜𝑠145°. 𝑖⃗ + 𝑠𝑒𝑛145°. 𝑗⃗)

𝑣⃗𝐵3/2 = (2.832 𝑖⃗ − 1.983 𝑗⃗) 𝑐𝑚⁄𝑠

b). aceleración de la barra 4

la aceleración del punto A por pertenecer a la barra 2 es:
𝑎⃗𝐴2 = −(𝜔2 )2 . 𝑟⃗𝑂2𝐴2 + 𝛼⃗2 × 𝑟⃗𝑂2𝐴2

Conocida puesto que:

19 de marzo de 2019 4
 𝑎⃗𝐴𝑡 2 = 𝛼⃗2 × 𝑟⃗𝑂2𝐴2

𝑎⃗𝐴𝑡 2 = (0,74. 𝑖⃗ − 0,86. 𝑗⃗)𝑐𝑚/𝑠 2

Sabemos que:
𝑟⃗𝑂2 𝐴2 = 𝑟⃗𝑂2 𝐴

𝛼⃗2 × 𝑟⃗𝑂2 𝐴2 = (0,74. 𝑖⃗ − 0,86. 𝑗⃗)

𝑖⃗ 𝑗⃗ ⃗⃗
𝑘
[ 0 0 𝛼2 ] = (0,74. 𝑖⃗ − 0,86. 𝑗⃗)
10cos(220°) 10sen(220°) 0
−𝛼2 (10 sen(220°))𝑖⃗ + 𝛼2 (10cos(220°))𝑗⃗ = (0,74. 𝑖⃗ − 0,86. 𝑗⃗)
Igualando ejes tenemos:
⃗⃗ 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 2
𝛼⃗2 = 0.12 𝑘
𝑎⃗𝐴2 = −(𝜔2 )2 . 𝑟⃗𝑂2𝐴2 + 𝛼⃗2 × 𝑟⃗𝑂2𝐴2
𝑎⃗𝐴2 = −(0.1803)2 . (10(cos(220°)) . 𝑖⃗ + 10(𝑠𝑒𝑛(220°)). 𝑗⃗ + (0.12 𝑘⃗⃗) × (10(cos(220°)) 𝑖⃗ + 10(𝑠𝑒𝑛(220°)𝑗⃗)

𝑎⃗𝐴2 = (0.249𝑖⃗ + 0.209𝑗⃗) + (−0.771𝑖⃗ − 0.919𝑗⃗)

𝑎⃗𝐴2 = −0.522𝑖⃗ − 0.71𝑗⃗

La aceleracion del pumto B, suponiendo que es un punto que pertenece a las barras 2 y 3
es:
𝑎⃗𝐵3 = 𝑎⃗𝐵2 + 𝑎⃗𝐵3 𝐵2 + 𝑎⃗𝐵3/2 + 𝑎⃗𝑐𝑜𝑟

La aceleracion del punto B, suponiendo que es un punto que permenece a la barra 2 es:
⃗⃗ ) × (11. 𝑖⃗)
𝑎⃗𝐵2 = 𝑎⃗0 + 𝑎⃗𝐵2 𝑂 = −(𝜔2 )2 . 𝑟⃗𝑂𝐵 + 𝛼⃗2 × 𝑟⃗𝑂𝐵 = −(0,1803)2 . (11. 𝑖⃗) + (0.12 𝑘

𝑎⃗𝐵2 = −0.358 𝑖⃗ + 1.32𝑗⃗ 𝑐𝑚⁄𝑠 2

Conocido puesto que se tiene todos los datos.

Por otro lado:
𝑎⃗𝐵3 = 𝑎⃗𝐵4 = 𝑎𝐵3 . 𝑖⃗

Ahora tenemos que:

𝑎⃗𝐵3 𝐵2 = ⃗⃗
0 ; 𝑟⃗𝐵3 𝐵2 = ⃗⃗
0
2
𝑎⃗𝐵3/2 = −(𝜔3⁄2 ) . 𝑟⃗𝐶2 𝐵2 + 𝛼⃗3⁄2 × 𝑟⃗𝐶2 𝐵2

19 de marzo de 2019 5
 𝑎⃗𝐵3/2 = −(0.691)2 (5(cos(55°) . 𝑖⃗ + 𝑠𝑒𝑛(55°). 𝑗⃗)) +× (5(cos(55°) . 𝑖⃗ + 𝑠𝑒𝑛(55°). 𝑗⃗))

Donde:

𝑣𝐵3⁄2 √(2.832)2 + (−1.983)2

𝜔3⁄2 = = = 0.691 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠
𝑟𝐶2 𝐵2 √(5(cos(55°))2 + (5(𝑠𝑒𝑛(55°))2
Tenemos en cuenta que:
𝛼⃗3⁄2 = 𝛼⃗3 − 𝛼⃗2 𝑦 𝜔
⃗⃗3⁄2 = 𝜔
⃗⃗3 − 𝜔
⃗⃗2

𝑖⃗ 𝑗⃗ ⃗⃗
𝑘
𝑎⃗𝑐𝑜𝑟 = 2. (𝜔
⃗⃗2 × 𝑣⃗𝐵3 ) = 2. [ 0 0 0.1803] = −1.478𝑖⃗ + 1.034𝑗⃗
2
2.868 4.096 0
Igualando las ecuaciones se tendrá la ecuación vectorial siguiente
𝑎⃗𝐵3 = 𝑎⃗𝐵2 + 𝑎⃗𝐵3 𝐵2 + 𝑎⃗𝐵3/2 + 𝑎⃗𝑐𝑜𝑟

𝑎𝐵3 . 𝑖⃗ = −0.358 𝑖⃗ + 1.32𝑗⃗ + (0. 𝑖⃗ + 0. 𝑗⃗) + (−(0.691)2 (5(cos(55°) . 𝑖⃗ + 𝑠𝑒𝑛(55°). 𝑗⃗))

𝑖⃗ 𝑗⃗ 𝑘⃗⃗
+[ 0 0 𝛼3⁄2 ]) + (−1.478𝑖⃗ + 1.034𝑗⃗)
2.868 4.096 0
𝑎𝐵3 . 𝑖⃗ = −1.836𝑖⃗ + 2.354𝑗⃗ − 1.369𝑖⃗ − 1.956𝑗⃗ − 4.096𝛼3⁄2 𝑖⃗ + 2.868𝛼3⁄2 𝑗⃗

𝑎𝐵3 . 𝑖⃗ = −3.205𝑖⃗ + 0.398𝑗⃗ − 4.096𝛼3⁄2 𝑖⃗ + 2.868𝛼3⁄2 𝑗⃗

Igualando ejes tenemos:

En el eje x:
𝑎𝐵3 = −3.205 − 4.096𝛼3⁄2 … … … … … … (𝛿)

En el eje y:
0.398 + 2.868𝛼3⁄2 = 0

𝛼3⁄2 = −0.148 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 2

Este valor se reemplazara en la ec. (𝛿)

𝑎𝐵3 = −3.205 − 4.096(−0.148)

𝑎𝐵3 = −2.599 𝑐𝑚⁄𝑠 2

19 de marzo de 2019 6
 Respuesta unidades
𝑣⃗𝐵4 = 2.832 𝑗⃗ 𝑐𝑚⁄𝑠
𝑣⃗𝐵3/2 = (2.832 𝑖⃗ − 1.983 𝑗⃗) 𝑐𝑚⁄𝑠
𝛼3⁄2 = −0.148 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 2
𝑎𝐵3 = −2.599 𝑐𝑚⁄𝑠 2

PROBLEMA 11.
Para el mecanismo de la figura, en la posición mostrada, obtener:
a) Velocidades de los puntos 𝐴4 , 𝐵5 𝑦 𝐶6 .
b) Aceleración de los puntos 𝐴4 , 𝐵5 𝑦 𝐶6 .

Datos del problema Datos asumidos

Datos geométricos: Datos geométricos:
𝑂2 𝑂4 = 89 𝑐𝑚 𝑂2 𝑂4 = 10 𝑐𝑚
𝑂2 𝐴 = 19.1𝑐𝑚 𝑂2 𝐴 = 20𝑐𝑚
𝑂4 𝐵 = 10.2𝑐𝑚 𝑂4 𝐵 = 12𝑐𝑚
𝐵𝐶 = 35.6𝑐𝑚 𝐵𝐶 = 36𝑐𝑚
Datos cinemáticos: Datos cinemáticos:
|𝑣⃗𝐴2 | = 6 𝑚⁄𝑠 |𝑣⃗𝐴2 | = 7 𝑚⁄𝑠

19 de marzo de 2019 7
a). Velocidades de los puntos 𝐴4 , 𝐵5 𝑦 𝐶6 .

En primer lugar, se debe proceder a la resoluci6n deI problema de posici6n del

mecanismo en esta configuraci6n. Se parte de la siguiente ecuaci6n vectorial.

Ecuación vectorial que en la que se separarán las componentes según. las

direcciones deI sistema de referencia global.
𝑟𝑂4 𝐴4 . cos(𝜃4 ) = 𝑟𝑂2𝐴2 . cos(𝜃2 )
}
𝑟𝑂4 𝐴4 . sin(𝜃4 ) = 𝑟𝑂4𝑂2 + 𝑟𝑂2𝐴2 sin(𝜃2 )
√2
𝑟𝑂4𝐴4 . ( ) = 0.2 cos(𝜃2 )
2 𝑟𝑂4𝐴4 = 0.281𝑚
→{
√2 𝜃2 = −7.239°
𝑟𝑂4 𝐴4 . ( ) = 0.1 + 0.2 sin(𝜃2 )
2 }

por tanto los vectores 𝑟⃗𝑂4𝐴 y 𝑟⃗𝑂2 𝐴 son:

𝑟⃗𝑂4 𝐴 = 0.281 cos(45) 𝑖⃗ + 0.281 sin(45) 𝑗⃗

𝑟⃗𝑂4𝐴 = 0.198𝑖⃗ + 0.198𝑗⃗
𝑟⃗𝑂2 𝐴 = 0.2 cos(−7.239) 𝑖⃗ − 0.2 sin(−7.239) 𝑗⃗
𝑟⃗𝑂2𝐴 = 0.198𝑖⃗ − 0.025𝑗⃗

19 de marzo de 2019 8
Para calcular el vector 𝑟⃗𝐵5 𝐶5 se parte de la siguiente ecuación vectorial:
𝑟⃗𝑂4𝐵4 + 𝑟⃗𝐵5 𝐶5 = 𝑟⃗𝑂4 𝐶5
Se separan componentes de los vectores según las direcciones del sistema de
referencia.
𝑟𝑂4 𝐵4 cos(𝜃4 ) + 𝑟𝐵5 𝐶5 cos(𝜃5 ) = 𝑟𝑂4 𝐶5
}
𝑟𝑂4𝐵4 sen(𝜃4 ) + 𝑟𝐵5 𝐶5 sen(𝜃5 ) = 𝑟𝑂4 𝐶5
√2
0.12 ( ) + 0.36 cos(𝜃5 ) = 𝑟𝑂4 𝐶5
2 𝑟𝑂 𝐶 = 0.435𝑚
→{ 4 5
√2 𝜃5 = −13.633°
0.12 ( ) + 0.36 sin(𝜃5 ) = 0
2 }

Los vectores 𝑟⃗𝑂4 𝐵4 y 𝑟⃗𝐵5 𝐶5 son:

𝑟⃗𝑂4𝐵4 = 0.12 cos(45) 𝑖⃗ + 0.12 sin(45) 𝑗⃗
𝑟⃗𝑂4𝐵4 = 0.085𝑖⃗ + 0.085𝑗⃗

𝑟⃗𝐵5 𝐶5 = 0,36 cos(−13.633)𝑖⃗ + 0.36 sin(−13.633)𝑗⃗

𝑟⃗𝐵5 𝐶5 = 0.35𝑖⃗ − 0.085𝑗⃗

La velocidad angular de la barra 2 se puede obtener planteando la velocidad del

punto 𝐴2 , en forma vectorial, sabiendo que el modulo es
|𝑣⃗𝐴2 | = 6 𝑚⁄𝑠 (constante)
𝑖⃗ 𝑗⃗ ⃗⃗
𝑘
𝑣⃗𝐴2 = 𝜔
⃗⃗2 × 𝑟⃗𝑂2𝐴2 = [ 0 0 𝜔2 ] = −0.025𝜔2 𝑖⃗ + 0.198𝜔2 𝑗⃗
0.198 0.025 0

|𝑣⃗𝐴2 | = √(−0.025𝜔2 )2 + (0.198𝜔2 )2

6 𝑚⁄𝑠 = √(−0.025𝜔2 )2 + (0.198𝜔2 )2

𝜔2 = 30.064 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 (𝑔𝑖𝑟𝑜 𝑎𝑛𝑡𝑖ℎ𝑜𝑟𝑎𝑟𝑖𝑜)

Entonces la velocidad del punto 𝐴2 quedara:

𝑣⃗𝐴2 = (−0.7516𝑖⃗ + 5.953𝑗⃗) 𝑚⁄𝑠

Para encontrar la velocidad y aceleración de punto 𝐴4 de la barra 4, definimos

sistema de referencia móvil asociado a la barra 3 con centro en el punto 𝐴3 .
𝑣⃗4 = 𝑣⃗𝐴3 + 𝑣⃗𝐴4 𝐴3 + 𝑣⃗𝐴4 /3 = 𝑣⃗𝐴3 + 𝑣⃗𝐴4 /3

19 de marzo de 2019 9
 𝑖⃗ 𝑗⃗ ⃗⃗
𝑘
𝑣⃗4 = 𝜔⃗⃗4 × 𝑟⃗𝑂4 𝐴4 = [ 0 0 𝜔4 ] = −0.198𝜔4 𝑖⃗ + 0.198𝜔4 𝑗⃗
0.198 0.198 0
𝑣⃗𝐴4 /3 = 𝑣𝐴4 /3 . 𝑢
⃗⃗𝑂4𝐴4 = 𝑣𝐴4 /3 . (cos(45)𝑖⃗ + sin(45)𝑗⃗)
√2 √2
𝑣⃗𝐴4 /3 = 𝑣𝐴4 /3 . ( 𝑖⃗ + 𝑗⃗)
2 2

Sustituyendo en la ecuación de velocidades:

√2 √2
−0.198𝜔4 𝑖⃗ + 0.198𝜔4 𝑗⃗ = (−0.7516𝑖⃗ + 5.953𝑗⃗) + 𝑣𝐴4 /3 . ( 𝑖⃗ + 𝑗⃗)
2 2

Separando las componentes tenemos:

−0.198𝜔4 − 0.7071𝑣𝐴4⁄ = −0.7516 𝜔4 = 16.931 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 (𝑎𝑛𝑡𝑖ℎ𝑜𝑟𝑎𝑟𝑖𝑜)
3
}→{ 𝑣𝐴4⁄ = −3.678 𝑚⁄𝑠
0.198𝜔4 − 0.7071𝑣𝐴4⁄ = 5.953
3 3

La velocidad absoluta de 𝐴4 y la relativa de este respecto al sistema de referencia

de la barra 3 serán:
𝑣⃗4 = −0.198𝜔4 𝑖⃗ + 0.198𝜔4 𝑗⃗
𝑣⃗𝐴4 = −3.352𝑖⃗ + 3.352𝑗⃗
√2 √2
𝑣⃗𝐴4 /3 = 𝑣𝐴4 /3 . ( 𝑖⃗ + 𝑗⃗)
2 2
𝑣⃗𝐴4 /3 = −2.6𝑖⃗ − 2.6𝑗⃗

La velocidad de 𝐵5 se obtiene directamente de:

𝑖⃗ 𝑗⃗ 𝑘⃗⃗
𝑣⃗𝐵5 = 𝑣⃗𝐵4 = 𝜔
⃗⃗4 × 𝑟⃗𝑂4 𝐵4 = [ 0 0 16.931] = (−1.439𝑖⃗ + 1.439𝑗⃗) 𝑚⁄𝑠
0.085 0.085 0

La velocidad de 𝐶6 se obtiene de la velocidad de B y la ecuación de la velocidad es:

𝑣⃗𝐶6 = 𝑣⃗𝐶5 = 𝑣⃗𝐵5 + 𝑣⃗𝐶5 𝐵5 + 𝑣⃗𝐶5⁄3 = 𝑣⃗𝐶5 + 𝑣⃗𝐶5 𝐵5

Calculando los términos tenemos:

𝑣⃗𝐶5 = 𝑣𝐶5 . 𝑖⃗

𝑖⃗ 𝑗⃗ ⃗⃗
𝑘
𝑣⃗𝐶5 = 𝜔
⃗⃗5 × 𝑟⃗𝐶5 𝐵5 =[ 0 0 𝜔5 ] = −0.085𝜔5 𝑖⃗ + 0.35𝜔5 𝑗⃗
0.35 0.085 0

Sustituyendo en la ecuación de velocidades tenemos:

𝑣𝐶5 . 𝑖⃗ = (−1.439𝑖⃗ + 1.439𝑗⃗) + (−0.085𝜔5 𝑖⃗ + 0.35𝜔5 𝑗⃗)

19 de marzo de 2019 10
 Ahora se separa los componentes:
𝑣𝐶5 + 0.085𝜔5 = −1.439 𝜔5 = −4.111(𝑠𝑒𝑛𝑡𝑖𝑑𝑜 ℎ𝑜𝑟𝑎𝑟𝑖𝑜)
}→{
0.35𝜔5 = −1.439 𝑣𝐶5 = 𝑣𝐶6 = −1.0896 𝑚⁄𝑠

Entonces la velocidad de 𝐶6 en forma vectorial será:

𝑣⃗𝐶6 = 𝑣⃗𝐶5 = −1.0896 𝑖⃗ 𝑚⁄𝑠

b). Aceleración de los puntos 𝐴4 , 𝐵5 𝑦 𝐶6 .

Calcularemos con ecuaciones de movimiento relativo. la aceleración del punto 𝐴2 ,
la barra 2 está unida a la barra fija a través de un par R y su aceleración angular es
cero, entonces:

𝑎⃗𝐴2 = 𝑎⃗𝐴𝑛2 + 𝑎⃗𝐴𝑡 2 = −(𝜔2 )2 . 𝑟⃗𝑂2𝐴2 + 𝛼⃗2 . 𝑟⃗𝑂2 𝐴2 = −(𝜔2 )2 . 𝑟⃗𝑂2 𝐴2

𝑎⃗𝐴2 = −(30.064)2 (0.198𝑖⃗ − 0.025𝑗⃗)

𝑎⃗𝐴2 = 𝑎⃗𝐴3 = (−178.961𝑖⃗ + 22.596𝑗⃗) 𝑚⁄𝑠 2

La aceleración del punto 𝐴4 se calculara a través del punto 𝐴3 y del punto 𝑂4 según
la ecuación:
𝑎⃗𝐴4 = 𝑎⃗𝐴3 + 𝑎⃗𝐴4 𝐴3 + 𝑎⃗𝐴4 ⁄3 + 𝑎⃗𝑐𝑜𝑟 = 𝑎⃗𝐴3 + 𝑎⃗𝐴4 ⁄3 + 𝑎⃗𝑐𝑜𝑟

Al hacerse el respectivo cálculo se tiene:

𝑎⃗𝐴4 = 𝑎⃗𝐴𝑛4 + 𝑎⃗𝐴𝑡 4 = −(𝜔4 )2 . 𝑟⃗𝑂4 𝐴4 + 𝛼⃗4 . 𝑟⃗𝑂4𝐴4

𝑖⃗ 𝑗⃗ ⃗⃗
𝑘
2 (0.198𝑖
𝑎⃗𝐴4 = −(16.931) ⃗ + 0.198𝑗⃗) + [ 0 0 𝛼4 ]
0.198 0.198 0
𝑎⃗𝐴4 = −56.758𝑖⃗ − 56.758𝑗⃗ − 0.198𝛼4 𝑖⃗ + 0.198𝛼4 𝑗⃗

√2 √2
𝑎⃗𝐴4 ⁄3 = 𝑎𝐴4 ⁄3 . 𝑢
⃗⃗𝑂4𝐴4 = 𝑎𝐴4 ⁄3 . ( 𝑖⃗ + 𝑗⃗)
2 2
𝑖⃗ 𝑗⃗ 𝑘⃗⃗
2
𝑎⃗𝑐𝑜𝑟 = 2. (𝜔
⃗⃗3 × 𝑣⃗𝐴4 ⁄3 ) = 2. [ 0 0 16.931] = (44.021𝑖⃗ − 44.021𝑗⃗) 𝑚⁄𝑠
−2.6 −2.6 0

Sustituyendo en la ecuación de aceleración:

𝑎⃗𝐴4 = 𝑎⃗𝐴3 + 𝑎⃗𝐴4 ⁄3 + 𝑎⃗𝑐𝑜𝑟

19 de marzo de 2019 11
 −56.758𝑖⃗ − 56.758𝑗⃗ − 0.198𝛼4 𝑖⃗ + 0.198𝛼4 𝑗⃗
√2 √2
= (−178.961𝑖⃗ + 22.596𝑗⃗) + 𝑎𝐴4 ⁄3 . ( 𝑖⃗ + 𝑗⃗) + (44.021𝑖⃗
2 2
− 44.021𝑗⃗)

√2
−56.758 − 0.198𝛼4 = −178.961 + 𝑎𝐴4 ⁄3 . + 44.021
2
√2
−56.758 + 0.198𝛼4 = 22.596 + 𝑎𝐴4 ⁄3 . + 44.021
2 }
𝛼4 = 508.982 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 2
→{
𝑎𝐴4 ⁄3 = −31.956 𝑚⁄𝑠 2

𝑎⃗𝐴4 = −56.758𝑖⃗ − 56.758𝑗⃗ − 0.198𝛼4 𝑖⃗ + 0.198𝛼4 𝑗⃗

𝑎⃗𝐴4 = −157.536𝑖⃗ + 44.020𝑗⃗

La aceleración del punto 𝐵5 será:

𝑎⃗𝐵5 = 𝑎⃗𝐵4 = 𝑎⃗𝐵𝑛4 + 𝑎⃗𝐵𝑡 4 = −(𝜔4 )2 . 𝑟⃗𝑂4 𝐵4 + 𝛼⃗4 . 𝑟⃗𝑂4 𝐵4

𝑖⃗ 𝑗⃗ ⃗⃗
𝑘
2 (0.085𝑖
𝑎⃗𝐵4 = −(16.931) ⃗ + 0.085𝑗⃗) + [ 0 0 508.982]
0.085 0.085 0
𝑎⃗𝐵5 = 𝑎⃗𝐵4 = −67.629𝑖⃗ + 18.897𝑗⃗

La aceleración del 𝐶6 será:

𝑎⃗6 = 𝑎⃗𝐶5 = 𝑎𝐶5 . 𝑖⃗

𝑎⃗𝐶5 𝐵5 = −(𝜔5 )2 . 𝑟⃗𝐶5 𝐵5 + 𝛼⃗5 × 𝑟⃗𝐶5 𝐵5

𝑖⃗ 𝑗⃗ ⃗⃗
𝑘
2
= −(−4.111) (0.35𝑖⃗ + 0.085𝑗⃗) + [ 0 0 𝛼5 ]
0.35 0.085 0
𝑎⃗𝐶5 𝐵5 = −5.915𝑖⃗ − 1.437𝑗⃗ − 0.085𝛼5 𝑖⃗ + 0.35𝛼5 𝑗⃗

Al reducirlo nos quedara:

𝑎𝐶5 . 𝑖⃗ = (−67.629𝑖⃗ + 18.897𝑗⃗) + (−5.915𝑖⃗ − 1.437𝑗⃗ − 0.085𝛼5 𝑖⃗ + 0.35𝛼5 𝑗⃗)

Al separar las componentes tenemos:

𝑎𝐶5 = −67.629 − 5.915 − 0.085𝛼5 𝛼5 = −49.886 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 2 (ℎ𝑜𝑟𝑎𝑟𝑖𝑜)

}→{
0 = 18.897 − 1.437 + 0.35𝛼5 𝑎𝐶5 = 𝑎𝐶6 = −69.304 𝑚⁄𝑠 2

19 de marzo de 2019 12
 La aceleración del 𝐶6 vectorialmente será:
𝑎⃗𝐶6 = 𝑎⃗𝐶5 = 𝑎𝐶5 . 𝑖⃗

𝑎⃗𝐶6 = (−69.304𝑖⃗) 𝑚⁄𝑠 2

Respuesta Unidades
𝑣⃗𝐴4 = −3.352𝑖⃗ + 3.352𝑗⃗ 𝑚⁄𝑠
𝑣⃗𝐵5 = (−1.439𝑖⃗ + 1.439𝑗⃗) 𝑚⁄𝑠
𝑣⃗𝐶6 = −1.0896 𝑖⃗ 𝑚⁄𝑠
𝑎⃗𝐴4 = −157.536𝑖⃗ + 44.020𝑗⃗ 𝑚⁄𝑠 2
𝑎⃗𝐵5 = −67.629𝑖⃗ + 18.897𝑗⃗ 𝑚⁄𝑠 2
𝑎⃗𝐶6 = (−69.304𝑖⃗) 𝑚⁄𝑠 2

PROBLEMA 13.

19 de marzo de 2019 13