Tarea 1: Modelación y simulación.

Laura Jessica Ortega Laguna.

Sistemas mecatrónicos y su diseño.
Dr. Fernando Martell Ch.

1. Considere el circuito RC visto en clase y que se modela con la siguiente ecuación diferencial:

d v c (t )
RC + v c (t ) = v s (t )
dt
a) Verifique en MatLab la respuesta al impulso, la respuesta al escalón y el diagrama de bode Código MatLab:

Impulse Response
1

0.9

0.8

0.7

0.6
Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 1 2 3 4 5 6
Time (seconds)

Figure 1: Respuesta al impulso.

Step Response
1

0.9

0.8

0.7

0.6
Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Time (seconds)

Figure 2: Respuesta al escalón.

1
 Bode Diagram
0

Magnitude (dB)
-10

-20

-30

-40
0

Phase (deg)
-45

-90
10-2 10-1 100 101 102
Frequency (rad/s)

Figure 3: Diagrama de Bode.

b) Realice una simulación en Simulink mostrando la respuesta al escalón:

Figure 4: Simulación respuesta al escalón.

2
2. Para el circuito RLC:

d vc d 2vc
V = RC + LC + vc
dt dt2

a) Obtenga en MatLab la respuesta al impulso, la respuesta al escalón y el diagrama de bode:

Impulse Response
1

0.9

0.8

0.7

0.6
Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Time (seconds)

Figure 5: Respuesta al impulso.

Step Response
1

0.9

0.8

0.7

0.6
Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Time (seconds)

Figure 6: Respuesta al escalón.

3
 Bode Diagram
0

Magnitude (dB)
-10

-20

-30

-40
0

Phase (deg)
-45

-90
10-2 10-1 100 101 102
Frequency (rad/s)

Figure 7: diagrama de bode.

b) Realice una simulación en Simulink mostrando la respuesta al escalón con los parámetros originales y
luego valorando algunos parámetros para lograr una respuesta subamortiguada.

Figure 8: Simulación respuesta al escalón con parámetros originales.

Los parámetros que se utilizaron para la respuesta subamortiguada fueron:

R = 39Ω

L = 0.012H y
C = 5x10− 07F

4
 Figure 9: Simulación respuesta subamortiguada.

c) Obtenga una ecuación de diferencias a partir de la ecuación diferencial y los parámetros del inciso (a)
considerando la siguiente diferenciación en tiempo discreto: d 2 x/d t 2 => x[n] − 2x[n − 1] + x[n − 2]/T 2 ,
utilizando una hoja de cálculo (Excel) muestre la respuesta al escalón con los parámetros originales y tam-
bién usando los parámetros encontrados en el inciso (b) para una respuesta sub-amortiguada.

d vc d 2 vc
V i = RC + LC + vc
dt dt2
d 2 vc R d vc 1 1
2
+ + vc = vi
dt L dt LC LC
d 2 vc d vc
+ a + bvc = bvi
dt2 dt
v n−2 v n−1 + v n−2 vn − v n−1
2
+a + bvn = bvi n
T T
v n−2 v n−1 + v n−2 + aT (vn − v n−1 ) + bT 2 vn = bT 2 vi n
(1 + aT + bT 2 )v n + (−2 − aT )v n−1 + v ( n − 2) = bT 2 v i n
1
vn = ( )[((2 + aT )v n−1 ) − v n−2 + bT 2 v i n]
1 + aT + bT 2
Si tomamos esta ecuación:
d 2 vc R d vc 1 1
2
+ + vc = vi
dt L dt LC LC
Y la modificamos con términos del sistema:

d 2 y(t ) d y(t )
+ 2ζw n + w n2 y(t ) = w n2 v(t )
dt dt
R 1
a= = 2ζw n ; b = = w n2
L LC
r
1 1
wn = =p
LC 2C
R
2Lw n

5
 Figure 10: Respuesta escalón en Excel.

Figure 11: Respuesta subamortiguada en Excel con los parámetros del inciso b).

d) En la misma hoja de cálculo implemente el lazo de control PI (proporcional – integral) visto en clase y
sintonícelo para lograr una “buena” respuesta de control retroalimentado.

6
Figure 12: Control retroalimentado.