AJUSTE DE CONTROLADORES

Introducción al ajuste de controladores.

Los controladores son un punto fundamental en el desarrollo de un proceso
industrial y seleccionar el controlador adecuado puede ser decisivo para el éxito o
fracaso del proceso.
En la actualidad se emplea, sobre todo el controlador tipo PID (Proporcional,
Integral y Derivativo). Numerosos lazos de control utilizan este algoritmo, que puede
ser realizado de diferentes maneras: como controlador stand-alone, como parte de un
paquete de control digital directo o como parte de un sistema de control distribuido.

La función proporcional nos viene a decir simplemente que la acción de control

es proporcional a la acción de control.

La función principal de la acción integral es asegurar que la salida del proceso

concuerde con la referencia en estado estacionario. Con el controlador proporcional,
normalmente existiría un error en estado estacionario. Con la acción integral, un
pequeño error positivo siempre producirá un incremento en la señal de control y, un
error negativo siempre dará una señal decreciente. El error en régimen permanente
siempre será cero.
El propósito de la acción derivativa es mejorar la estabilidad de lazo cerrado.
El comportamiento de un controlador tipo PID se puede analizar mediante la
ecuación

Los parámetros del controlador son: la ganancia proporcional K, el tiempo

integral Ti y el tiempo derivativo T d.
Los métodos de ajuste de controladores son muy numerosos, desde funciones de
transferencia, estabilidad frente a perturbaciones, dominio de la frecuencia o incluso
prueba y error.
En todos los casos es necesario utilizar los parámetros obtenidos por los métodos
teóricos para llevar a cabo el ajuste del controlador, siendo necesario en la mayor parte
de las veces el método de prueba y error (Trial & error) para que quede totalmente
ajustado.
 Otro concepto importante es que el ajuste deberá ser conservador, ya que la
ganancia en el lazo de control no será la misma a lo largo de todo el controlador. Un
ajuste realizado a cargas elevadas no será del todo válido para cargas bajas, y viceversa,
por lo que la sensibilidad a movimientos debidos a cambios de carga deberán ser lo
menores posible.

En la figura 1 se pueden observar los bloques que forman un lazo de control

donde Kt, Kc, Kv y Kp son las ganancias del transmisor, del controlador de la válvula y
del proceso, respectivamente. La ganancia del transmisor (Kt) se puede considerar la
unidad, por lo que se obtiene que:

Kc · Kv · Kp = Cte.

Como se ha presentado anteriormente, obtener la ganancia Kc cuando hay

variaciones importantes en la carga es muy difícil, puesto que Kv y Kp también harían
fluctuaciones.

Por otro lado hay que tener en cuenta que existen dos procedimientos para el
ajuste de parámetros, uno manual y otro automático, el procedimiento automático se
debe utilizar siempre que se pueda y que suponga invertir un menor tiempo en el ajuste
del controlador o produzca mejores resultados.

Algunos de los métodos más importantes a la hora de ajustar controladores son

los siguientes:

-El método de ensayo sistemático.

-Método de última sensibilidad.

-Método de la curva de reacción.

 Se dice que un sistema está completamente sintonizado con el controlador si la
respuesta del sistema ante una perturbación tiene una relación de amortiguamiento de
1/4.

En ocasiones, algunos lazos no se pueden ajustar por ninguna aproximación, ya

sea por métodos de prueba-y-error o automatizados, algunos de los problemas más
comunes que producen un lazo no sintonizable son los siguientes:

1. Procesos no lineales.
2. Deficiencias en el diagrama de instrumentación y procesos (P&I).
3. Problemas con el elemento final de control.
4. Ruido.
5. Tiempos muertos demasiado largos.
6. Interacciones entre lazos.
7. Bucles en cascada.

El método de ajuste de un controlador es un proceso que está dividido en tres

partes, la primera de ellas se trata de realizar un examen del proceso que sirva para
caracterizarle y así poder obtener datos de la respuesta. El segundo paso es cuantificar
el comportamiento del proceso, para este paso se utilizan ordenadores que analicen
los datos de la respuesta. Finalmente se calculan los coeficientes de ajuste, para cada
tipo de controlador (PI, PID, etc.), la mayoría de métodos de ajuste proporcionan
ecuaciones para calcular parámetros que logren un objetivo de funcionamiento
indicado.

Método del ensayo sistemático

Este es el método más utilizado en la práctica, aplicar este método de ajuste
requiere que tanto el controlador como el proceseo se encuentren operando en
automático, es decir, trabajando en lazo cerrado y partiendo de desviaciones de ajuste
anchas (con un valor de la ganancia pequeño, tiempo derivativo mínimo y tiempo
integral máximo) e irlas reduciendo progresivamente hasta obtener la estabilidad que se
desee.
Controlador con acción proporcional
En un tipo de controlador de acción proporcional, sólo tiene ajustable el
parámetro de la ganancia. Si aumenta la ganancia, disminuirá la banda proporcional,
aumentando la inestabilidad, no obstante al disminuir la ganancia aumentará la
desviación offset.
 De acuerdo con lo anterior, será necesario empezar el ajuste con ganancias
pequeñas e ir aumentándolas de una manera gradual mientras se van probando distintas
cargas.
Controlador con acción proporcional + integral
La mayor parte de los controladores instalados disponen de estas dos acciones de
control, por lo que se deberá ajustar tanto la ganancia proporcional como el tiempo
integral, el ajuste por el ensayo sistemático se realiza en cuatro pasos:

1. Se fija el tiempo integral en un valor máximo, si en vez de tenerlo en la

forma Min/Rep se tiene en la forma Rep/Min el valor será por lo tanto
mínimo.
2. Se aumenta la ganancia hasta que la relación
de amortiguamiento obtenida sea de
aproximadamente 0,25.
3. Se disminuye la ganancia ligeramente.
4. Empezando con el mayor tiempo integral, se
disminuye en incrementos, cambiando
también la carga hasta que la amplitud de las
oscilaciones sea demasiada, en ese momento
de aumentar el tiempo integral ligeramente o
hasta el doble.
Sc = Kc · E + 50 + Si
Donde Si es la salida integral.

Controlador con acción proporcional + derivativa

Este tipo de controladores no son muy frecuentes, y su ajuste también se puede
llevar a cabo con cuatro pasos.
1. El tiempo derivativo (Rate) se fija en su mínimo valor, el tiempo integral
(Min/Rep) a su máximo valor.
 2. Se aumenta la ganancia hasta que se
obtenga una relación de amortiguamiento
de 0,25. En este caso conviene disminuir
levemente la ganancia con tal de evitar
oscilaciones.
3. Se comienza con el menor de los tiempos
derivativos y se va aumentando en
incrementos, modificando igualmente las
cargas hasta que la oscilación sea excesiva.
El tiempo derivativo se reduce ligeramente.
4. Un aumento de la ganancia ligero puede
ayudar al mejor comportamiento de la
acción derivativa.
Sc = Kc · E + 50 + Sd
Donde Sd es la Salida derivativa.

Controlador con acción proporcional + integral + derivativa.

Para la selección de los tres parámetros del controlador PID (Kp, Ti y Td) puede
actuarse de muy diferentes formas dependiendo fundamentalmente del proceso a
controlar y de la información disponible.

Consisten, básicamente en el ajuste iterativo de los parámetros del controlador a

partir de la observación de la respuesta temporal del sistema realimentado, y de la
experiencia del equipo a las tendencias de las variables controladas en función de los
parámetros que se quieren ajustar.

A grandes rasgos se puede afirmar que si Ti es grande y a su vez mayor que

cuatro veces Td se dispone, variando Td, de un ajuste prácticamente independiente para
la respuesta transitoria del sistema a lazo cerrado.

Por otra parte, la ganancia Kp tiene efecto tanto sobre la respuesta transitoria, ya
que al variar Kp se modifica la frecuencia del margen de fase, como sobre el error de
estado estacionario que es inversamente proporcional a la misma.

El de ajuste sería como el utilizado en los controladores PI teniendo en cuenta

también los últimos pasos del controlador PD.
 Método de última sensibilidad. (Ziegler-Nichols)
En 1937 Nichols empezó a trabajar en Taylor Instruments y junto a John Ziegler
determinó un procedimiento para sintonizar los parámetros de un controlador y asegurar
la estabilidad y el comportamiento óptimo del sistema. En 1942 ambos publican en
ASME Transaction un artículo con los resultados obtenidos de su investigación que
después fue llamado "Los parámetros de Ziegler-Nichols para sintonizar un
controlador".
El método de última sensibilidad es un método que da mejores resultados que el
ensayo sistemático y que consiste en determinar las tres acciones a partir de los datos
obtenidos en una prueba siguiendo una serie de pasos:
1. Se fija el tiempo integral en un valor máximo
2. Se fija el tiempo derivativo en su valor mínimo.
3. Se aumenta la ganancia proporcional hasta que pequeños cambios en el punto
de consigna hagan a la variable controlada hacer ciclos de amplitud constante, y valores
mayores de esta ganancia harían al sistema inestabilizarse por completo.
La ganancia del controlador (Kc) obtendrá un valor crítico cuando se produzca
dicha oscilación en el lazo. Esto ocurre cuando la ganancia total del lazo (K loop) es
igual a 1. El valor de la ganancia Kc en este punto crítico es conocido como la ganancia
última (Ku).
En el punto de oscilación:
Kc · Gc · Kp · Gp =1,0
Donde Kc es la ganancia estática del controlador
Gc la ganancia dinámica del controlador
Kp la ganancia estática del proceso y
Gp la ganancia dinámica del proceso.
Para observar solamente las características dinamicas del proceso, necesitamos
no utilizar ningún control integral ni derivativo durante el proceso de determinación del
valor de Kc para obtener Kloop, igual a uno.
Nosotros podemos medir la frecuencia de oscilación, este será el periodo último
Pu.
Además, conocemos que el valor final de Kc es la crítica ganancia del
controlador Ku. Este valor de la ganancia se multiplicará por la ganancia desconocida
del proceso.
 -Controlador proporcional
Ganancia= 0.5·Ku
-Controlador proporcional más integral
Ganancia= 0.45·Ku
Tiempo integral (Min/Rep)= Pu/2
-Controlador proporcional más integral más derivativo
Ganancia= 0.6·Ku
Tiempo integral (Min/Rep)= Pu/2
Tiempo derivativo (Min)= Pu/8

Método de ajuste con la curva de reacción.

Aunque Ziegler & Nichols hicieron avances en el método, fueron Cohen & Coon
quienes introducen un nuevo parámetro, llamado coeficiente de autorregulación, de una
gran importancia.
El método de ajuste por la curva de reacción es un procedimiento general que se
realiza de la forma siguiente:
-Se abre el lazo de control, poniéndolo en modo manual.
-Se perturba la variable manipulada por medio de la salida del controlador, es
decir, la válvula se abre o cierra hasta una nueva posición.
-La curva de reacción se registra, para posteriormente poder ser analizada.
La curva de reacción de este proceso nos permite conocer los factores
característicos del mismo, a partir de los cuales se puede ajustar el controlador
aplicando una ecuación.
 La figura muestra una curva de reacción típica, en ella se observa el valor de
reacción o pendiente de la recta, representado en la misma como “N” y el tiempo de
retardo de la respuesta “L”. En los casos en que esta curva no esté muy definida es
difícil obtener estos factores. La pendiente es la tangente de la curva en el punto de
inflexión.
Una vez obtenidos los dos factores característicos se pueden calcular fácilmente
con las siguientes ecuaciones, siendo OP la salida porcentual del controlador.

-Controlador proporcional:
Banda proporcional (%)=100·L·N/ OP
-Controlador proporcional más integral:
Banda proporcional (%)=110·L·N/ OP
Tiempo integral (Min/Rep)= N/0.3
-Controlador proporcional más integral mas derivativo:
Banda proporcional (%)=83·L·N/ OP
Tiempo integral (Min/Rep)= N/0.5
Tiempo derivativo (Min)= N/2

Otros métodos

Método del margen de Fase

La función de transferencia del controlador PID en el dominio de la frecuencia
compleja es:

la cual evaluada para s = jw resulta:

Si se pretende que el sistema tenga un determinado margen de fase, que

denominaremos, MF a una pulsación w1 en particular debe verificarse que:
 La ecuación anterior puede descomponerse en las siguientes condiciones para el

módulo y la fase de

A partir de las ecuaciones anteriores se pueden deducir las siguientes

expresiones:

Por lo tanto, conocida la función de transferencia del sistema, los

coeficientes Kp, Ti y Td del controlador PID pueden ser elegidos para cumplir con los
requerimientos de margen de fase a una determinada frecuencia f1 dada por:

Se observa que se dispone de un grado de libertad para determinar Kp, Ti y Td,

ya que se dispone de sólo dos ecuaciones para tres incógnitas.

Se deduce analizando las ecuaciones anteriores que aumentado Td se aumenta

también el ancho de banda del sistema. Por el contrario, si disminuye el Ti también
disminuye el error de estado estacionario.

La información necesaria sobre puede reducirse al mínimo si se toma

como frecuencia de margen de fase (frecuencia a la cual ) a la

frecuencia a la cual el sistema realimentado en forma negativa y con controlador

proporcional puro, se hace inestable (f = ωc /2 ). De esta manera la fase del

controlador coincide con el margen de fase deseado, ya que la fase del proceso a

esta frecuencia resulta ser de –180º.

En estas condiciones a partir de las ecuaciones se obtiene

Si hacemos Ti proporcional a Td y mantenemos al coeficiente de

proporcionalidad Α mayor o igual a 4, Ti = αTd con α ≥ 4 (1.25)
se obtiene:

Y finalmente operando se obtiene:

Una vez calculada la pulsación critica wc, nos permite determinar el parámetro
Td del controlador para satisfacer los requerimientos de margen de fase establecidos.
Para aplicar el método sólo es necesario medir la ganancia crítica que lleva al proceso a
la inestabilidad y la pulsación wc presente en dicha situación

Métodos de asignación de polos y ceros

El método de asignación de polos y ceros requiere a diferencia de los anteriores

métodos explicados un buen conocimiento del sistema a controlar. Lo cual es una
desventaja para este método.
 Los métodos de asignación de polos y ceros se basan en establecer las zonas del
plano S donde se desean ubicar las raíces del sistema de lazo cerrado. Posteriormente se
eligen los parámetros del compensador de modo tal que las raíces del sistema
realimentado se ubiquen dentro de las zonas establecidas.
Si el sistema a controlar es de segundo orden y no presenta retardos puros, y
además el controlador es PID y no presenta restricciones de orden práctico, entonces los
tres polos de lazo cerrado pueden ser localizados en puntos preestablecidos del plano s.
Los valores de las tres constantes Kp, Ti y Td que permiten esta localización se
obtienen a partir de la resolución de la ecuación característica de lazo cerrado.

Frecuentemente, la acción derivativa no es usada. Es interesante observar que

muchos controladores industriales sólo tienen la acción PI y que en otros, la acción
derivativa puede estar apagada.
Un controlador del tipo PI es adecuado para procesos donde la dinámica
del sistema es esencialmente de primer orden (control de nivel de un solo tanque,
reactores perfectamente agitados…). Es fácil comprobar esto, si fuese el caso, midiendo
la respuesta al escalón o la respuesta en frecuencia del proceso. Si la respuesta al
escalón se parece a la de un sistema de primer orden entonces el control PI es suficiente.
Otra razón es que el proceso ha sido diseñado tal que su operación no requiere
un control fino. En estos casos se persigue una acción integral que lleve a cero el error
en estado estacionario y una adecuada respuesta transitoria proporcionada por una
acción proporcional.
De la misma manera el control PID es suficiente para procesos donde la
dinámica dominante es de segundo orden. Para estos procesos no existe mayor beneficio
con el uso de un controlador más sofisticado.
Un caso típico de la acción derivativa, introducida para mejorar la respuesta, es
cuando la dinámica del proceso está caracterizada por constantes de tiempo que difieren
en magnitud. La acción derivativa puede dar buenos resultados para aumentar la
velocidad de respuesta. El control de temperatura es un caso típico. La dinámica de alto
orden limitaría la cantidad de ganancia proporcional para un buen control. Con la acción
derivativa, se mejora el amortiguamiento ya que se puede utilizar una ganancia
proporcional más alta y elevar la velocidad de la respuesta transitoria.
Sin embargo, a veces se necesita un sistema de control más sofisticado, como
suele ocurrir en sistemas de orden mayor que dos. Por su parte los sistemas de control
con tiempos de retardos grandes son díficiles de analizar. Se suele admitir en que la
acción derivativa no ayuda mucho a los procesos de este tipo.
Para un proceso estable en lazo abierto, la respuesta se puede mejorar
sustancialmente introduciendo una compensación de tiempo muerto. El rechazo a las
perturbaciones de carga también puede ser mejorado en algún grado, debido a que el
compensador de tiempo muerto permite una mayor ganancia de lazo que un controlador
PID. Los sistemas con retardo de tiempo dominante son, de esta manera, candidatos
para la aplicación a controladores más sofisticados.

Método de ajuste por integración de área.

La intención de un sistema feedback de control es minimizar en la medida de lo
posible el error producido en la salida, en función del tiempo, después de haberse
realizado una perturbación.

Método del tiempo de lazo constante. (LTC)

Ejemplos de cálculo con diferentes procesos

Como se puede observar en la tabla, el valor de los parámetros Kc, TI y TD para
un controlador de tipo PDI no serán los mismos dependiendo de la utilización de un
método u otro.

Estado actual y posibles innovaciones

Bibliografía
 Instrumentación y control avanzado de procesos_J. Acedo Sánchez
 Practical Process Control for Engineers and Technicians. _ Wolfgang
Altmann
 Process Automation Handbook: A Guide to Theory and Practice._
Jonathan Love
 Practical Process Control: Tuning and Troubleshooting. _ Cecil Smith.
 Estudio comparativo de algoritmos de auto-ajuste de controladores PID.
Resultados del Benchmark 2010-2011 del Grupo de Ingeniería de
Control de CEA (artículo)._ Revista Iberoamericana de Automática e
Informática industrial 9 (2012) 182–193._ J Romero et al..