Instituto Politécnico Nacional

Unidad Profesional
Interdisciplinaria en Ingeniería
y Tecnologías Avanzadas

Modelado y Simulación de Sistemas

Mecatrónicos

Práctica 1 ”Péndulo Símple”

3MV2
Péndulo Simple
Objetivo
Obtener el modelo del sistema péndulo simple mediante el método más
conveniente, a partir del modelo, determinar la función de transferencia
para hacer la simulación en Simulink y Matlab, comprar los resultados y
hacer un análisis de los resultados.
Modelado del Sistema

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Figura 1. Programación a bloques hecha en Simulink, en ella se muestra la ecuación
diferencial encontrada en el modelado del sistema, los bloques 1/s, el primero es
en el que la ecuación se integrará para determinar la velocidad del sistema, el
segundo, se usará para integrar nuevamnete y obtener la posición de la masa,
recordadndo que la función del principio es la aceleración, es decir la doble
derivada con respecto altiempo de la posición.

Figura 2. Isóclinas del Sistema

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Las isóclinas de la izquierda en la figura 1, son las curvas resultantes del análisis
alrededor del punto pi/2, el cual es muy cercano al punto de equilibrio (0,0). Las
isóclinas de en medio, son las curvas obtenidas alrededor del punto pi/3, Las
isóclinas de la derecha, están siendo analizadas cerca del punto pi/5.

Las curvas inferiores y superiores, resultan de alterar las condiciones iniciales de

velocidad, la azul se obtuvo de establecer como condición inicial 6 rad/seg. El
color verde oscuro, se obtuvo de analizar - rad/seg. La curva guinda y naranja, se
obtuvieron de analizar 8 y -8 rad/seg como velocidad inicial.

Figura 3. Función senoidal obtenida al analizar el sistema en pi/2 como condición

inicial de posición y 0 rad/seg como condición inicial de velocidad. La mayoría de
curvas para los análisis en ángulo cercanos a 0 se ven prácticamente igual a esta.

Figura 4.Programación a bloques en simulink para la animación del péndulo

simple.

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 Figura 5 Modelo animado del péndulo simple sin amortiguamiento alrededor de
Theta cuando este tiende a cero.

Conclusiones
Rosas González César
En esta práctica se analizó un problema conocido, sin embargo muy complicado
de visualizar, sobre todo porque se pueden obtener soluciones a la ecuación
diferencial que se plantea, sin embargo estas cambian dependiendo de en dónde
se requiera hacer el análisis, es decir, no ocupan un rango completo de ángulos,
es posible linealizar la ecuación diferencial pero sólo en los puntos cercanos a 0,
esto para que la función seno desparezca y quede solamente el ángulo, teniendo
de esta manera la posibilidad de obtener las isóclinas. Lo que las isóclinas nos
quieren decir es que existen diferentes puntos de equilibrio en el sistema, ciertos
ángulos en los que el movimiento, la posición de la masa en el espacio se verá igual
que en otros, esto depende enteramente de la condición que se propuso para la
solución lineal de la ecuación, solamente alrededor de puntos en los que el ángulo
esté cercano a cero, nos damos cuenta que, si esta cantidad (el ángulo de la masa
con la vertical aumenta, el sistema perder su comportamiento tradicional (isóclinas
ovaladas) y obtendrá un comportamiento periódico pero no en equilibrio,
comportamiento que nuestra ecuación lineal no es capaz de prever.