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3.1Piezas Lego...................................................................................................5
3.2Sensores.......................................................................................................5
3.3Motores y lámparas.......................................................................................6
3.4Ladrillo NXT...................................................................................................8
Los orígenes del robot se remontan al año 1998, cuando la compañía LEGO crea un
microcontrolador programable basándose en una idea desarrollada en el MIT, a este
modelo lo llaman RCX, no es hasta el año 2006 cuando se crea el nuevo modelo NXT.
Para la fase de diseño se pueden utilizar los modelos predeterminados que aporta la
propia marca o bien, idear nuevos modelos. Para la construcción del robot, siguiendo la
filosofía de la marca LEGO, se usarán sus piezas interconectables.
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2 ¿CÓMO ACTÚA UN ROBOT?
Podríamos definir que el comportamiento de un robot es el siguiente:
GUAU, GUAU
¡!!!
GUAU, GUAU
¡!!!
Para poder realizar todas estas acciones, el robot necesita unos componentes físicos y
unos programas cargados.
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Los componentes físicos necesarios son:
• Para responder a los estímulos, por ejemplo, moviéndose necesita motores que
muevan las ruedas del robot.
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3 COMPONENTES DEL LEGO MINDSTORMS NXT 2.0
Los componentes físicos del robot son:
• Piezas lego
• Sensores
• Motores y lámparas
• Ladrillo NXT
Barras, conectores, engranajes, ejes, ruedas… son las piezas que permitirán ensamblar
los sensores y motores para construir el robot. El kit educativo contiene un total de 431
elementos.
3.2 Sensores
1 SENSOR ACÚSTICO .
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1 SENSOR FOTOSENSIBLE .
1 SENSOR ULTRASÓNICO .
El sensor ultrasónico permite al robot ver. Utiliza el mismo mecanismo que los
murciélagos, es decir, mide la distancia que hay a un objeto emitiendo un sonido y
midiendo el tiempo que tarda el sonido en ir y volver (como el eco).
Los objetos grandes y con superficie dura son detectados mucho mejor por el sensor,
aquellos que son curvos, delgados o suaves, a veces presentan problemas para ser
detectados.
3 SERVOMOTORES INTERACTIVOS .
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Puede medir rotaciones del motor en grados o rotaciones completas, tiene una
desviación de +/- 1º. Por ejemplo, si una rotación del motor son 360º, si se le configura
girar 180º, el motor hará medio giro.
LÁMPARAS.
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3.4 Ladrillo NXT
Puertos de salida A, B y
Pa
C.
Puerto USB
Botones menú
Puertos de
entrada 1,2,3 y
4.
En el ladrillo NXT reside todo el control del robot, es el cerebro del robot. Dispone de:
• 64 KB de RAM
• 48 MHz de velocidad
Pantalla LCD de 100x64 pixels en blanco y negro con un área de visión de 26x40.6
mm.
• Los puertos de salida son A,B y C, sirven para conectar los motores.
• Los puertos de entrada son 1,2,3 y 4, sirven para conectar los sensores.
Botones para poder instalar, configurar y ejecutar programas. Las funciones de los
botones son:
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• Botón naranja: encendido (ON), confirmar acciones (enter) y comenzar
(start).
La conexión de los motores y sensores al ladrillo NXT se realizará mediante unos cables
proporcionados en el kit de Lego.
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4 LENGUAJE DE PROGRAMACIÓN NXT-G
• Para sistemas operativos Mac: Apple MacOS X v10.3.9, v10 o v10.5. Power PC
procesardor G3, G4, G5, 600 MHz mínimo (recomendado 1,3 GHz). Unidad de
DVD. 512 Mb de RAM. 700 Mb de espacio libre en disco. Resolución XGA de
1024x768. 1 puerto USB. Opcionalmente adaptador Bluetooth.
PANTALLA DE INICIO
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1
4. Ayuda técnica.
Tal y como hemos visto en el apartado anterior, desde la ventana principal del
programa podemos comenzar a crear un nuevo programa o editar uno ya existente.
Para crear un nuevo programa, el primer paso es darle un nombre. El fichero asociado
al programa tendrá la extensión “.rbt”.
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Edición de un programa
El modo de edición de un nuevo programa nos abre el área de trabajo (5) donde
“dibujaremos” el programa. Además, en la parte izquierda dispondremos de las
paletas de trabajo (6), donde se encuentran todos los bloques básicos de los que
disponemos para programar.
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Realiza el movimiento de los motores.
La siguiente figura muestra la paleta completa. Cada una de sus opciones abre un
menú con distintos bloques de programación. Cada opción de la paleta representa una
funcionalidad concreta.
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Paleta común
Acciones.
Sensores
Datos
Avanzado
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imagen del panel de configuración, este se visualiza en la parte inferior de la pantalla
una vez hemos seleccionado un bloque.
Panel de configuración
Una vez agregados todos los bloques que compondrán el programa, guardaremos
los cambios con el botón Guardar de la barra de herramientas. Para cambiar la carpeta
donde guardar el programa, usaremos el menú Archivo , la opción Guardar como:
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En la parte inferior derecha del área de trabajo, dispondremos de un controlador que
nos permitirá comunicarnos con el robot.
El botón Descargar, nos permite copiar el fichero “.rbt” al ladrillo NXT para
posteriormente ejecutarlo.
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El resto de opciones ,”descargar y ejecutar”, “ejecutar”, “detener” también permite
ejecutar el programa en el robot, pero se desaconsejan para evitar accidentes, ya que
es preferible ejecutar el programa una vez el robot está en el suelo, por tanto una vez
transmitido desconectaremos el cable USB y lo ejecutaremos a través del software
existente en el ladrillo.
El botón ventana NXT permite acceder a la memoria del ladrillo y cambiar el tipo de
conexión así como borrar y renombrar programas.
Otro mecanismo para transferir el programa es vía BlueTooth, para lo cual el ordenador
debe disponer de este dispositivo.
1. My files
2. Software files
3. NXT files
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