1)

Ts= 0.57s

Tp=0.44s

Al realizar despeje de la formula de Tp y Ts con algunas operaciones encontramos zeta

zeta= 0.701

Wn=10,0113

Luego despejamos de Ts Wn y resolvemos con el zeta encontrado ahora tenemos los valores
de los parámetros para hallar la función de transferencia del sistema de segundo orden

100,226
𝐺(𝑠) =
𝑆2 + 14.035𝑆 + 100.226

2) Del punto anterior se conoce l frecuencia natural:

Wn= 10.0113

3) Se puede determinar el polo de las formulas especificadas en clase o hallándolas

algebraicamente.

P1,2= 7,0175+7.1401i

4) Tomamos el valor de la entrada y el valor en régimen permanente y hallamos K para cuando

S sea cero.

K=0.9

90.2034
𝐺(𝑠) =
𝑆2 + 14.035𝑆 + 100.226

5)

Sin compensador
 Root Locus Editor for Open Loop 1 (OL1) Open-Loop Bode Editor for Open Loop 1 (OL1)
25 0

-10
20

-20
15
-30

10 -40

-50
5
G.M.: Inf
-60 Freq: Inf
0 Stable loop
-70
0
-5

-45
-10

-90
-15

-20 -135
P.M.: Inf
Freq: NaN
-25 -180
-8 -6 -4 -2 0 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Real Axis Frequency (rad/sec)
 Step Response
0.7

0.6
System: Closed Loop r to y
I/O: r to y
0.5 Final Value: 0.474

0.4
Amplitude

0.3

0.2

0.1

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
Time (sec)

El error en régimen permanente lo mejoramos con un compensador en atraso.

1.1855 (s+9)

C= -------- ------------

(s+0.9)

Con compensador
 Root Locus Editor for Open Loop 1 (OL1) Open-Loop Bode Editor for Open Loop 1 (OL1)
40 30

20
30
10

0
20
-10

10 -20
G.M.: Inf
-30 Freq: Inf
0 Stable loop
-40
0

-10
-45

-20
-90

-30
-135
P.M.: 52.2 deg
Freq: 10.2 rad/sec
-40 -180
-10 -8 -6 -4 -2 0 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Real Axis Frequency (rad/sec)
 Step Response
1.4

1.2

System: Closed Loop r to y

I/O: r to y
1 Final Value: 0.915

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
Time (sec)

Los valores de Kp, Kd,Ki

Kp= 1 ya que Bp= 100.

Codigo empleado en matlab para la solución del parcial.

Z=(3.1416*0.57/(4*0.44))^2+1
zeta=sqrt(1/Z)
wn=4/(zeta*0.57)
P=(14.035-sqrt(14.035^2-4*1*100.226))/2
K=100.226*180/200
G=zpk([],[-7.0175+j*7.1401 -7.0175-j*7.1401],90.2034)
sisotool(G)