DINÁMICA Y CONTROL DE PROCESOS

15 DISEÑO DE CONTROLADORES

Cuando vamos a implementar un lazo de control se nos plantea una serie de preguntas:
¿Qué tipo de controlador debemos elegir para una situación dada? ¿Cómo seleccionar
los valores de los parámetros del controlador? O bien, ¿con qué criterio de performance
hacemos la selección y el ajuste de parámetros del controlador? Por ejemplo podemos
seleccionar alguno de los siguientes criterios:
– Que el bucle cerrado sea estable
– Que los efectos de las perturbaciones se minimicen
– Que se obtengan respuestas rápidas y suaves frente a cambios en el set
point
– Que se elimine el offset
– Que el sistema sea robusto, esto es, poco sensible a cambios en las
condiciones de proceso o debido a errores
– Etc.

En principio puede considerarse cualquier propiedad para seleccionar la respuesta del

sistema, por ejemplo:
- Overshoot
- Tiempo de decaimiento (“rise time”; hasta alcanzar el valor deseado por primera vez)
- Tiempo de asentamiento (“settling time”, hasta quedar en ± 5% del valor deseado,
p.ej).
- Relación de decaimiento (“decay ratio”, la relación entre la altura del 2º y el 1er. Pico)
- Frecuencia de oscilación

Uno de los criterios más utilizados es considerar una relación de decaimiento de ¼.

Supongamos que tenemos el siguiente bucle de control.

Y elegimos un controlador PI.

 1 
Gc s   K c 1  
 Is 
La relación entre la salida H’ y la perturbación o carga Q1 aplicada sobre el sistema es

H ' s  K p  p s  1

Q'1 s   1 
1  K OL 1    p s  1
 Is
donde KOL  K c Kv K p K m

ILM 1
DINÁMICA Y CONTROL DE PROCESOS

reordenando
H ' s  K p I s

Q1 ' s   I s p s  1  K OL  I s  1

K3s

 3 s  2 3 3 s  1
2 2

K3   I
donde
Kc Kv Km
1  1  K OL   I
3   p
2 K 
 OL 
 I p
3  K OL

Esto es, tiene una dinámica de segundo orden y entonces la relación de decaimiento
tiene la siguiente expresión:
  2 
decay ratio  exp  
 1  2 
 
Igualando esta expresión al valor ¼:

 1  1  K OL   I 
  2   
 2  K OL   p  1
exp  4
 1  1 1  K OL   I
2

 4 K OL  p 
 

Hay diferentes pares de Kc y I que pueden cumplir la relación. En general se fija

primero Kc y luego de la expresión anterior se saca el otro parámetro.

Método de síntesis directa

En principio, un controlador feedback puede diseñarse usando un modelo del proceso y

especificando una respuesta determinada para el bucle cerrado. Como vimos la
respuesta de bucle cerrado para cambios en el set point está dada por

Y K mGc GvG p

R 1  GcGv G p Gm
Llamando G = GcGvGpGm y asumiendo que el elemento de medida tiene una dinámica
despreciable, esto es, Gm = Km
Y GcG

R 1  GcG

ILM 2
DINÁMICA Y CONTROL DE PROCESOS

Por lo tanto la función del controlador estaría dada por

1  
Y
Gc  R 
G 1 Y 
 R

En general, la función de transferencia del proceso G no es conocida y la relación Y/R

tampoco, porque depende del controlador que elijamos. Observemos además que nunca
podríamos obtener un controlador “perfecto", esto es, que la salida Y reproduzca en
forma perfecta el cambio en R con lo cual Y/R = 1, y el denominador se anularía. No
obstante se puede asumir determinado modelo G* y determinada relación que deseamos
obtener (Y/R)d

1 
Y   
Rd
Gc  * 
G 1

Y   
Rd
Puede considerarse por ejemplo
Kc
Gc 
G
Y Kc
Y entonces 
R 1  Kc
que tiende a 1 cuando Kc tiende a infinito.

Por ejemplo, si la función del proceso es

Gs  
K
 1s  1 2 s  1
entonces el controlador sería
Gc s  
Kc
K

 1 2 s 2   1   2 s  1 
En este caso, el término en s2 implica que el controlador va a responder con la derivada
segunda por lo que va a ser en extremo sensible a las perturbaciones; por lo tanto no
sería una buena alternativa.

Como vimos en el razonamiento anterior el controlador está basado en la idea de un

acomodamiento inmediato frente a variaciones del set point. En tal sentido, así
diseñados, los controladores anteriores no son muy realistas. Más real es considerar por
ejemplo una respuesta de este estilo:
Y  1
  
 R d  c s  1
Entonces
Y  GcG 1
   
 R  d 1  GcG  c s  1

Y por lo tanto el controlador se diseñaría así: 1 1

Gc  
G  cs

ILM 3
DINÁMICA Y CONTROL DE PROCESOS

Nótese que el término 1/cs proporciona un tipo de control integral, con lo cual se
elimina el offset. También cabe notar que estamos agregando un parámetro más (c).

Gs  
Por ejemplo si tenemos un proceso de orden uno: K
 s 1
El controlador se diseñaría así:

 s  1   1 
Gc s    1
K c s  c K   s 

Que lo podemos expresar como un controlador PI

 1 
Gc  K c 1  
  I 
s

donde Kc  I 
cK

Gs  
Si por ejemplo el proceso es de orden dos: K
 1s  1 2 s  1
El controlador será
Gc s  
 1   2  1  1 
 1 2

s 
cK   1   2 s  1   2
 
Que tiene la forma de un controlador PID

 1 
Gc  K c 1    D s 
 Is 
1 1   2  1 2
donde Kc   I  1   2 D 
K c 1   2

Si el proceso presenta un delay o tiempo muerto conviene tomar

Y  e  c s
  
 R d  c s  1
Debe tomarse c ≥  para que la variable controlada pueda responder a los cambios de
set point. Tomando c =  para simplificar, el controlador queda
 s
1 e
Gc  
G  c s  1  e  s
 s
Expresión que es difícil de manejar. Pero podemos aproximar e  1 s
y entonces  s
1 e
Gc  
G  c   s

ILM 4
DINÁMICA Y CONTROL DE PROCESOS

Si el modelo de proceso es de primer orden con tiempo muerto

 s

G s  
Ke
 s 1
el controlador queda con formato PI, siendo 1 
Kc   I 
K c 

 s

Gs  
Si el proceso es de segundo orden con tiempo muerto Ke
 1s  1 2 s  1
el controlador queda como PID, siendo
1 1   2  1 2
Kc   I  1   2 D 
K c  1   2

Control por modelo interno (IMC)

Consideremos el bucle de control en su forma más simplificada:

controlador proceso L
E P C
+ +
Gc G +
-

Este esquema se sustituye por el siguiente:

controlador proceso L
E P C
+ * +
- Gc G +

𝐶 +
𝐺𝑐 -

modelo interno
𝐶−𝐶

Para que los dos diagramas sean iguales se tiene que cumplir que

ILM 5
DINÁMICA Y CONTROL DE PROCESOS

*
Gc
Gc  *~
1  Gc G

Esto es, se pueden obtener los parámetros del controlador PID (Gc) en función del
Modelo Interno G~ y de G *.
c

La respuesta debida a variaciones en la carga y en el set point resulta entonces

1  Gc G
* *
Gc G
C ~ R

1  Gc G  G
*

1  Gc G  G
* ~ L
 
Si el modelo fuera perfecto G~  G  quedaría 
C  Gc GR  1 Gc G L
* *

El controlador IMC se diseña en dos etapas: ~ ~ ~ ~
1) El modelo de proceso se factorea como G  GG donde G contiene
todos los delays y los “zeros” positivos especificando la ganancia como 1.
(Como la Gc va a ser proporcional al inverso de la del proceso se trata de evitar
comportamientos “no deseados”) 1
Gc  ~ f
*
2) El controlador se especifica según
G
1
donde f es un filtro con ganancia uno, típicamente f 
 c s  1r
con r un entero positivo (elegido de modo que el numerador sea al menos de
igual orden que el denominador) y c la constante de tiempo.

Por ejemplo, supongamos que queremos diseñar un controlador PI cuando el proceso se

puede aproximar a uno de primer orden
G s  
~ K
 s 1
Realizamos la factorización
G s   G G G s   G s  1
~ ~ ~ ~ K ~
 s 1
Seleccionamos un proceso de primer orden
f s  
1
 cs 1
Entonces 1  s 1
Gc  ~ f 
*

G K  c s  1

Y obtenemos la estructura del PI  s 1

K  c s  1  s 1
*
Gc
Gc  *~
 
1  Gc G   s 1  K  K c s
1   
 K  c s  1  s  1
  1 
 1
K c   s 

ILM 6
DINÁMICA Y CONTROL DE PROCESOS


donde Kc  I 
K c
Observemos que si el modelo es perfecto G~  G  sustituyendo * 1
Gc  ~ f
G
~
~
C  G fR  1  fG L 
C ~
Y si solo hubiera cambios en el set point  G f
R

Se pueden derivar relaciones para fijar los parámetros de un controlador según el

modelo de proceso:

modelo KcK I D
K 
 s 1  -
c
K 1   2  1 2
1   2
 1s  1 2 s  1 c 1   2
K 2 
 s  2 s  1
2
c
2 2
2
K  s  1 2 
 0 2
 s 2  2 s  1
2
c   2
K 1
- -
s c
K 1 -
s  s  1 
c

Veamos un ejemplo: derivar las relaciones para el ajuste de un PID para un modelo de
primer orden con tiempo muerto. Utilizaremos la aproximación de Padé 1/1:

  
K 1  s 
G s  
~  2 

 

1  s   s  1 
 2 
~ ~ ~
Factoreamos G  GG de este modo:

~  ~ K
G  1  s G 
  
2

1  s   s  1 
 2 
Elegimos 1
f 
 cs 1

ILM 7
DINÁMICA Y CONTROL DE PROCESOS

Entonces
  

1  s   s  1 
Gc  
* 2 
K  c s  1

  
Y por lo tanto el controlador es 
1  s   s  1 
Gc  
2 
 
K  c   s
 2

por lo que los parámetros del controlador PID son

 
2   1
1    
Kc  I   D 
K c  2  
2   1 2   1
   

Diseño en base a relaciones

Muchas veces, cuando se introduce una señal en escalón en la entrada de un proceso la

señal de salida se puede aproximar a una función de primer orden con tiempo muerto:
 s

G s  
Ke
 s 1

y
B

 t

Los parámetros de la función pueden determinarse gráficamente en forma aproximada,

de modo que
K = B / altura del escalón aplicado
 =B/S
 = tiempo que “demora” en responder

ILM 8
DINÁMICA Y CONTROL DE PROCESOS

Cohen y Coon desarrollaron empíricamente ciertas relaciones para obtener respuestas de

bucle cerrado con una relación de decaimiento de ¼:

controlador parámetro relación de Cohen - Coon

1  
P Kc 1  
K   3 

1  
Kc  0.9  
K 12 
 
PI
I θ 30  3 θ
τ
9  20 θ
τ
1   16  3 
Kc  
K   12 
PID 
I 
 32  6  
13  8


4
D
11  2


Véase „ejem15.1.sce‟.

Diseño basado en la integral del error

Cuando se producen cambios en la carga en un ciclo de control feedback, normalmente

la salida presenta oscilaciones en torno al punto de trabajo que, si el sistema está bien
diseñado van disminuyendo hasta extinguirse.

La diferencia entre el valor de la salida y el de referencia es el error; el área sombreada

es la integral del error a lo largo del tiempo.

ILM 9
DINÁMICA Y CONTROL DE PROCESOS

De la misma manera cuando se cambia el set point también ocurre un comportamiento

similar:
y

Se trata entonces de minimizar determinados índices relacionados con esa integral del
error, a saber:

- Integral del valor absoluto del error IAE   et  dt
0

- Integral del cuadrado del error (tiende a penalizar los errores grandes)

ISE   e 2 t dt
0

- Integral del valor absoluto del error ponderado por el tiempo (tiende a penalizar
los errores persistentes)

ITAE   t et  dt
0

Se han preparado tablas empíricas que permiten calcular fácilmente los parámetros del
controlador en función de minimizar alguno de estos índices. Por ejemplo para ITAE:

input controlador modo A B

carga P P 0.490 -1.084

PI P 0.859 -0.977
I 0.674 -0.680
PID P 1.357 -0.947
I 0.842 -0.738
D 0.381 0.995
Set PI P 0.586 -0.916
point
I 103 b -0165 b
PID P 0.965 -0.85
I 0.796 b -0.1465 b
D 0.308 0.929

ILM 10
DINÁMICA Y CONTROL DE PROCESOS

La relación de diseño es: Y = A()B con Y = KKc , I ó D/ para modo
proporcional, integral o derivativo respectivamente
b) en este caso = A+B()
En todos los casos se asume que GP = GL
Véase „ejem15.2.sce‟.

Para IAE la tabla es

input controlador modo A B

carga P P 0.902 -0.985

PI P 0.984 0.986
I 0.608 0.707
PID P 1.435 -0.921
I 0.878 0.748
D 0.482 1.137
Set point PI P 0.758 -0.861
I 1.02 b -0.323 b
PID P 1.086 -0.868
I 0.740 b -0.130 b
D 0.348 0.914

Para ISE

input controlador modo A B

carga P P 1.411 -0.917

PI P 1.305 -0.959
I 0.482 0.738
PID P 1.495 -0.845
I 1.101 0.771
D 0.560 1.006

ILM 11
DINÁMICA Y CONTROL DE PROCESOS

En general pueden realizarse las siguientes consideraciones:

• La ganancia del controlador Kc tiende a ser inversamente proporcional a la

ganancia del resto del loop
• Debe disminuirse Kc en la medida en que aumenta  .
• La relación D/I típicamente se encuentra entre 0.1 y 0.3 .
• Cuando se agrega la acción de control integral la Kc puede reducirse. Por el
contrario si se agrega una acción derivativa puede aumentarse.
• Las relaciones Cohen-Coon tienden a generar respuestas oscilatorias. Para
disminuir esta tendencia puede disminuirse Kc o aumentar I .
• De los tres criterios integrales ITAE es el más conservador e ISE el menos. El
ISE tiende a penalizar los grandes errores; el ITAE tiende a penalizar los errores
que persisten en el tiempo.

ILM 12