PROGRAMA DE INGENIERÌA ELECTRÓNICA

UNIVERSIDAD AUTONOMA DE BUCARAMANGA - UNAB

CONTROL FUZZY

M.S. Hernando González Acevedo

TRABAJO PREVIO

Investigar los siguientes temas:

 Control fuzzy Mandani
 Control fuzzy Sugeno
 Control Adaptativo

Nota. En el informe se debe indicar las referencias bibliográficas, según norma Incontec.

PROCEDIMIENTO
Vout( s )
G( s )=
1. Determine la función de transferencia del circuito RC de la figura Vin( s )

Fig.1 Circuito RC

G(s)=1/(a*s^3+b*s^2+c*s+1)
a=c1*c2*c3*r1*r2*r3;
b=c1*c2*r1*r2+c1*c3*r1*r2+c1*c3*r1*r3+c2*c3*r1*r3+c2*c3*r2*r3;
c=c1*r1+c2*r1+c2*r2+c3*r1+c3*r2+c3*r3;

2. Seleccione tres valores diferentes para cada resistencia y condensador del circuito. Evalúe la función de
transferencia G(s).

c1=6*10^-6;
c2=12*10^-6;
c3=8*10^-6;
r1=1.2*10^3;
r2=2.2*10^3;
r3=10*10^3;
G(s)=1/1.521e-005 s^3 + 0.004157 s^2 + 0.1552 s + 1
 Grafica Respuesta transitoria a lazo
abierto

3. Seleccione un periodo de muestreo y discretice la función de transferencia G(s).

Grafica Diagrama de Bode.

Ws=156rad/seg;
T=π/Ws;
T=20ms;

GT(z)= (0.02962 z^2 + 0.04324 z + 0.00223)/(z^3 - 1.357 z^2 + 0.4359 z - 0.004223)

Sampling time:0.02
 Grafica Respuesta transitoria planta discretizada
A lazo abierto

Ts=0.515 seg.

4. Diseñe un controlador PID de forma que mejore la respuesta dinámica del sistema. Sintonice el
regulador para una onda cuadrada de amplitud de un voltio y cinco voltios como señal de referencia.
Simule el circuito y grafique la tención del condensador Vout y la acción de control.

CONTROL PID
T= 0.02
ts 0.18
MP 0.2
ZITA 0.45595
WN 48.7383
WD 43.3774
S1 -22.2222+43.3774i
Z1 0.41465+0.48906i
PLANTA= -0.13981+0.11875i
MAGNITUD PLANTA= 0.18343
ANGULO DE LA PLANTA= 139.6567
ANGULO DEL COMPENSADOR= 40.3433
ANGULO DEL Cero= 95.3895
ci= 0.9
cd= 0.46079
COMPENSADOR= 0.52747+0.44801i
MAGNITUD DEL COMPENSADOR= 0.69206
K= 7.8773
ESTRUCTURA DEL COMPENSADOR= COM_PID=k*(Z-ci)*(Z-cd)/Z*(Z-
1)
COMPENSADOR PID= (7.877 z^2 - 10.72 z + 3.267)/ z^2 - z

 Compensador PID Ajustado=(9.137 z^2 - 12.44 z + 3.791)/z^2 - z

Sampling time: 0.02

Grafica con Compensador PID,.

ENTRADA PULSOS CUADRADOS 1VOLT

Respuesta transitoria onda cuadrada de 1volt

Accion de control

ONDA CUADRADA 5VOLTIOS

5. Diseñe un controlador Fuzzy definiendo como señal de entrada el error y la razón de cambio de la
tensión del condensador; como señal de salida la tensión que se aplica al circuito eléctrico. Sintonice el
regulador para una onda cuadrada de amplitud de un voltio y cinco voltios como señal de referencia.
Simule el circuito y grafique la tención del condensador Vout y la acción de control.

Nota. Determine que efecto tiene en la respuesta transitoria la modificación de la forma y los límites de
los conjuntos de la señal de entrada y salida.

ERROR
RAZON DE CAMBIO

  NEGATIVO CERO POSITIVO

NEGATIVO NEGATIVO POSITIVOLEVE POSITIVO
CERO NEGATIVO CERO POSITIVO
NEGATIVOLEV
POSITIVO NEGATIVO POSITIVO
E
6. Diseñe un controlador Fuzzy definiendo como señal de entrada el error y la razón de cambio del error;
como señal de salida la tensión que se aplica al circuito eléctrico. Sintonice el regulador para una onda
cuadrada de amplitud de un voltio y cinco voltios como señal de referencia. Simule el circuito y grafique
la tención del condensador Vout y la acción de control.

Nota. Determine que efecto tiene en la respuesta transitoria la modificación de la forma y los límites de
los conjuntos de la señal de entrada y salida.
7. Diseñe un control adaptativo de forma que un regulador Fuzzy ajuste de forma automática el valor de la
ganancia proporcional y la ganancia derivativa de un control PD, a partir de la señal de error y la razón
de cambio del error. Sintonice el regulador para una onda cuadrada de amplitud de un voltio y cinco
voltios como señal de referencia. Simule el circuito y grafique la tención del condensador Vout y la
acción de control.

G( z )=K P + K D ( 1−z−1 ) (1)

 ERROR

NEGATIVO CERO POSITIVO

RAZON DE CAMBIO

NEGATIVO BAJO MEDIO BAJO

CERO BAJO MEDIO BAJO

POSITIVO BAJO MEDIO BAJO

KP

ERROR

NEGATIVO CERO POSITIVO

RAZON DE CAMBIO

NEGATIVO BAJO MEDIO BAJO

CERO BAJO MEDIO BAJO

POSITIVO BAJO MEDIO BAJO

KP
 Nota. Determine que efecto tiene en la respuesta transitoria la modificación de la forma y los límites de
los conjuntos de la señal de entrada y salida.

8. Diseñe un controlador Fuzzy, basado en el método de Sugeno, definiendo como señal de entrada el
error y la razón de cambio del error; como señal de salida la tensión que se aplica al circuito eléctrico.
Sintonice el regulador para una onda cuadrada de amplitud de un voltio y cinco voltios como señal de
referencia. Simule el circuito y grafique la tención del condensador Vout y la acción de control.

Nota. Determine que efecto tiene en la respuesta transitoria la modificación de la forma y los límites de
los conjuntos de la señal de entrada y salida.
 ERROR

NEGATIVO CERO POSITIVO

RAZON DE CAMBIO

NEGATIVO ALTANEG BAJA ALTAPOS

CERO ALTANEG CERO ALTAPOS

POSITIVO ALTANEG MEDIA ALTAPOS

CERO=0
ALTANEG=-0.135
ALTAPOS=0.135
MEDIA=[0.2 0.05 0]
BAJA=[0.04 0.001 0]
9. Realice un cuadro comparativo en el cual resalte las ventajas y desventajas de cada una de las
diferentes estrategias de control, aplicando la técnica Fuzzy y el control clásico PID, para lo cual tenga
en cuenta factores como la sintonización, la respuesta transitoria de la acción de control y la tensión
generada por el motor.
Respuesta Transitoria ante entrada Pulsos 1V

Acciones de control
 Acciones de control

Respuesta Transitoria ante entrada Pulsos 5V

Accion de Control

Accion de Control
10.Para cada una de las estrategias de control basada en la técnica Fuzzy determine que efecto tiene en la
respuesta transitoria la modificación de la forma y los límites de los conjuntos de la señal de entrada y
salida.

11.Conclusiones
 Para todos los controles fuzzy, el error depende de las funciones de membrecía y las reglas que
relacionan los antecedentes con los consecuentes. Si estas no son sintonizadas de forma correcta,
la señal de error en estado estable puede aumentar o disminuir. Los sobrepasos de igual manera
son afectados por la sintonización correcta del controlador Fuzzy.

 En algunos casos el tiempo de establecimiento en los controladores fuzzy diseñados es mayor que
el tiempo de establecimiento en lazo abierto generado por la planta sin controlador; Pero en este
caso como la planta es de tipo RLC siempre alcanzara el valor de consigna(tiene integrador), para
plantas de otro tipo (que no tienen integrador) estos controladores fuzzy mejorarían notablemente
la respuesta transitoria del sistema, mejorando el valor de estado estable, obteniendo buenos
tiempos de establecimiento sin requerir de acciones de control bruscas o demasiado altas.

 Se observo que la acción de control de Controladores PID al aumentar el setpoint linealmente,

esta aumenta en un factor aproximadamente igual a la entrada; para el primer caso de entrada de
1V la acción de control requerida es 8V, y para entrada de 5V es aproximadamente 45V(o
superior); en el caso de los controladores Fuzzy esta acción de control supera en una medida
mínima el valor del setpoint, en ninguno de los casos (1V,5V,Fuzzy Mamdani,Sugeno,Adaptativo)
la acción de control no supera al doble de el valor del setpoint.

 Una de las desventajas de los controladores Fuzzy es su respuesta no lineal, esto se denota en los
casos de Fuzzy mamdani y sugeno, que al cambiar la señal de el setpoint no se comporta de igual
manera para ambos casos; si el control es diseñado para un valor de setpoint no funcionara para
otro valor, aumentado el valor de el tiempo de establecimiento, pero alcanzando el valor de estado
estable. El control fuzzy Adaptativo es el único de los controles diseñados para este trabajo que no
es afectado por este factor (al igual que el control PID clásico); siendo una buena opción para
mejorar las respuestas de un sistema, dependiendo del tipo de aplicación.
 TIEMPO DE
PARAMETRO A ANALIZAR ACCION DE CONTROL ERROR SOBREPASO SINTONIZACION
ESTABLECIMIENTO
ENTRADA PULSOS 1V 5V 1V 5V 1V 5V 1V 5V 1V 5V
aproximadamente aproximadamente 50v Al sintonizar para un tipo de entrada funciona para otro valor, la
PID 8V 300 mseg 0V 20% respuesta no es afectada
Considerando el Al aumentar la entrada, Al contrario del controlador PID, este sistema se ve afectado al variar
control PID aumenta la accion de el valor del setpoint o valor de consigna, dejando de comportarse de
IN=ERROR Y Δ bastante pequeña, control, pero no tan menor al forma esperada, aumentando tiempo de establecimientos, errores y
SALIDA no supera los 2 V considerablemente como 300mseg 1seg 0V 0v
20%
menor al 20% aumentando las oscilaciones.
en un control PID 5.5V

FUZZY El conjunto cero de la razon de cambio debio ser estrechado para

MAMDANI disminuir oscilaciones en la respuesta transitoria del sistema, el
conjunto de el error debio dejarse mas extenso con el fin de disminuir
IN=ERROR Y el sobrepaso. El valor de la accion de control debio aumentarse para
1.6V 5V 1.3seg 2seg 0 0.05V 50% 0%
ΔERROR tratar de obtener un mejor tiempo de establecimiento.

Al contrario del controlador PID, este sistema se ve afectado al variar

CONTROL

el valor del setpoint o valor de consigna, dejando de comportarse de

forma esperada, aumentando tiempo de establecimientos, errores y
aumentando las oscilaciones. La sintonizacion se torno un poco mas
complicada. La respuesta se ve mucho mas afectada que en control
tipo Mamdani. Por otra parte con este control se puede lograr tiempos
de subida bastantes pequeños, pero aumenta el sobrepaso y el
tiempo de establecimiento. Al igual que los otros tipos de controles
FUZZY SUGENO 1.3V 5.5V 1,5seg 2,3seg 0v 0v 20% menor al 10% Fuzzy es afectado al momento de cambio de el valor de la entrada. El
error de estado estable presente en este tipo de controlador es mas
notorio, observandose mayor grado de dificultad al momento de la
sintonizacion.

Para este tipo de control fuzzy, al igual que el control PID este no se
ve afectado por el cambio de setpoint. Para cualquier tipo de valor de
menor al
FUZZY ADAPTATIVO 1.3V 8V 1,3seg 1,3seg 0V 0V maximo 20% setpoint su respuesta no cambia. El factor de el sobrepaso se ve un
20%
poco afectado.