CONTROL PID PARA EL CONTROL DE TEMPERATURA DE UN HORNO

APONTE CASTRO AUGUSTO

CLAVIJO CORREA JUNIOR
SALVADOR RONDOY JHONATTAN

UNIVERSIDAD NACIONAL DE PIURA

FACULTAD DE INGENIERÍA INDUSTRIAL
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA MECATRÓNICA
2015

PIURA, 1 DE JUNIO DEL 2015 1

Contenido

1. MARCO REFERENCIAL .................................................................................................... 3

1.1 INTRODUCCIÓN ........................................................................................................ 3
1.2 OBJETIVOS ................................................................................................................. 3
1.2.1 OBJETIVO GENERAL ........................................................................................ 3
1.2.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS ................................................................................ 3
1.3 GLOSARIO................................................................................................................... 4
2. FUNDAMENTACIÓN TEÓRICA .................................................................................... 6
2.1 SISTEMAS DINÁMICOS ............................................................................................ 6
2.1.1 INTRODUCCIÓN ................................................................................................ 6
2.1.2 CONCEPTOS DE SISTEMA ............................................................................... 6
2.1.3 MODELO DE UN SISTEMA............................................................................... 7
2.1.4 MODELOS MATEMATICOS ............................................................................. 7
2.2 COTROLADORES PID ............................................................................................... 8
2.2.1 DEFINICIÓN ........................................................................................................ 8
2.2.2 CONTROL PID..................................................................................................... 8
3. EJECUCIÓN DEL PROYECTO .......................................................................................... 9
3.1 INTRODUCCIÓN ........................................................................................................ 9
3.2 DETERMINACIÓN DE LOS MODELOS MATEMATICOS .................................. 10
3.2.1 MODELO MATEMATICO DEL CONTROLADOR ........................................ 10
3.2.1.1.1 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DEL CONTROLADOR PROPORCIONAL ............ 11
3.2.1.1.2 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DEL CONTROLADOR INTEGRAL .. 12
3.2.1.1.3 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DEL CONTROLADOR DERIVATIVO
13
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1. MARCO REFERENCIAL

1.1 INTRODUCCIÓN

En la actualidad la mayoría de sistemas de control de temperatura son

manejados por medio de un sistema de control on-off de forma directa. Debido
a esto el comportamiento del sistema puede alterarse si es sometida a una
varianza considerable. Para ello se requiere de un sistema que no sea sensible
al cambio brusco y que compense estos valores muy cambiantes e inestables.
Como se sabe al conectar el sistema de control on-off, éste activará o
desactivará una acción ya sea para aumentar o disminuir la temperatura, en
ambos casos existe la posibilidad de que el sistema se deteriore. No obstante
en gran parte del sector industrial e incluso en los hornos eléctricos
domésticos actuales, existen procesos en los cuales se requiere del manejo
adecuado, por lo cual se emplean dispositivos de control de parámetros tales
como los que mantienen la temperatura en un rango estable sin cambios que
puedan afectar al sistema o lo que contiene. En el caso de los hornos eléctricos
dichos dispositivos son de uso común y poseen un costo relativamente bajo.
El siguiente proyecto pretende brindar una solución sencilla al alcance de los
estudiantes y también aplicando las distintas teorías de control adquiridas en
clases teniendo la característica económicamente viable y aplicable a
cualquier tipo de sistema de control de temperatura, de fácil uso e
implementación.

1.2 OBJETIVOS

1.2.1 OBJETIVO GENERAL

Diseñar un sistema de control de temperatura, para alcanzar y

mantener constante la temperatura deseada en la placa metálica.

1.2.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS

 Realizar los análisis necesarios para llegar a realizar el control

de temperatura en la placa metálica.
 Modelar e implementar ecuaciones del sistema.
 Diseñar y simular el control en MATLAB.
 Diseñar e implementar el controlador PID.

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1.3 GLOSARIO

ACTUADOR: Es un dispositivo inherentemente mecánico cuya función es

proporcionar fuerza para mover o “actuar” otro dispositivo mecánico. La fuerza
que provoca el actuador proviene de tres fuentes posibles: Presión neumática,
presión hidráulica, y fuerza motriz eléctrica (motor eléctrico o solenoide).
Dependiendo del origen de la fuerza el actuador se denomina “neumático”,
“hidráulico” o “eléctrico”.
AMPLIFICACION: Es la capacidad para aumentar de tamaño una señal
eléctrica (en forma de voltaje o corriente) además de entregarla a otra instancia
(denominada carga) con más energía de la que tenía originalmente.
AMPLIFICADOR OPERACIONAL: Un amplificador operacional
(comúnmente abreviado A.O), es un circuito electrónico (normalmente se
presenta como circuito integrado) que tiene dos entradas y una salida. La salida es
la diferencia de las dos entradas multiplicada por un factor (G) (ganancia).
Originalmente los A.O. se empleaban para operaciones matemáticas (suma, resta,
multiplicación, división, integración, derivación, etc.) en calculadoras analógicas.
De ahí su nombre.
ATENUAR SEÑAL: La atenuación es la disminución de la amplitud de una señal
sobre la extensión de un enlace. Los cables muy largos y las frecuencias de señal
muy elevadas contribuyen a una mayor atenuación de la señal. La atenuación se
expresa en decibelios (dB) usando números negativos.
AUTOMATA: Equipo electrónico programable en lenguaje no informático y
diseñado para controlar, en tiempo real y en ambiente industrial, procesos
secuenciales.
CONTROLADOR: Es un programa informático que permite al sistema
operativo interactuar con un periférico, haciendo una abstracción del hardware y
proporcionando una interfaz -posiblemente estandarizada- para usarlo. Se puede
esquematizar como un manual de instrucciones que le indica cómo debe controlar
y comunicarse con un dispositivo en particular.
CORRIENTE CONTINUA: Es el flujo continuo de electrones a través de un
conductor entre dos puntos de distinto potencial. A diferencia de la corriente
alterna, en la corriente continua las cargas eléctricas circulan siempre en la misma
dirección. Aunque comúnmente se identifica la corriente continua con la corriente
constante, es continua toda corriente que mantenga siempre la misma polaridad.
También se dice corriente continua cuando los electrones se mueven siempre en
el mismo sentido, el flujo se denomina corriente continua y va del polo positivo
al negativo.
LM35: El LM35 es un sensor de temperatura con una precisión calibrada de 1ºC.
Su rango de medición abarca desde -55°C hasta 150°C. La salida es lineal y cada
grado centígrado equivale a 10mV, por lo tanto:

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PID: Es un mecanismo de control por realimentación que calcula la desviación o

error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una
acción correctora que ajuste el proceso. El algoritmo de cálculo del control PID
se da en tres parámetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo.
SENSOR: Es un dispositivo capaz de detectar magnitudes físicas o químicas,
llamadas variables de instrumentación, y transformarlas en variables eléctricas.

SEÑAL ANALÓGICA: Una señal analógica es un voltaje o corriente que varía

suave y continuamente. Una onda senoidal es una señal analógica de una sola
frecuencia. Los voltajes de la voz y del video son señales analógicas que varían
de acuerdo con el sonido o variaciones de la luz que corresponden a la información
que se transmite.
SEÑAL ELÉCTRICA: Es un tipo de señal generada por algún fenómeno
electromagnético. Estas señales pueden ser analógicas, si varían de forma continua
en el tiempo, o digitales si varían de forma discreta (con valores dados como 0 y
1).
SISTEMA ANÁLOGO: Un sistema es analógico cuando las magnitudes de la
señal se representan mediante variables continuas.
TEMPERATURA: La temperatura es una magnitud referida a las nociones
comunes de calor, frío, templado o tibio, medible mediante un termómetro. En
física, se define como una magnitud escalar relacionada con la energía interna de
un sistema termodinámico, definida por el principio cero de la termodinámica.
Más específicamente, está relacionada directamente con la parte de la energía
interna conocida como «energía cinética», que es la energía asociada a los
movimientos de las partículas del sistema, sea en un sentido traslacional,
rotacional, o en forma de vibraciones. A medida de que sea mayor la energía
cinética de un sistema, se observa que éste se encuentra más «caliente»; es decir,
que su temperatura es mayor.
TRANSISTOR BJT: El transistor de unión bipolar (del inglés bipolar junction
transistor, o sus siglas BJT) es un dispositivo electrónico de estado sólido
consistente en dos uniones PN muy cercanas entre sí, que permite controlar el paso
de la corriente a través de sus terminales. La denominación de bipolar se debe a
que la conducción tiene lugar gracias al desplazamiento de portadores de dos
polaridades (huecos positivos y electrones negativos), y son de gran utilidad en
gran número de aplicaciones.

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2. FUNDAMENTACIÓN TEÓRICA

2.1 SISTEMAS DINÁMICOS

2.1.1 INTRODUCCIÓN

El diseño de un controlador continuo o discreto, ya sea mediante

técnicas clásicas o en variables de estado, requiere de un modelo de la
planta a controlar que caracterice su comportamiento dinámico. Este
modelo permite al diseñador realizar y validar mediante simulación el
ajuste de los parámetros del controlador que permiten obtener una
respuesta que satisfaga las especificaciones de diseño. En este tema se
estudian diferentes alternativas para obtener el modelo de un sistema
como paso previo al diseño de un controlador.

2.1.2 CONCEPTOS DE SISTEMA

Un sistema es una combinación de componentes que actúan juntos y

realizan un objetivo determinado en la que interactúan variables de
diferentes tipos para producir señales observables. Las señales
observables que son de interés para el observador se denominan salidas
del sistema, mientras que las señales que pueden ser manipuladas
libremente por dicho observador son las entradas del mismo. El resto
de señales que influyen en la evolución de las salidas pero no pueden
ser manipuladas por el observador se denominan perturbaciones. Un
sistema no está necesariamente limitado a los sistemas físicos. El
concepto de sistema se puede aplicar a fenómenos abstractos y
dinámicos, como los que se encuentran en la economía. Por tanto, la
palabra sistema debe interpretarse en un sentido amplio que
comprenda sistemas físicos, biológicos, económicos y similares.

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2.1.3 MODELO DE UN SISTEMA

Cuando se hace necesario conocer el comportamiento de un sistema

en unas determinadas condiciones y ante unas determinadas entradas,
se puede recurrir a la experimentación sobredicho sistema y a la
observación de sus salidas. Sin embargo, en muchos casos la
experimentación puede resultar compleja o incluso imposible de llevar
a cabo, lo que hace necesario trabajar con algún tipo de representación
que se aproxime a la realidad, y a la que se conoce como modelo.
Básicamente, un modelo es una herramienta que permite predecir el
comportamiento de un sistema sin necesidad de experimentar sobre él.

2.1.4 MODELOS MATEMATICOS

Para aplicaciones más avanzadas, puede ser necesario utilizar modelos

que describan las relaciones entre las variables del sistema mediante
expresiones matemáticas como pueden ser ecuaciones diferenciales
(para sistemas continuos) o en diferencias (para sistemas discretos).
En función del tipo de sistema y de la representación matemática
utilizada, los sistemas pueden clasificarse en:
Determinísticos o estocásticos: Se dice que un modelo es
determinístico cuando expresa la relación entre entradas y salidas
mediante una ecuación exacta. Por contra, un modelo es estocástico si
posee un cierto grado de incertidumbre. Estos últimos se definen
mediante conceptos probabilísticos o estadísticos.
Dinámicos o estáticos: Un sistema es estático cuando la salida depende
únicamente de la entrada en ese mismo instante (un resistor, por
ejemplo, es un sistema estático). En estos sistemas existe una relación
directa entre entrada y salida, independiente del tiempo. Un sistema
dinámico es aquél en el que las salidas evolucionan con el tiempo tras
la aplicación de una determinada entrada (por ejemplo, una red RC).
En estos últimos, para conocer el valor actual de la salida es necesario
conocer el tiempo transcurrido desde la aplicación de la entrada.
Continuos o discretos: Los sistemas continuos trabajan con señales
continuas, y se caracterizan mediante ecuaciones diferenciales. Los
sistemas discretos trabajan con señales muestreadas, y quedan
descritos mediante ecuaciones en diferencias.
Todo modelo matemático o paramétrico, por tanto, consta de una o
varias ecuaciones que relaciona/n la/s entrada/s y salida/s (en los
modelos dinámicos la variable t -tiempo- juega también un papel
primordial).

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Los modelos matemáticos pueden adoptar muchas formas distintas.

Dependiendo del sistema del que se trate y de las circunstancias
específicas, un modelo matemático puede ser más conveniente que
otros.

2.2 COTROLADORES PID

2.2.1 DEFINICIÓN

El controlador PID (Proporcional, Integrador y Derivativo) es un

controlador realimentado cuyo propósito es hacer que el error en
estado estacionario, entre la señal de referencia y la señal de salida de
la planta, sea cero de manera asintótica en el tiempo, lo que se logra
mediante el uso de la acción integral. Además el controlador tiene la
capacidad de anticipar el futuro a través de la acción derivativa que
tiene un efecto predictivo sobre la salida del proceso.
El controlador PID son suficiente para resolver el problema de control
de muchas aplicaciones en la industria, particularmente cuando la
dinámica del proceso lo permite (en general procesos que pueden ser
descritos por dinámicas de primer y segundo orden), y los
requerimientos del desempeño son modestos (generalmente limitados
a especificaciones del comportamiento del error en estado estacionario
y una rápida respuesta a cambios en la señal de referencia).
La utilidad de los controles PID estriba en que se aplican en forma casi
general a la mayoría de los sistemas de control. En particular, cuando
el modelo matemático de la planta no se conoce y, por lo tanto, no se
pueden emplear métodos de diseño analíticos, es cuando los controles
PID resultan más útiles. En el campo de los sistemas para control de
procesos, es un hecho bien conocido que los esquemas de control PID
básicos y modificados han demostrado su utilidad para aportar un
control satisfactorio, aunque tal vez en muchas situaciones específicas
no aporten un control óptimo.

2.2.2 CONTROL PID

Se puede mostrar empíricamente que el llamado “controlador PID” es

una estructura útil. Dentro de la banda proporcional el comportamiento
del algoritmo PID se puede describir como:

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𝑡
𝐾𝑝 𝑑𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝐾𝑝 𝑇𝑑
𝑇𝑖 𝑑𝑡
0

Donde 𝑢 es la variable de control y 𝑒 es el error de control dado por

𝑒=𝑦𝑝𝑠−𝑦. De esta manera, la variable de control es una suma de tres
términos: el término P, que es proporcional al error; el término I, que
es proporcional a la integral del error. Los parámetros del controlador
son: la ganancia proporcional 𝐾, el tiempo integral 𝑇𝑖 y el tiempo
derivativo 𝑇𝑑.

3. EJECUCIÓN DEL PROYECTO

3.1 INTRODUCCIÓN

Este es uno de los métodos estudiados en clase para desarrollar un sistema de

control como el sistema de control de temperatura que a continuación se
desarrollará. Este método consiste en la variación del voltaje aplicado a la
resistencia calefactora.
El análisis de este tipo de modelos de control incluye los transitorios eléctricos
en el circuito de la planta. La figura muestra un control de temperatura con
control PID y retroalimentación.

Figura 2 esquema representativo del control de temperatura a implementar.

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3.2 DETERMINACIÓN DE LOS MODELOS MATEMATICOS

3.2.1 MODELO MATEMATICO DEL CONTROLADOR

El siguiente modelo matemático corresponde a la función de

transferencia del controlador PID la cual se controla a través de voltaje,
este controlador está determinado por amplificadores operacionales y
tanto el modelo como el diseño se muestran a continuación.

Figura 3 modelo electrónico del controlador PID

Como se mencionó anteriormente el controlador PID está conformado por

3 controladores: proporcional, integral y derivativo, así que se determinará
la función de transferencia de cada uno para así obtener la función de
transferencia final que es la del controlador PID.

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3.2.1.1.1 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DEL CONTROLADOR

PROPORCIONAL

Figura 4 modelo electrónico del controlador proporcional

Teniendo como entrada al sistema 𝐸(𝑠) y como salida

𝑈𝑝 (𝑠)
𝑈𝑝 (𝑠) se determinará la función de transferencia
𝐸(𝑠)
𝐸(𝑠) − 𝑉−
𝐼9 = … (1)
𝑅9
𝑈𝑝 (𝑠) − 𝑉−
𝐼8 = … (2)
𝑅8
𝐼− = 𝐼9 + 𝐼8 = 0 … (3)
𝑟𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑛𝑑𝑜 (1) 𝑦 (2) 𝑒𝑛 (3)
𝐸(𝑠) 𝑈𝑝 (𝑠) 1 1
+ = 𝑉− ( + ) … (4)
𝑅9 𝑅8 𝑅8 𝑅9
𝑉+ = 0 … (5)
𝑝𝑒𝑟𝑜 𝑉+ = 𝑉_ … (6)

𝑟𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑛𝑑𝑜 (4) 𝑦 (5)𝑒𝑛 (6)

𝑈𝑝 (𝑠) 𝑅8
=−
𝐸(𝑠) 𝑅9
Ecuación de transferencia del controlador proporcional.

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3.2.1.1.2 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DEL

CONTROLADOR INTEGRAL

Figura 5 modelo electrónico del controlador integrador

Teniendo como entrada al sistema 𝐸(𝑠) y como salida

𝑈𝑖 (𝑠)
𝑈𝑖 (𝑠) se determinará la función de transferencia
𝐸(𝑠)
𝐸(𝑠) − 𝑉−
𝐼10 = … (1)
𝑍10
𝑈𝑖 (𝑠) − 𝑉−
𝐼1 = … (2)
𝑍1
𝐼− = 𝐼10 + 𝐼1 = 0 … (3)
𝑟𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑛𝑑𝑜 (1) 𝑦 (2) 𝑒𝑛 (3)
𝐸(𝑠) 𝑈𝑝 (𝑠) 1 1
+ = 𝑉− ( + ) … (4)
𝑍10 𝑍1 𝑍1 𝑍10
𝑉+ = 0 … (5)
𝑝𝑒𝑟𝑜 𝑉+ = 𝑉_ … (6)

𝑟𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑛𝑑𝑜 (4) 𝑦 (5)𝑒𝑛 (6)

1
𝑈𝑝 (𝑠) 𝑍1 𝑠𝐶1 1
=− =− =−
𝐸(𝑠) 𝑍10 𝑅10 𝑠𝐶1 𝑅10
Ecuación de transferencia del controlador integrador.

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3.2.1.1.3 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DEL

CONTROLADOR DERIVATIVO

Figura 6 modelo electrónico del controlador derivativo

Teniendo como entrada al sistema 𝐸(𝑠) y como salida

𝑈𝑑 (𝑠)
𝑈𝑑 (𝑠) se determinará la función de transferencia
𝐸(𝑠)
𝐸(𝑠) − 𝑉−
𝐼2 = … (1)
𝑍2
𝑈𝑑 (𝑠) − 𝑉−
𝐼11 = … (2)
𝑍11
𝐼− = 𝐼2 + 𝐼11 = 0 … (3)
𝑟𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑛𝑑𝑜 (1) 𝑦 (2) 𝑒𝑛 (3)
𝐸(𝑠) 𝑈𝑝 (𝑠) 1 1
+ = 𝑉− ( + ) … (4)
𝑍2 𝑍11 𝑍11 𝑍2
𝑉+ = 0 … (5)
𝑝𝑒𝑟𝑜 𝑉+ = 𝑉_ … (6)

𝑟𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑛𝑑𝑜 (4) 𝑦 (5)𝑒𝑛 (6)

𝑈𝑝 (𝑠) 𝑍11 𝑅11
=− =− = −𝑅11 𝑐2 𝑠
𝐸(𝑠) 𝑍2 1
𝑠𝑐2
Ecuación de transferencia del controlador derivativo.

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3.2.1.1.4 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DEL CONTROLADOR PID

La función de transferencia del controlador PID combina

las funciones de transferencia anteriormente mencionadas,
es decir del proporcional, integral y derivativo, esto lo hace
mediante un punto suma:

Figura 7 esquemas del controlador PID

Como se aprecia en la figura para obtener la función de
transferencia del controlador PID los controles
proporcional, integral y derivativo tienen que interactuar
por un punto suma.

Esquema electrónico del sumador

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𝐸𝑝 (𝑠) − 𝑉−
𝐼12 = … (1)
𝑅12
𝐸𝑖 (𝑠) − 𝑉−
𝐼13 = … (2)
𝑅13
𝐸𝑑 (𝑠) − 𝑉−
𝐼14 = … (3)
𝑅14
𝐼𝑎 = 𝐼12 + 𝐼13 + 𝐼14 … (4)
𝑟𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑛𝑑𝑜 1, 2 𝑦 3 𝑒𝑛 4
𝐸𝑝 (𝑠) 𝐸𝑖 (𝑠) 𝐸𝑑 (𝑠) 1 1 1
𝐼𝑎 = + + − 𝑉− ( + + ) … (5)
𝑅12 𝑅13 𝑅14 𝑅12 𝑅13 𝑅14
𝑈(𝑠) − 𝑉−
𝐼𝑏 = … (6)
𝑅15
𝐼− = 𝐼𝑎 + 𝐼𝑏 = 0 … (7)
𝑟𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑛𝑑𝑜 4 𝑦 6 𝑒𝑛 7
𝐸𝑝 (𝑠) 𝐸𝑖 (𝑠) 𝐸𝑑 (𝑠) 𝑈(𝑠) 1 1 1 1
+ + + = 𝑉− ( + + + ) … (8)
𝑅12 𝑅13 𝑅14 𝑅15 𝑅12 𝑅13 𝑅14 𝑅15
𝑉+ = 0 … (9)
𝑉− = 𝑉+ … . (10)
𝑟𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑛𝑑𝑜 8 𝑦 9 𝑒𝑛 10
𝑈(𝑠) 𝐸𝑝 (𝑠) 𝐸𝑖 (𝑠) 𝐸𝑑 (𝑠)
= −( + + ) … (11)
𝑅15 𝑅12 𝑅13 𝑅14

𝑝𝑒𝑟𝑜 𝑅12 = 𝑅13 = 𝑅14 = 𝑅15 , 𝑝𝑜𝑟 𝑙𝑜 𝑞𝑢𝑒𝑙𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 11 𝑞𝑢𝑒𝑑𝑎

𝑈(𝑠) = −(𝐸𝑝 (𝑠) + 𝐸𝑖 (𝑠) + 𝐸𝑑 (𝑠))

𝑟𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑙𝑜𝑠 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟𝑒𝑠 𝑎𝑛𝑡𝑒𝑟𝑖𝑜𝑟𝑚𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑜𝑏𝑡𝑒𝑛𝑖𝑑𝑜𝑠

𝑈(𝑠) 𝑅8 1
= + + 𝑅11 𝑐2 𝑠
𝐸(𝑠) 𝑅9 𝑠𝐶1 𝑅10
Ecuación de trasferencia del controlador PID

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