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Conceptos Generales (Control de Procesos)
Conceptos Generales (Control de Procesos)
CONCEPTOS GENERALES
1.1 Introducción.
Las razones principales para usar control automático de procesos, son las siguientes:
Causa Efecto
Proceso
Variables Variables
1.2 VARIABLES.
Las entradas y salidas de un proceso son denominadas variables, debido a que están
interrelacionadas con el mismo en una forma estática y/o dinámica. Para nuestros fines es
importante clasificar los diferentes tipos de variables que intervienen en un proceso, estas
son: variables manipuladas, variables controladas, variables no controladas y
perturbaciones, como se observa en la figura 1.2, en la cual se utiliza como ejemplo una
columna de destilación.
Controladas
Composición del Destilado, XD
Manipuladas
Variables
F, Flujo de Alimentación
Variables
Variables No
Presión
Controladas
Temperatura en el Plato # 5
Perturbaciones
B, Flujo en el fondo
Variables que nosotros podemos cambiar o mover para garantizar que la variable
controlada presente el valor deseado.
Variables que queremos controlar, bien sea tratando de mantenerlas constantes (Control
Regulatorio) o tratando de seguir alguna trayectoria deseada (Servocontrol), ejemplos de
estas pueden ser, flujos, composiciones, temperaturas, presión, nivel, etc.
1.2.3 VARIABLES NO CONTROLADAS:
Son aquellas variables sobre las cuales no se ejerce control, en algunos casos estas variables
no afectan o no ejercen ningún efecto sobre el proceso.
1.2.4 PERTURBACIONES:
Flujos, temperaturas, composiciones que entran al proceso (pueden ser de salida algunas
veces). No todo el tiempo pueden ser medidas, pero el sistema de control debe ser capaz de
regular el proceso en presencia de ellas (premisa que en algunas ocasiones no se logra),
tales como temperaturas, presión, concentración, etc.
Manipulación
Indicador
local
local
Cableado de alimentación
Operador
Transmisor
Referencia
Controlador
Estación
Manual - Automática
1.3.2 Transmisores:
Los transmisores son dispositivos que se conectan al elemento primario en algunos casos se
encuentra integrado al transductor, el mismo produce la señal para la transmisión. Se
clasifican en: Transmisores Neumáticos y Transmisores Electrónicos. Ellos presentan una
constante de tiempo y un tiempo muerto (posteriormente se definirán), que depende del tipo
de transmisor y de la variable que está midiendo. En el caso de los transmisores neumáticos
la señal transmitida es de 3 a 15 psi, y en el caso de los transmisores electrónicos dicha
señal es de 4 a 20 mA.
Muchos lazos de control de procesos han sido provistos de un control manual para que el
operador humano pueda ejercer control durante la puesta en marcha, parada o emergencias
del proceso.
1.3.4 Controlador:
El elemento final de control más común es una válvula que se describirá mas adelante, pero
puede ser una bomba, un compresor, o un elemento de calentamiento eléctrico.
Son los elementos finales de control más usados en los procesos, son encargadas de regular
el flujo que circula a través de ellas.
La válvula debe tener una “posición a falla”, en la que se coloca cuando ocurre una
falla en el suministro de la energía de accionamiento. Para determinar cual es su posición
en el momento de una falla, se debe tomar en cuenta el factor seguridad, es decir, cuando
por razones de seguridad se requiere que al ocurrir una falla la válvula se cierre, se dice que
la válvula es “Falla Cerrada” (FC – Fail Close) o también conocida como “Aire para Abrir”
(AA) ; por el contrario, cuando se necesita que la válvula se abra al ocurrir una falla se dice
que es “Falla Abierta” (FA o FO - Fail Open) o “Aire para Cerrar” (AC).
En la tabla 1.1 se puede observar de una manera simplificada, una descripción de los
componentes básicos de los sistemas de control, con ciertas características de cada uno de
ellos, como su rango típico y la respuesta dinámica al 63%.
Las operaciones básicas que están presentes en todo sistema de control, asociadas a los
elementos básicos anteriormente descritos, son las siguientes:
• Medición (M): la medición de la variable que se controla se realiza por medio del
transductor y el transmisor.
• Decisión (D): basado en la medición realizada, el controlador decide qué hacer para
mantener la variable en el valor que se desea.
• Acción (A): como resultado de la decisión que toma el controlador, se debe efectuar
una acción en el sistema, generalmente esta acción es realizada por el elemento final de
control (válvula u otro elemento final de control).
Para seleccionar y diseñar esquemas de control se deben seguir tres pasos esenciales:
1.4.3 La mejor estrategia de control es la más sencilla de implementar, con la que se pueda
controlar el proceso.
Según este concepto, la ganancia explica qué tanto varía salida por unidad de
cambio en la entrada; en otras palabras, qué tan sensible es la salida con un cambio en la
entrada. Para el tanque de gas en la figura 1.6.
FI, scfm F, scfm
P, psig
vp, %
Figura 1.6. Tanque de Gas.
La ganancia es:
∆P psi
K= = (1.2)
∆vP %vP
Esto explica qué tanto varía la presión del tanque por un cambio de unidad en
porcentaje de la posición de la válvula. Como en ejemplos previos, la ganancia nos dice
cuál es la sensibilidad de la variable controlada ante un cambio en la variable de entrada.
∆Fi ∆P
Tiempo Tiempo
Figura 1.7. Respuesta de la Presión en el tanque con un cambio escalonado en el Flujo de
entrada.
P psi
K= , (1.3)
FF scfm
En síntesis, la constante de tiempo (τ) nos indica con qué rapidez ocurre un proceso,
una vez que comienza a responder ante un cambio en la entrada. De este modo, la constante
de tiempo es una característica relacionada con la parte dinámica del proceso.
Es la cantidad finita de tiempo entre el cambio en la entrada y el cambio desde que la salida
comienza a responder. La mayoría de los procesos tienen cierta cantidad de tiempo muerto,
siendo esto un limitante para conseguir un control adecuado, ya que proporciona un gran
efecto adverso sobre cualquier sistema de control. En la figura 1.8 se ilustra gráficamente la
constante de tiempo y el tiempo muerto en un proceso.
Fi, scfm
Entrada
∆Fi
Tiempo
P, psig
Salida
63,2%
∆P
Tiempo
to τ
Las figuras 1.9a y 1.9b muestra el sistema de control a lazo cerrado, la información sobre
la variable controlada se vuelve a alimentar como base para controlar una variable del
proceso. En la figura 1.9c se aprecia un ejemplo del Sistema de Control Realimentado.
Retroalimentación
Controlador
Transductor
Variable Variable
Elemento Manipulada Controlada
Final
Proceso
Flujo
TI
Producto
TC
Aceite
Caliente
Los controladores por retroalimentación son aquellos que toman decisiones para
mantener el punto de operación, mediante el cálculo de la salida con base a la diferencia
entre la variable que se controla y el punto de control o “Set Point”, como se aprecia en la
figura 1.9b.
Vapor
FT TT
T(t)
Q(t) Ti (t)
La robustez de un controlador viene medida por la capacidad de respuesta ante los cambios
de los parámetros nominales del proceso, sin modificar los parámetros de sintonización del
proceso, tales cambios afectan el proceso. Se dice que un controlador es muy robusto
cuando esos cambios no afectan en gran medida las variables controladas, y se mantiene un
nivel de control adecuado del proceso.
Para que una ecuación sea lineal, ninguno de sus términos debe contener más de una
variable o derivada y esa variable debe estar a la primera potencia.
X (t ) = x(t ) − x (1.4)
Donde:
X (t ) : Es la variable de desviación.
x(t ) : Es la variable absoluta correspondiente.
x : Es el valor de x en el punto de operación.
Figura 1.8. Variable de desviación.
d
(x(t )) = f (x(t )) + k (1.5)
dt
Donde f ( x(t )), es una función no lineal de x, y k es una constante. La expansión por series
de Taylor de f (x(t )), alrededor del valor x , está dada por:
d
(x ) ⋅ x(t ) − x + 1 d 2 (x ) ⋅ x(t ) − x + 1 d 3 (x ) ⋅ x(t ) − x + .....
2 3
f [x(t )] = f ( x ) + (1.6)
dx 2! dx 3! dx
La aproximación lineal consiste en eliminar todos los términos de la serie, con excepción
de los dos primeros:
d
f [x(t )] = f ( x ) + (x ) ⋅ x(t ) − x (1.7)
dx
d
f [x(t )] − f ( x ) = (x ) ⋅ x(t ) − x (1.8)
dx
d
f [x(t )] = f ( x ) + (x ) ⋅ X (t ) + k (1.9)
dx
En la figura 1.9 se puede apreciar la interpretación gráfica de esta aproximación:
La aproximación lineal es una línea recta que pasa por el punto (x , f ( x )) , con
d
pendiente ( f (x )) ; esta línea es tangente a la curva f (x ) en x .
dx
Los siguientes son ejemplos de algunas funciones no lineales más usadas en los
modelos de proceso:
E
−
k (T ) = k 0 ⋅ e RT (1.10)
⎛ B ⎞
⎜ A− ⎟
p (T ) = e
º ⎝ T +C ⎠ (1.11)
αx
y(x ) =
1 + (α − 1)x
(1.12)
Donde α es una constante.
∆P(F ) = kF 2 (1.13)
q (T ) = εσAT 4 (1.14)
H (T ) = H 0 + AT + BT 2 + CT 3 + DT 4 (1.15)
Considérese la función no lineal de dos variables f[x(t), y(t)]; la expansión por series de
Taylor alrededor de un punto ( x, y) , está dada por:
d
f ([x(t ), y (t )]) = f ( x , y ) + ( f (x , y )) ⋅ x(t ) − x + d ( f (x , y )) ⋅ y(t ) − y +
dx dx
(1.16)
1 d
( f (x , y )) ⋅ x(t ) − x 2 + 1 d 2 ( f (x , y )) ⋅ y (t ) − y 2 + ..........
2 2
+
2! dx 2
2! dx
d
f ([x(t ), y(t )]) = f ( x , y ) + ( f (x , y )) ⋅ x(t ) − x + d ( f (x , y )) ⋅ y(t ) − y (1.17)
dx dx
___
n
df
f ( x1 , x2 ,......xn ) = f ( x1 , x2 ,......xn ) + ∑ xk − xk (1.18)
k =1 dx k
___
df
Donde , designa las derivadas parciales que se evalúan en ( x1 , x2 ,......xn ) .
dxk
T
f (s ) = L(s ) = ∫ f (t )e − st dt (1.19)
0
• Linealidad:
L{k ⋅ f (t )} = k ⋅ L{ f (t )} = k ⋅ F (s ) (1.20)
⎧d ⎫
L ⎨ ( f (t ))⎬ = s ⋅ F (s ) − f (0) (1.21)
⎩ dt ⎭
⎧t ⎫ 1
L ⎨∫ f (t )dt ⎬ = f (s ) (1.22)
⎩0 ⎭ s
d
L{t ⋅ f (t )} = − (F (s )) (1.23)
ds
• Teorema de la translación real:
L{ f (t − t 0 )} = e − s⋅t0 F (s ) (1.24)
{ }
L e at f (t ) = F (s − a ) (1.25)
En la tabla 1.2 se puede apreciar las funciones más comunes de la transformada de Laplace.
Los procesos pueden clasificarse en dos tipos, entre los cuales se tienen:
Son aquellos procesos que con cambios forzados (escalón) en la entrada, la salida alcanzan
condición de operación estable.
Ti, °C T, °C
Entrada Salida
∆Ε ∆S
Tiempo Tiempo
Procesos no Autorregulables
Son aquellos que con un cambio forzado (escalón) en la entrada, las salidas del proceso no
alcanzan, en principio una nueva condición de operación. Como se nota en la figura 1.11, la
condición final será una condición extrema de operación.
Salida
Entrada
∆S
∆E Proceso
Tiempo Tiempo
Aun para los procesos estables a circuito abierto, la estabilidad vuelve a ser considerable
cuando el proceso forma parte de un circuito de control por retroalimentación, debido a que
las variaciones en las señales se refuerzan unas a otras conforme viajan sobre el circuito, y
ocasionan que la salida - y otras señales en el circuito – se vuelvan ilimitadas.
Los circuitos de control por retroalimentación son esencialmente oscilatorios, es
decir, de ensayo y error. En algunas circunstancias, las oscilaciones se pueden incrementar
en magnitud, de lo cual resulta un proceso inestable. La ilustración más sencilla de un
circuito de retroalimentación inestable es el controlador cuya dirección de acción es opuesta
a la que debería ser, por tal motivo se debe tener cuidado en seleccionar si el controlador
debe ser de acción directa o de acción inversa. Sin embargo, aun con el controlador de
acción adecuada, el sistema se puede volver inestable, debido a los retardos en el circuito,
lo cual ocurre generalmente cuando se incrementa la ganancia del circuito. En
consecuencia, la ganancia del controlador a la que el circuito alcanza el umbral de
inestabilidad es de gran importancia en el diseño de un circuito de control con
retroalimentación. Esta ganancia máxima se conoce como ganancia última.
Donde:
En otras palabras, la parte real de las raíces complejas, así como las raíces reales,
deben ser negativas para que los términos correspondientes de la respuesta de la tiendan a
cero. A este resultado no le afectan las raíces repetidas, ya que únicamente se introduce un
polinomio de tiempo en la solución, que no suprime el efecto del término exponencial de
decaimiento. Es de notar que, si cualquier raíz de la ecuación característica es un número
real positivo o un número complejo con parte real positiva, en la respuesta [ecuación(1-28)]
ese termino no estará limitado y la respuesta completa será ilimitada, aun cuando los demás
términos tiendan a cero; esto lleva al siguiente enunciado del criterio de estabilidad para un
circuito de control.
Para que el circuito de control con retroalimentación sea estable todas las raíces de
su ecuación característica deben ser números reales negativos o números complejos con
partes reales negativas.
Si ahora se define el plano complejo “s” como una gráfica de dos dimensiones con
el eje horizontal para la parte real de las raíces y el vertical para la parte imaginaria, se
puede hacer el siguiente enunciado gráfico del criterio de estabilidad en la figura 1.12.
Plano s Imaginario
Estable Inestable
Real
Figura 1.12. Plano s en que se ilustran las regiones de estabilidad e inestabilidad, según la
ubicación de las raíces de la ecuación característica.
Para que el circuito de control con retroalimentación sea estable, todas las raíces de
su ecuación características deben caer en la mitad izquierda del plano “s” que también se
conoce como “plano izquierdo”.
Cabe hacer notar que ambos enunciados del criterio de estabilidad en el dominio de
Laplace se aplican en general a cualquier sistema físico, y no solamente a circuitos de
control con retroalimentación. En cada caso la ecuación característica se obtiene por
igualación a cero del denominador de la forma lineal de la función de transferencia del
sistema.
a n s + a n-1 s + . . . . + a1 s + a 0 = 0
n n -1 1
(1.29)
Donde an, an-1, . . . ., a1, a0 son los coeficientes del polinomio; se debe determinar cuántas
raíces tienen parte real positiva.
a a - a n a n -3
= a n -1 a n -4
- a n a n -5
b=1
n -1 n -2
, b 2
, ………..
a n -1 a n -1
ba - a n -1 b2
= b1 a n -5
- a n -1 b3
c=
1
1 n -3
, c2
, ………….
b 1 b 1
Y así sucesivamente, el proceso continúa hasta que todos los términos nuevos sean
cero. Una vez que se completa el arreglo, se puede determinar el número de raíces con parte
real positiva del polinomio, mediante el conteo de la cantidad de cambios de signo en la
columna extrema izquierda del arreglo; en otras palabras, para que todas las raíces del
polinomio estén en el plano “s” izquierdo, todos los términos en la columna izquierda del
arreglo deben tener el mismo signo.
L(s) U(s)
Gl (s)
+
+ e(s) m(s) F(s) +
Va(s) Gc (s) Gv (s) Gp (s) C(s)
-
O(s)
H(s)
Sin embargo, en lazo cerrado, cuando el proceso opera con un sistema de control
automático como el descrito en la figura 1.13, la respuesta del proceso depende de todas las
funciones de transferencia que intervienen en el lazo de control. La función de transferencia
de lazo cerrado (para cambios en el valor deseado) C(s)/Va(s), se puede determinar a partir
del diagrama de bloques de la figura 1.13, utilizando la siguiente relación:
C (s ) = Gp(s ) ⋅ F (s ) (1.31)
Ya que U(s) = Gl(s).L(s) = 0.
C (s ) = Gp(s ) ⋅ F (s ) (1.32)
F (s ) = Gv(s ) ⋅ m(s ) (1.33)
m(s ) = Gc(s ) ⋅ e(s ) (1.34)
e(s ) = Va(s ) − O(s ) (1.35)
O(s ) = H (s ) ⋅ C (s ) (1.36)
C (s )
Resolviendo para hallar la función de transferencia , se tiene:
Va(s )
C (s ) Gp(s ) ⋅ Gv(s ) ⋅ Gc(s )
=
Va(s ) 1 + Gp(s ) ⋅ Gv(s ) ⋅ Gc(s ) ⋅ H (s )
(1.37)
C (s ) G1 (s )
=
L(s ) 1 + Gp(s ) ⋅ Gv(s ) ⋅ Gc(s ) ⋅ H (s )
(1.38)