Congreso Nacional de Control Automático 2013
Ensenada, Baja California, Mexico, Octubre 16-18, 2013
INSTRUMENTACIÓN DE UN ROBOT BÍPEDO:
POSICIÓN, PRESIÓN E INERCIAL
Ernesto Villalobos Guerrero, Edmundo Rocha Cózatl, Octavio Narváez Aroche
Departamento de Ingenierı́a Mecatrónica, Facultad de Ingenierı́a, UNAM
otsenre88@gmail.com, e.rocha.cozatl@comunidad.unam.mx, ocnaar@gmail.com
Resumen— En este trabajo se presenta la instrumentación
de un robot bı́pedo Scout de 12 GDL internos con sensores de
presión, posición angular y de orientación del cuerpo. Como
el objetivo final del proyecto es lograr que el robot sea capaz
de realizar una caminata dinámicamente estable, es necesario
que éste cuente con los sensores apropiados para adquirir las
variables requeridas para continuar el estudio de la caminata
bı́peda y en la implementación futura de controladores. Se
reportan los tipos de sensores utilizados y las pruebas con las
que se evaluó su funcionamiento.
I. I NTRODUCCI ÓN
Para poder realizar la tarea compleja que representa
la caminata bı́peda, los robots deben ser equipados con
sensores que les ayudan a explorar y moverse en su entorno
[3]. Estos sensores cumplen el papel que desempeñan en los
humanos los sentidos como el tacto, la vista y el oı́do.
En ingenierı́a los sensores son definidos como sistemas
que son capaces de medir señales del entorno de interés. La
finalidad varı́a dependiendo del objetivo de cada sistema, no
obstante todos los sensores son parte esencial de los siste-
mas retroalimentados [3]. Existen muchos tipos de sensores
dependiendo de su jerarquı́a en términos de control, de la
posibilidad de ser instalados, del tipo de señal que medirán
y de su grado de complejidad o costo.
Los tipos de sensores más utilizados en la robótica bı́peda
son de posición, fuerza, localización inercial (acelerómetros
y giroscopios) y GPS [3]. En [13] se mencionan dos bancos
de prueba; uno de ellos (RABBIT) está instrumentados con
encoders en sus juntas rotacionales y sensores de fuerza
ubicados en los pies del robot; en el otro (ERNIE) se hace
uso de potenciómetros y sensores de fuerza resistivos. Un
ejemplo comercial es el robot NAO de Aldebaran [10], el
cual cuenta también con estos tres tipos de sensores.
El trabajo que se presenta aquı́ es parte de un proyecto
desarrollado por profesores y alumnos de la UNAM. Su
objetivo es generar la marcha dinámicamente estable de
un robot bı́pedo comercial de 12 grados de libertad (GDL)
internos, denominado Scout de la compañı́a Lynxmotion®.
Los desarrollos tomados como antecedentes son: (1) el
modelo cinemático y dinámico del robot bı́pedo [6]; (2) una
interfaz gráfica de usuario para el envı́o y recepción de datos
al robot desde una computadora [8]; (3) una planificación
de marcha realizada con ayuda de un algoritmo genético,
el cual determina la trayectoria óptima del torso dadas las
trayectorias que definen la posición espacial y orientación
de ambos pies durante un ciclo de marcha [9].
En este último trabajo mencionado, se pudo verificar
que la operación del robot en lazo abierto dio buenos
resultados [4]. Se dice que es en lazo abierto, dado que
con la planificación realizada y con ayuda de la cinemática
inversa programada, se obtuvieron las trayectorias angula-
res deseadas en las juntas rotacionales para que el robot
caminara de manera estable. Posteriormente estos valores
deseados fueron enviados a los servomotores acoplados a
las juntas rotacionales, los cuales en principio se encargan
de llevar las posiciones reales a esos valores deseados.
Sin embargo, el seguimiento exacto de las trayectorias
deseadas no está completamente asegurado debido a dife-
rentes factores: por un lado, el modelo que se toma para
determinarlas es un modelo únicamente cinemático y no
dinámico; por el otro, el servomotor deberı́a alcanzar el
valor deseado, lo cual depende de su controlador interno,
cuyo desempeño en general no se puede garantizar.
Además, aún logrando un buen seguimiento de trayecto-
rias angulares, el control de marcha depende de mediciones
que se realicen de diferentes variables del robot.
A partir de esta necesidad, surge el presente trabajo: dotar
al robot de una instrumentación que le permita obtener
información de algunas de sus variables, de tal forma
que ésta sea retroalimentada y utilizada en un futuro por
controladores que mejoren la caminata.
En particular, se propusieron tres tipos de sensores:
sensores de posición angular en las juntas rotacionales de
los eslabones, sensores de presión en las plantas de los
pies y un sensor de orientación espacial del torso del robot
constituido por acelerómetros y giroscopios de tres ejes.
Un sensor fue acondicionado y dos, seleccionados e
instalados, y su funcionamiento evaluado por medio de
experimentos. En el caso de los sensores de posición
angular y de presión, fueron evaluados por medio de datos
adquiridos durante la caminata del robot bı́pedo, la cual
fue planeada en un trabajo previo [9]. En el caso del
sensor de orientación espacial se evaluó su funcionamiento
al incorporar su información en un lazo de control sencillo.
En la sección II se presenta el robot bı́pedo utilizado y
el criterio de estabilidad en la marcha bı́peda; en la sección
III se presentan los sensores implementados; en la sección
IV, las pruebas y resultados obtenidos y en la sección V,
 las conclusiones del trabajo realizado.
II. A NTECEDENTES
II-A. Arquitectura del robot
El modelo gráfico del robot generado en CAD es presen-
tado en la Figura 1. Este modelo se tomó como base para
la generación de los modelos cinemático y dinámico. La
nomenclatura señala al eslabón con la letra B como el torso
del robot y los eslabones de cada pierna con las etiquetas
ni; donde 1 ≤ n ≤ 6 y la letra i corresponde i=1 a los
eslabones de la pierna izquierda e i=2 a los de la pierna
derecha.
Figura 1. Diseño CAD del robot bı́pedo Scout [6]
Los servomotores acoplados a las juntas rotacionales de
los eslabones se muestran en color rojo, mientras que los
eslabones (pies) que establecen contacto con la superficie
sobre la que se realiza la caminata se muestran en morado.
II-B. Criterio ZMP
El ZMP (del inglés “Zero Moment Point”) es el punto
sobre la superficie de desplazamiento de un bı́pedo donde la
suma de todos los momentos, ocasionados por la gravedad y
las fuerzas inerciales, es igual a cero [12]. Cuando el ZMP
se ubica dentro del área convexa formada por los puntos de
contacto entre el pie de soporte y el suelo, el robot puede
desarrollar una marcha dinámicamente estable. Esta área es
el conjunto convexo formado por los puntos en contacto
entre el robot y su entorno, en particular, el piso. En fase
de soporte sencillo es el área de la planta del pie, mientras
que en fase de soporte doble es la mostrada en la Figura 2.
En [7] se propone el método para calcular el ZMP con
base en mediciones de presión en la planta del pie del robot
en el que se basó la selección de los sensores expuestos en
este trabajo.
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Figura 2. Áreas de soporte [5]
III. S ENSORES UTILIZADOS
Se implementaron tres tipos diferentes de sensores sobre
el robot bı́pedo. Para su implementación se tuvieron que
instalar los sensores, acondicionar sus señales y realizar
pruebas de acuerdo a cada uno de sus propósitos.
III-A. Sensores de fuerza
Los sensores de fuerza son empleados para medir las
fuerzas de reacción del suelo ejercidas sobre la planta del
pie del robot, con el fin de calcular la posición del ZMP
y evaluar la marcha bı́peda como dinámicamente estable o
no.
Se optó por sensores de fuerza Flexiforce® por su espe-
sor, que permite al robot plantarse sobre ellos sin generar
momentos de fuerza que perturben su equilibrio durante
la marcha; por su flexibilidad que permitió adaptarlos con
facilidad sobre la planta del pie del robot; por el tamaño de
su área de sensado; por su precisión y por su simplicidad de
uso. Para las especificaciones de los sensores Flexiforce®,
el lector se puede referir a [11].
Se tuvieron que caracterizar los sensores por medio de
una regresión polinomial de tercer grado, que proporciona
la conversión de voltaje a gramos fuerza. Esta caracteriza-
ción se hizo conforme al manual que ofrece el productor,
Tekscan. La caracterización de los ocho sensores utilizados
se realizó con ayuda de 3 masas constantes (dos cargas
de 550 g y una de 175 g) y la combinación de éstos.
Para asegurar el contacto entre el suelo y el sensor de
fuerza puesto en la planta del pie del robot los sensores
se adaptaron mecánicamente utilizando una configuración
como la presentada en [7] (ver figura 3).
Los resultados se presentan a través de los polinomios
que resultan del ajuste de los datos experimentales. En
la tabla I se presentan los polinomios derivados de la
interpolación de los datos experimentales obtenidos durante
esta caracterización.
Los ocho sensores de presión utilizados se ubican en las
posiciones mostradas en las Figuras 4 y 5; dicho arreglo se
propuso con la finalidad de medir las fuerzas de reacción en
los vértices de la zona de seguridad definida en el interior
del polı́gono de soporte de cada pie, durante su fase de
soporte sencillo correspondiente.
515
 si la pierna izquierda es el pie de apoyo:
F3 = f7 + f8 , F4 = f5 + f6 .

Figura 3. Adaptación mecánica de sensores de fuerza.

Sensor Fuerza gf
1 101,83x3 − 240,86x2 + 453,22x − 0,1917
2 58,448x3 − 149,59x2 + 384,52x − 0,1215
Figura 4. Arreglo de sensores sobre los pies del robot Scout
3 131,54x3 − 389,02x2 + 655,89x − 0,8805
4 324,89x3 − 822,17x2 + 1134,8x − 6,5322
5 44,435x3 − 110,79x2 + 227,86x − 0,8806
6 52,543x3 − 85,613x2 + 154,37x − 0,2129
7 99,601x3 − 245,76x2 + 460,19x − 2,2018
8 65,518x3 − 234,65x2 + 471,91x − 0,2033
TABLA I
P OLINOMIOS DE CARACTERIZACI ÓN DE LOS SENSORES DE FUERZA ,
DONDE x ES EL VOLTAJE DE LOS SENSORES EN VOLTS .

Con la medición de la fuerza en cada uno de ellos se

puede estimar la posición del ZMP utilizando un algoritmo
basado en [7].
El ZMP en dirección j [6], se calcula desde el movimien-
to en plano sagital por la ecuación (1).
F1 (y1 − yzmp ) − F2 (y2 + yzmp ) = 0
F1 y1 − F2 y2
yzmp =
F1 + F2
donde y1 = 54 mm, y2 =13 mm son los valores absolutos
de las componentes en dirección j desde la articulación entre
los eslabones 5 y 6 y la ubicación de los sensores; además
si la pierna derecha es el pie de apoyo:
F1 = f2 + f3 , F2 = f1 + f4 ;
si la pierna izquierda es el pie de apoyo:
F1 = f6 + f7 , F2 = f5 + f8 .
El ZMP en dirección i [6], se calcula desde el movimiento
en plano frontal por la ecuación 2
F3 (x1 − xzmp ) − F4 (x2 + xzmp ) = 0
F3 x1 − F4 x2
xzmp =
F3 + F4
donde x1 = 13.5 mm, x2 =28.5 mm, son los valores
absolutos de las componentes en dirección i desde la
articulación entre los eslabones 5 y 6 y la ubicación de
los sensores; además
si la pierna derecha es el pie de apoyo:
F3 = f1 + f2 , F4 = f3 + f4 ;
Figura 5. Vista dimétrica de los sensores de fuerza
III-B. Sensores de posición angular
Ya que el robot tiene una configuración establecida que
(1) no contempla espacio para el uso de sensores de posición
en cada junta rotacional, los encoders externos quedaron
descartados y se decidió aprovechar la señal del poten-
ciómetro acoplado al eje de cada uno de los servomotores.
Para obtener una lectura apropiada de las señales de los
potenciómetros fue necesario diseñar circuitos que filtraran
el ruido generado y aplicaran la conversión de voltaje
apropiada para la lectura del desplazamiento angular de las
flechas de los servomotores. En este proceso se tuvieron
que caracterizar cada uno de los potenciómetros de los 12
servomotores.
En la Figura 6 se muestra la regresión lineal obtenida para
el eslabón L11. Por razones de espacio no se muestran los
resultados de todos los eslabones.
(2)
III-C. Sensor inercial
Un sensor inercial cuenta con acelerómetros y girosco-
pios para saber la orientación y la aceleración de un objeto
en el espacio. Como parte de la instrumentación del robot
se utilizó un sensor inercial ArduIMU.
El sensor ArduIMU es una Inertial Measure Unit (IMU)
compatible con un procesador Arduino. Existen varios tipos

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Figura 6. Caracterización de uno de los potenciómetros.
de IMUs en el mercado; sin embargo los 6 grados de
libertad del ArduIMU+v2, la compatibilidad con el entorno
de programación de Arduino (IDE que se ha ocupado
dentro del proyecto), su costo y diseño permiten cubrir
los objetivos planteados en este trabajo. Para el detalle de
sus caracterı́sticas, se puede consultar [1]. Para procesar los
datos del sensor ArduIMU se utilizó un archivo que forma
parte de el paquete de código de Ardupilot [2].
El sensor inercial se instaló en la parte media del torso
−eslabón B, según la nomenclatura de la Figura 1− con el
fin de determinar con precisión su orientación y por tanto,
la postura del robot.
IV. P RUEBAS REALIZADAS Y RESULTADOS
IV-A. Sensores de fuerza: cálculo del ZMP
La magnitud de cada uno de los ocho sensores de fuerza
es registrada para cuatro pasos en la fase de soporte simple
y procesada fuera de lı́nea en Matlab®. El robot siguió la
trayectoria generada en [9] y dio cuatro pasos con los
sensores registrando la presión ejercida y sin caerse.
Figura 7. Robot en la fase de soporte simple
La Figura 8 representa la huella del pie del robot en
fase de soporte simple a lo largo de los cuatro pasos. Las
coordenadas del ZMP que resultan de las mediciones de
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fuerza son representados con cı́rculos rojos trazados sobre
la huella del pie de apoyo del robot (en color azul), mientras
que la estrella color magenta indica la ubicación media de
los valores obtenidos. Esta media aritmética proporciona la
tendencia que tienen las mediciones del ZMP en cada paso.
Con el fin de tener una referencia de la ubicación del
ZMP a lo largo de la caminata se dibujan también: la zona
de seguridad en lı́nea color verde, la cual está delimitada
por la ubicación de los sensores; el centro de la huella del
pie se indica con un diamante en color azul y representarı́a
el valor ideal del ZMP, ya que en ese caso no habrı́a forma
en que el robot cayera.
La Figura 8 muestra que la mayor parte de la presión en
el primer paso se ejerce en la punta de pie. Esta tendencia se
genera porque la marcha comienza con una posición inicial
que implica piernas a la misma altura, el ascenso de uno de
los pies provoca que el centro de masa ubicado en la zona
media del robot genere una inclinación hacia la dirección
del pie en ascenso. Los demás pasos parecen más estables
que el primero, con una mejor distribución de puntos. La
acumulación de puntos del lado izquierdo o derecho se debe
a la inclinación del robot en su marcha, lo cual forma parte
de la planeación de las trayectorias.
Como se puede observar ninguna ubicación del ZMP sale
de la zona de seguridad, lo cual se debe a dos razones: por
un lado, el robot nunca cayó, por lo que todas las ubica-
ciones cumplen con estar dentro de la zona de seguridad;
por el otro lado, la zona está definida en sus vértices por la
ubicación de los sensores de presión, ası́ que no se puede
detectar un ZMP fuera de ella. En el caso de que el robot
tendiera a caer, algunos de los sensores perderı́an contacto
con el piso y la ubicación del ZMP tenderı́a al perı́metro
de la zona de seguridad, lo cual sucede en algunos de los
puntos obtenidos.
En el caso de que el cálculo del ZMP con base en
mediciones de presión se utilizara para realizar acciones
de corrección en la marcha del motor, el objetivo serı́a no
permitir que el ZMP se acerque a los lı́mites de la zona de
seguridad y evitar riesgos de una caı́da.
IV-B. Sensores de posición
La caracterización de los potenciómetros permitió cono-
cer la posición angular real de todos los servos durante
el funcionamiento del robot. Además del interés propio de
conocer esas posiciones angulares, surgió de forma natural
conocer la diferencia entre los valores teóricos deseados
con los valores reales. En resumen, en este trabajo la
instrumentación se utilizó para plantear los objetivos de
control (por ejemplo seguimiento) que serán resueltos en
un futuro para la caminata del robot bı́pedo.
Se hizo la prueba con el robot en marcha utilizando las
trayectorias angulares previamente calculadas con base en
algoritmos genéticos que garantizan teóricamente el equili-
brio dinámico [9], las cuales en este trabajo se les denomina
valores teóricos deseados. Los datos fueron obtenidos y
procesados fuera de lı́nea con Matlab®.
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 Figura 8. Cuatro pasos del pie de apoyo. La flecha indica la dirección hacia donde camina el robot.
Figura 9. Gráfica de los ángulos de las articulaciones θ41
La Figura 9 muestra el comportamiento de la junta 41 a lo
largo de una marcha de 15 a 20 segundos aproximadamente.
Por razones de espacio sólo se presenta una de las 12
gráficas y sólo uno de los experimentos realizados.
La conclusión de estos resultados es que el control de
posición del motor bajo condiciones de carga debe ser
mejorado, pues el propio control del servomotor no genera
un seguimiento suficientemente bueno de las trayectorias
teóricas deseadas. Por tanto, el control proporcional del
que dispone el servomotor de fábrica tendrá que ser re-
emplazado por un control de tecnologı́a propia, lo cual
representará un reto, ya que se deberá controlar cada uno
de los 12 motores y de manera simultánea.
IV-C. Sensor inercial
La instalación del sensor inercial permitió conocer la
orientación angular real del torso en tres ejes durante
el funcionamiento del robot. Esta orientación medida fue
verificada de manera que la medición fuera adecuada. Sin
embargo, de manera similar al caso de los sensores de
posición angular, además del interés propio de conocer esa
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orientación, ésta se utilizó para un objetivo adicional, de
tal forma que se mostrara lo más claramente posible el
apropiado funcionamiento del sensor inercial ArduIMU.
En este caso, el sensor desempeña una tarea de com-
pensación sencilla: el control de balance del robot en el
plano sagital (plano vertical que divide el cuerpo en su parte
derecha e izquierda).
Para el control de balance se midió la orientación en el
eje x a partir de la IMU, su valor se comparó contra el valor
deseado para mantener la postura vertical, generando una
señal de error que, a través de un control PID, envió una
señar de corrección a los servomotores de las juntas 51 y
52 (ver figura 1), quienes de esta manera se encargaron de
compensar la pendiente añadida.
Para el control PID se consideró lo siguiente
El robot permaneció en su posición inicial sin caminar.
El sensor inercial midió todos los valores, tanto de
aceleración como de orientación pero el controlador
sólo ocupó los ángulos registrados alrededor de x.
A modo de prueba, el robot estuvo parado sobre un
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 plano que se inclinó gradualmente y esta pendiente fue
compensada.
En una de las pruebas el robot se coloca en una posición
donde todos sus motores tienen una posición fija excepto
aquellos que se encuentran en la dirección debida para
compensar una fuerza externa ejercida sobre el robot. En
otra prueba, el robot esta en su posición inicial y la
superficie de contacto entre sus pies y el suelo varı́a cierto
ángulo, formando una pendiente; la pendiente será positiva
y negativa para abarcar ambas direcciones.
En este caso, los resultados se pueden apreciar en un vi-
deo publicado en http://youtu.be/ARM3fPMPlf0.
Ahı́ se puede ver cómo se varió la inclinación del plano
donde reposa el robot. Al detectarse ese cambio por parte
de la IMU, se envı́a una acción correctiva a la posición
de los servomotores para que el robot se mantenga en su
posición vertical.
La Figura 10 muestra los ángulos de los servomotores
ubicados en los eslabones L51 y L52. Por otro lado, en la
Figura 11 se muestra la señal de error.
El algoritmo del controlador PID diseñado para mantener
la posición vertical del robot fue programado en el mi-
crocontrolador que está contenido como parte de la tarjeta
del sensor inercial, usando la IDE de Arduino y realizando
adaptaciones de hardware para su implementación.
Finalmente, el ajuste de las ganancias del PID se realizó a
manera de prueba y error.
Figura 10. Respuesta de los ángulos de L51 y L52
Figura 11. Error del controlador PID
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V. C ONCLUSIONES Y TRABAJO A FUTURO
La instrumentación documentada en este artı́culo abre la
oportunidad para el diseño de controladores en lazo cerrado
que pueda contemplar la retroalimentación de posiciones
angulares de las juntas rotacionales, de la ubicación del
ZMP y de la orientación del torso del robot bı́pedo Scout
en un esquema que haga robusta su estabilidad dinámica
durante la caminata.
Sobre los sensores de posición se concluye que el control
de seguimiento de los sevomotores no es suficientemente
bueno, por lo que se deberá mejorar de manera externa.
Los sensores de fuerza ayudaron a calcular el ZMP de tal
forma que se podrá comparar con su valor teórico deseado,
presentado en [6] y [9].
La instalación de la IMU proporcionó la posibilidad de
corrección de ángulo de inclinación del robot con ayuda de
dos motores, lo cual muestra su uso potencial en estrategias
de control de la marcha del robot. El tiempo de muestreo de
la IMU fue suficiente para la tarea de corrección mostrada.
Un trabajo futuro será verificar que este tiempo de muestreo
sea suficiente para la implementación de controladores del
sistema completo.
Si bien, uno de los objetivos finales del proyecto es que
el control se haga de manera autónoma, se requiere de
equipamiento adicional para poder llevarlo a cabo, como
un DSP por ejemplo, ya que el número de cálculos se ve
incrementado por el número de actuadores y los sensores
aquı́ presentados.
R EFERENCIAS
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google.com/p/ardu-imu/wiki/HomePage?tm=6.
[2] ArduPilot. Arduino based autopilot. Disponible
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