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Enero, 2016
Diseño E Implementación De Un Emulador de
Baterías de Plomo-Ácido de Propósito General
Trabajo de grado presentado como requisito parcial para optar al título de:
Ingeniero Eléctrico
Directores:
Ph.D. César Leonardo Trujillo Rodríguez
Profesor Titular, Facultad de Ingeniería
Ph.D. Francisco Santamaría Piedrahita
Profesor Asociado, Facultad de Ingeniería
En este trabajo se examinan las características dinámicas de una batería de plomo-ácido con
el fin de obtener los parámetros de un modelo que describa con fidelidad su
comportamiento. Para esto se llevaron a cabo diferentes pruebas de carga y descarga a una
batería de plomo-ácido en el Laboratorio de Investigación en Fuentes Alternativas de
Energía (LIFAE) de la Facultad de Ingeniería de la Universidad Distrital Francisco José de
Caldas. Una vez se extrajeron los parámetros del modelo, éste se ajustó e implementó para
controlar un convertidor conmutado en topología flyback que reproduce, en hardware, la
respuesta dinámica de la batería frente a diferentes procesos de descarga. Adicionalmente
se diseñó e implementó una etapa de carga que reproduce la respuesta de la batería real de
plomo-ácido frente a los procesos de carga.
The proper design and operation of these systems depends largely on battery model that
allows to study the dynamic behavior of the battery and evaluate its performance within the
application. For this reason it is important to have a tool to reproduce the behavior of a real
battery without the need to wait long periods of recharging the battery and avoiding the
effect of capacity attenuation due to the cyclic processes of discharge and recharge.
In this work the dynamic characteristics of a lead-acid battery in order to obtain the
parameters of a model describing faithfully its behavior are examined. For this, various
tests are carried out charging and discharging a lead-acid battery in the Research
Laboratory for Alternative Energy Sources (LIFAE) of the Faculty of Engineering of the
District University Francisco José de Caldas. Once the model parameters have been
extracted, it will be adjusted and implemented to control commutated converter in a flyback
topology. This device aims to reproduce the dynamic response of the battery against
different discharge processes. Additionally a charge stage is designed and implemented to
mimic the response of the actual lead-acid battery against charging processes.
.
Tabla de Contenido
Lista de Figuras .............................................................................................................................. VII
Lista de Tablas................................................................................................................................. IX
Agradecimientos ............................................................................................................................... X
Lista de Abreviaturas ..................................................................................................................... XI
Capítulo I. ............................................................................................................................................ 1
1. Introducción ................................................................................................................................ 1
1.1. Objetivos ............................................................................................................................. 3
1.1.1. Objetivo General ............................................................................................................. 3
1.1.2. Objetivos Específicos ...................................................................................................... 3
1.2. Estructura del trabajo .......................................................................................................... 4
Capítulo II. .......................................................................................................................................... 7
2. Marco Referencial ....................................................................................................................... 7
2.1. Generalidades de Baterías Recargables............................................................................... 7
2.1.2. Capacidad ........................................................................................................................ 7
2.1.3. Estado de Carga (SOC) ................................................................................................... 7
2.1.4. Efecto de la Temperatura ................................................................................................ 8
2.1.5. Auto-descarga.................................................................................................................. 8
2.1.6. Efecto de Envejecimiento................................................................................................ 8
2.1.7. Reacción básica de la batería de Plomo-ácido ................................................................ 8
2.2. Modelos de Baterías ............................................................................................................ 8
2.2.1. Modelos Electroquímicos ...................................................................................................... 9
2.2.2. Modelos Analíticos ......................................................................................................... 9
2.2.3. Modelos Estocásticos .................................................................................................... 10
2.2.4. Modelos Basados en Inteligencia Computacional ......................................................... 11
2.2.5. Modelos de Circuito Eléctrico ....................................................................................... 12
2.3. Sistemas Emuladores de Baterías ...................................................................................... 15
2.4. Modelado de Convertidores Conmutados ......................................................................... 15
2.4.1. Modelado en Pequeña Señal ............................................................................................... 16
2.4.2. Modelo del conmutador PWM (PWM Switch Model) ....................................................... 17
2.5. Control de Convertidores Conmutados ............................................................................. 17
2.5.1. Controladores Analógicos ................................................................................................... 18
2.5.2. Digitalización de Controladores Analógicos ................................................................. 18
2.6. Conclusiones del Capítulo. ................................................................................................ 19
Capítulo III. ....................................................................................................................................... 21
3. Obtención de los parámetros del Modelo de Batería ................................................................ 21
3.1. Comparación de Modelos de Baterías ............................................................................... 21
3.2. Selección del Modelo de Batería. ...................................................................................... 22
3.3. Obtención y Ajuste de los Parámetros del Modelo. .......................................................... 26
3.4. Conclusiones del Capítulo. ................................................................................................ 31
Capitulo IV ........................................................................................................................................ 33
4. Diseño del Dispositivo Emulador ............................................................................................. 33
4.1. Selección de la Topología de Convertidor .................................................................... 33
4.2. Diseño del Convertidor ................................................................................................. 34
4.3. Modelo Dinámico en Pequeña Señal del Convertidor Flyback..................................... 37
4.4. Diseño del lazo de Control ................................................................................................ 42
4.5. Diseño del Filtro de Línea ................................................................................................. 45
4.6. Diseño de la Etapa de Carga. ............................................................................................ 50
4.7. Análisis de Operación entre CCM y DCM ....................................................................... 52
4.8. Conclusiones del Capítulo. ................................................................................................ 53
Capítulo V. ........................................................................................................................................ 55
5. Validación Experimental del Dispositivo Emulador de Baterías. ............................................. 55
5.1. Etapa de Descarga ............................................................................................................. 56
5.2. Etapa de Carga .................................................................................................................. 61
5.3. Conclusiones del Capítulo. ................................................................................................ 64
Capítulo VI ........................................................................................................................................ 67
6. Conclusiones ............................................................................................................................. 67
6.1. Trabajos Futuros.................................................................................................................... 67
6.2. Productos Derivados del Trabajo de Investigación ........................................................... 68
7. Referencias ................................................................................................................................ 69
Lista de Figuras
Figura 1 - Modelo de Batería Con Características V-I. Tomado de [14] ......................................... 13
Figura 2 - Modelo de Batería Propuesto Tomado de [46] ................................................................ 14
Figura 3 - Modelo del Conmutador PWM ....................................................................................... 17
Figura 4 - Compensador Tipo III (izquierda), Respuesta en Frecuencia (Derecha)......................... 18
Figura 5 - Modelo de Batería a utilizar Tomado de [46] .................................................................. 22
Figura 6 - Bloque del Modelo de Batería en Simulink..................................................................... 23
Figura 7 - Característica de Descarga a Corriente Constante de Una batería Recargable................ 24
- Figura 8 - Modelo de Batería Completo en Simulink .............................................................. 25
Figura 9 - Batería Bajo Estudio ........................................................................................................ 26
Figura 10 - Característica de Descarga a Corriente Constante para el Modelo Ajustado con Los
Parámetros Obtenidos. ...................................................................................................................... 28
Figura 11 - Esquema de Simulink Para Simulación ......................................................................... 29
Figura 12 - Circuito Utilizado Para la Caracterización de la Batería. .............................................. 29
Figura 13 - Resultados de Descarga a Corriente Pulsada (Izquierda) Simulación en Simulink
(Derecha) corriente de Descarga 1.2A .............................................................................................. 30
Figura 14 - Resultados de Descarga a Corriente Pulsada (Izquierda) Simulación en Simulink
(Derecha) corriente de Descarga 3A ................................................................................................. 30
Figura 15 - Resultados de Descarga a Corriente Pulsada (Izquierda) Simulación en Simulink
(Derecha) corriente de Descarga 6A ................................................................................................. 31
Figura 16 - Circuito de Potencia del Convertidor Flyback Reflejado al Secundario ....................... 38
Figura 17 - Circuito Equivalente del convertidor Flyback con el Conmutador PWM En
Conducción Continua ........................................................................................................................ 38
Figura 18 - Diagrama de Bode para la función de Gvd(s) Bajo Diferentes Condiciones de Carga . 41
Figura 19 - Diagrama de Bloques Simplificado Para el Esquema de Control Propuesto ................ 42
Figura 20 - Diagrama de Bode Para Gvd(s), Av(s) y Tv(s) ............................................................. 43
Figura 21 - Esquema Utilizado Para la Simulación en PSIM .......................................................... 44
Figura 22 - Respuesta en Tensión Frente a Un Pulso de corriente para el Esquema de Control
Implementado .................................................................................................................................... 44
Figura 23 – Armónicos de Corriente en el Primario del Transformador. ........................................ 46
Figura 24 - Diagrama de Bode del Filtro LC Propuesto .................................................................. 48
Figura 25 - Diagrama de Bode Del Filtro Amortiguado Propuesto. ................................................ 49
Figura 26 - Espectro de Frecuencias de Corriente (Arriba) Antes del Filtro (Abajo) Después del
Filtro. ................................................................................................................................................. 49
Figura 27 - Filtro de Línea Implementado ....................................................................................... 50
Figura 28 - Filtro Activo Pasabajos.................................................................................................. 50
Figura 29 - Circuito de Emulación de la Etapa de Carga. ................................................................ 51
Figura 30 - Circuito de la Etapa de Descarga ................................................................................... 56
Figura 31 - Circuito de la Etapa de Descarga del Emulador de Baterías. ........................................ 57
Figura 32 - Circuito de Filtro Para la Etapa de Potencia. ................................................................. 57
Figura 33 - Montaje Experimental para la verificación de la funcionalidad del Dispositivo
Emulador ........................................................................................................................................... 58
Figura 34 - Respuesta en Tensión del Emulador de Baterías frente a una descarga pulsada de 1,2A
........................................................................................................................................................... 59
Figura 35 - Respuesta en Tensión del Emulador de Baterías frente a una descarga pulsada de 3,5A
........................................................................................................................................................... 59
Figura 36 - Respuesta en Tensión del Emulador de Baterías frente a una descarga pulsada de 4A 60
Figura 37 - Comparación Tensión Obtenida Vs. Tensión Simulada ................................................ 60
Figura 38 - Respuesta en Tensión del Emulador de Baterías Frente a Una descarga a Corriente
constante de 4A ................................................................................................................................. 61
Figura 39 - Circuito Impreso de la Etapa de Carga. ......................................................................... 62
Figura 40 - Tensión y Corriente para la prueba de Carga a 1A al Dispositivo Emulador ................ 63
Figura 41 - Tensión y Corriente para la prueba de Carga a 2A al Dispositivo Emulador ................ 64
Lista de Tablas
Tabla 1 - Ventajas y Desventajas de los Diferentes Modelos de Batería Existentes......................... 15
Tabla 2 - Criterios de Evaluación de Modelos de Batería ................................................................. 22
Tabla 3 - Parámetros de La Batería Bajo Estudio. ............................................................................ 26
Tabla 4 - Parámetros Extraídos de La Hoja de Especificaciones de la Batería Bajo Estudio ........... 27
Tabla 5 - Parámetros del Modelo ...................................................................................................... 27
Tabla 6 - Comparación de Topologías de Convertidores Aislados ................................................... 33
Tabla 7 - Especificaciones de Diseño del Convertidor Flyback........................................................ 34
Tabla 8 - Parámetros de Diseño del Convertidor Propuesto. ............................................................ 37
Tabla 9 - Parámetros de los filtros de Sensado de Tensión y Corriente ............................................ 52
Tabla 10 - Parámetros de la Etapa de Carga ..................................................................................... 57
Tabla 11 - Parámetros Eléctricos de la Etapa de Carga .................................................................... 62
Agradecimientos
Los autores desean expresar sus agradecimientos a los Ingenieros Francisco Santamaría y
César Leonardo Trujillo por su constante apoyo y orientación durante el desarrollo del
presente trabajo de grado.
AC Alternating Current
Corriente Alterna
AH Ampere-Hour
Amperios-Hora
BESS Battery Energy Storage System
Sistema de Almacenamiento de Energía con Baterías
BMS Battery Management System
Sistema de Administración de Baterías
C Battery Rated Capacity
Capacidad Nominal de Baterías
CCM Continuous-Conduction-Mode
Modo de Conducción Continua
CM Common Mode
Modo Común
DC Direct Current
Corriente Directa
DCM Discontinuous-Conduction-Mode
Modo de Conducción Discontinua
DM Differential Mode
Modo Diferencial
DSP Digital-Signal-Processor
Procesador Digital de Señales
EMI Electromagnetic Interference
Interferencia Electromagnética.
FACTS Flexible AC Transmission System
Sistemas de Transmisión de Energía AC flexibles.
LIFAE Laboratorio de Investigación en Fuentes Alternativas de Energía
PSO Particle-Swarm-Optimization
Optimización por Enjambre de Partículas
PWM Pulse-Width-Modulation
Modulación de Ancho de Pulso
RNN Recursive-Neural-Network
Red Neuronal Recursiva
SOC State-Of-Charge
Estado de Carga de Baterías.
UPS Uninterruptible-Power-Supply
Fuente de Alimentación ininterrumpible
VOC Open-Circuit Voltage
Tensión de Circuito Abierto
VRLA Valve-Regulated Lead-Acid Battery
Batería de Plomo-Ácido Regulada por Válvula.
ZVS Zero-Voltage-Switching
Conmutación a Tensión Cero
Capítulo I.
1. Introducción
Las baterías recargables son dispositivos electroquímicos capaces de producir una
corriente eléctrica a partir de una reacción química eléctricamente reversible. Estos
dispositivos son ampliamente utilizados como el medio de almacenamiento y suministro de
energía para una gran variedad de sistemas eléctricos y electrónicos entre los que se
cuentan esquemas de generación distribuida[1]–[4], vehículos eléctricos[5]–[10],
aplicaciones espaciales[11], entre otros.
Las baterías pueden utilizarse junto con otros sistemas de almacenamiento de energía,
como ultra-capacitores y celdas de combustible en aplicaciones de transmisión de energía
flexibles (FACTS) [12] en donde ayudan a mejorar la calidad de potencia tanto activa como
reactiva [13] y la estabilidad en tensión del sistema. Adicionalmente, las baterías se utilizan
en sistemas de alimentación ininterrumpida (UPS) para alimentar cargas sensibles en caso
de interrupción del suministro eléctrico.
Existen diferentes tipos de baterías que pueden clasificarse según el tipo de reacción que
utilizan para transformar la energía química en energía eléctrica. Cada uno de estos tipos de
batería presenta ventajas y desventajas que deben considerarse para el uso que se les va a
dar dentro de cada aplicación. Por ejemplo, las baterías de níquel-cadmio se utilizan en
aplicaciones donde se requiere un gran tiempo de vida, grandes corrientes de descarga y
además se requiere que la batería sea económica, sin embargo, la batería de níquel-cadmio
cuenta con una densidad de energía muy baja lo que la haría impráctica en caso de requerir
una gran capacidad de almacenamiento [3].
La batería de plomo-ácido en cambio, cuenta con una gran densidad de energía, tolerancia a
la sobre carga y sobre-descarga, también tiene la capacidad de entregar grandes corrientes
durante cortos periodos de tiempo y en general es económica, pero es demasiado grande y
pesada [14]. Por su parte la batería de Ion de litio presentan un buen balance entre densidad
de energía y tamaño, es el tipo de batería más ampliamente utilizado en dispositivos
1
electrónicos portátiles sin embargo requiere de circuitería de protección para que pueda
utilizarse de forma segura [15].
Desarrollar pruebas con baterías reales para evaluar el rendimiento de la misma dentro de la
aplicación es costoso y demorado debido a los procesos de carga y descarga que deben
ejecutarse. Adicionalmente el efecto de la atenuación de la capacidad de la batería y el
envejecimiento pueden llevar a obtener resultados imprecisos.
2
1.1. Objetivos
Con el fin de alcanzar el objetivo general propuesto para el trabajo se plantean los
siguientes objetivos específicos que definen las tareas a desarrollar y serán un indicativo de
la medida en la que se han alcanzado los objetivos propuestos.
3
1.2. Estructura del trabajo
Con este fin, un estudio detallado de la literatura existente sobre modelado de baterías se
llevó a cabo en el capítulo II. Como resultado de este estudio se seleccionó un modelo de
batería existente capaz de capturar las características dinámicas de tensión y corriente de
una batería real además de modelar los efectos de capacidad y estado de carga de la misma
[16]. Este modelo esta implementado en la librería Simpower Systems de Simulink por lo
que se ajustó mediante la obtención de los parámetros del mismo por medio de pruebas
experimentales sobre una batería de plomo-ácido real con una tensión nominal de 12V y
una capacidad de 7Ah utilizando la metodología propuesta en [17]–[19].
Por otra parte, se implementó un dispositivo electrónico que hace las veces de emulador de
baterías, de esta forma se hizo un planteamiento de los requerimientos del proyecto y se
seleccionó una topología de convertidor conmutado teniendo en cuenta los requerimientos
de potencia y las características de tensión de la batería. Se seleccionó una topología de
convertidor flyback de interruptor sencillo pues provee aislamiento galvánico entre la
entrada y la salida lo que representa una protección inherente para las etapas de potencia y
control del mismo, por otra parte debido a que deben simularse etapas de carga y descarga
de la batería, se incluyó una modificación a la topología básica del convertidor que actúa
como una fuente corriente constante con el fin de emular la etapa de carga de la batería.
4
experimentalmente de las pruebas realizadas sobre una batería de plomo-ácido real,
adicionalmente se detalla el proceso de ajuste del modelo obtenido sobre
MATLAB/Simulink.
5
6
Capítulo II.
2. Marco Referencial
Tal y como se discutió en el capítulo I el objetivo principal de este trabajo de investigación
es diseñar e implementar un dispositivo electrónico basado en un convertidor conmutado
que sea capaz de reproducir las características dinámicas de tensión de la batería de plomo-
ácido. Con este fin, un estudio de la literatura existente acerca del modelado de baterías se
desarrolla en este capítulo. Adicionalmente, se presentan algunas de las técnicas de
modelado y control de convertidores conmutados.
Las baterías recargables son dispositivos electroquímicos capaces de producir una corriente
eléctrica a partir de una reacción química, este proceso sucede gracias a la acción de un
elemento que se conoce con el nombre de celda, el cual está conformado por dos electrodos
sumergidos en una solución denominada electrolito. Una batería, generalmente, está
constituida por un arreglo de celdas conectadas en serie o paralelo y dependiendo de la
cantidad de celdas conectadas en una u otra forma, se puede obtener baterías de diferentes
tensiones nominales y capacidades.
Esta sección presenta algunas de las características de las baterías recargables, se discuten
parámetros que gobiernan la dinámica de la batería y se presenta la reacción electroquímica
fundamental de la batería de plomo-ácido.
2.1.2. Capacidad
Es la cantidad de carga eléctrica que la batería puede almacenar, la unidad de medida para
la capacidad es Amperios-Hora (Ah). La capacidad de la batería puede variar frente a
diferentes tasas de descarga, usualmente esta variación se conoce como la razón “C”. Por
ejemplo, una batería con una capacidad de 2 Ah podría descargarse durante 2 horas con una
corriente constante de 1 A, es decir, 0.5C [20], [21].
7
2.1.4. Efecto de la Temperatura
Los efectos ambientales pueden afectar drásticamente el comportamiento de las baterías
recargables, en especial la temperatura ambiente y la temperatura del electrolito pueden
afectar la capacidad en las baterías de plomo-ácido. El principal efecto de la temperatura en
la batería de plomo-acido es la atenuación de la capacidad nominal, adicionalmente la
resistencia interna de la batería puede variar con la temperatura [20][22].
2.1.5. Auto-descarga
Es un fenómeno en el que la batería pierde carga debido a reacciones químicas indeseadas
al interior de la batería. Este parámetro depende de la electroquímica de la batería, las
condiciones de almacenamiento, el estado de carga y el número de ciclos de carga y
descarga al que ha sido sometida la batería [22].
Cuando las moléculas de hidrógeno alcanzan el ánodo ganan electrones de éste y se forman
átomos de hidrógeno junto con óxido de plomo y agua, éste óxido reacciona con el ácido
sulfúrico y forman sulfato de plomo[14], a su vez, existen iones negativos de sulfato
moviéndose en la solución, algunos de estos iones cederán algunos de sus electrones a la
placa de óxido poroso (cátodo) y se convertirán en radicales de sulfato que terminarán por
adherirse al plomo de la placa para formar sulfato de plomo, esta reacción produce un
desbalance de carga entre los electrodos que impulsa una corriente eléctrica a través del
circuito externo[20].
8
2.2.1. Modelos Electroquímicos
Estos modelos están basados en las reacciones químicas que ocurren al interior de la celda
y por lo tanto son capaces de describir la dinámica de la batería con gran detalle. Doyle et.
Al. [23] desarrollaron un modelo electroquímico para celdas de Ion de litio, compuesto por
un conjunto de seis ecuaciones diferenciales no lineales acopladas cuya resolución permite
obtener la corriente y la tensión en la celda como funciones temporales; adicionalmente
pueden obtenerse la concentración de sales, velocidad de reacción y la densidad de
corriente en el electrolito [15].
𝐶 = 𝐿𝐼 𝑝 (2.1)
9
activas cerca del electrodo creando un gradiente a través del electrolito. Cuando la carga se
desconecta, la concentración de especies en el electrodo se distribuye sobre el electrolito de
nuevo, esta vez con una menor concentración. Cuando la concentración de especies cae por
debajo de cierto valor umbral (𝐶𝑐𝑢𝑡𝑜𝑓𝑓 ) la reacción química no puede mantenerse y se
considera que la batería está descargada.
Puede verse, que tanto el modelo cinético, como el modelo de difusión, son capaces de
modelar los efectos de recuperación y atenuación de la capacidad por la tasa de descarga de
la batería, sin embargo, estos modelos son incapaces de capturar las características
dinámicas de tensión y corriente de la batería lo que los hace imprácticos en aplicaciones de
simulación eléctrica, puede verse además que el modelo cinético es realmente un modelo
simplificado del modelo de difusión [22].
Chiasserini et. Al. [28]–[30] presentan dos modelos de batería basados en cadenas de
Markov1 de tiempo discreto. En el primer modelo la batería se describe como una cadena
de Markov temporal discreta con 𝑁 + 1 estados, el número del estado corresponde al
número de unidades de carga disponibles en la batería. En este modelo en cada paso de la
cadena, o bien se consume una unidad de carga, o bien se recupera una unidad de carga,
esto sucede hasta que se alcanza un estado de absorción nulo o hasta que la cantidad de
unidades de cargas cedidas igualan a la capacidad teórica de la batería 𝑇.
En los trabajos presentados en [29], [30] se mejora el modelo anterior incluyendo funciones
de probabilidad para la tasa de recuperación de carga, de esta forma, cuando existen menos
unidades de carga la probabilidad de que ocurra un evento de recuperación se reduce,
también se introduce una función de fase dependiente del número de unidades de carga que
se han entregado y también contribuye con la reducción de la probabilidad de un evento de
auto recuperación. Adicionalmente se introduce la posibilidad de consumir más de una
unidad de carga en un instante determinado, de esta forma se puede modelar los pulsos de
carga de una forma más realista.
Este último modelo es usado en [31] para una batería de ion de litio y comparado con
DualFoil, los resultados mostraron una desviación máxima de 4% con respecto al modelo
electroquímico y una desviación promedio de 1% [15].
1
Las cadenas de Markov son modelos estocásticos que describen una secuencia de posibles eventos en la cual
la probabilidad de cada evento depende solamente del estado del evento previo.
10
2.2.4. Modelos Basados en Inteligencia Computacional
Los modelos basados en inteligencia computacional describen las relaciones entre
parámetros de la batería como el estado de carga y la tensión de circuito abierto, corriente y
temperatura.
El trabajo de O’Gormann et al. [32] presenta el uso de dos tipos de redes neuronales para
reproducir el comportamiento de una batería de litio/cloruro de tionilo para un perfil de
descarga a corriente constante y descargas pulsadas. En ambos casos las redes
implementadas se entrenaron con información obtenida experimentalmente y mediante
algoritmos de retro-propagación. Los resultados permitieron encontrar que el sistema era
capaz de reproducir el compartimiento de la batería frente a descargas pulsadas.
Por su parte Capizzi et al. [33] Estudiaron el uso de redes neuronales recursivas (RNN) para
modelar el comportamiento de la batería de plomo-ácido frente a perfiles de descarga a
corriente constante. Los resultados de las simulaciones se ajustaban a la información
experimental recolectada.
Otras investigaciones con redes neuronales han demostrado tener buenos resultados para
describir las características de tensión de varios tipos de batería. Grewal et al. [34]
implementaron un estimador de estado de carga para una batería de Ion de litio mediante
una red neuronal artificial de tres capas con 7 nodos entrenados con funciones de tensión y
corriente. Cai et al. [35] investigaron la estimación de parámetros de modelo para baterías
de hidruro de níquel-metal (NIMH) además utilizaron los resultados obtenidos con las redes
neuronales y los compararon con la ley de Peukert, obteniendo como resultado que las
redes neuronales se desempeñaban mejor en la estimación de la carga disponible de la
batería.
Por otra parte, la lógica difusa ha sido utilizada para estimar el estado de carga en batería de
diferentes químicas. Singh et al. [38] produjeron un método para determinar el estado de
vida (SOH) y el estado de carga de baterías de plomo-ácido basado en la medición de
impedancia espectroscópica2 y lógica difusa, el resultado fue un algoritmo que puede
implementarse en un controlador de bajo costo para producir sistemas de monitoreo y
administración de baterías (BMS).
2
La técnica de espectroscopia de impedancia permite evaluar las reacciones de corrosión en sistemas
electroquímicos, consiste en inyectar pequeñas señales de naturaleza AC y evaluar la respuesta del sistema
para determinar su estado de envejecimiento.
11
El trabajo desarrollado por Salkind et al. [39] produjo un método para estimar el estado de
carga, éste método involucra modelos de lógica difusa para analizar datos obtenidos a partir
de mediciones de impedancia espectroscópica y conteo de Coulomb3. En [40] se produjo un
estimador de estado de carga para uso en desfibriladores portátiles. En [41] se produjo un
estimador de estado de carga para baterías de plomo ácido basado en lógica difusa.
Otro modelo de batería es el modelo Thevenin, que en su forma más básica utiliza una
fuente de tensión con una resistencia serie y un arreglo RC paralelo para predecir las
características dinámicas de tensión y corriente de la batería para un estado de carga
particular [16].
Existen varios modelos derivados del modelo Thevenin que utilizan más componentes para
predecir la duración de la batería y la respuesta DC. Salameh et al. [42] Produjeron un
modelo de batería que incluía los efectos de auto-descarga, capacidad, resistencia interna y
temperatura ambiente, el modelo utiliza un capacitor variable para representar la tensión de
la batería en función del estado de carga. En [43] se estudia una batería de plomo-ácido
utilizada para la ignición de una motocicleta. El modelo producido es capaz de capturar la
relación no lineal entre la tensión y el estado de carga de la batería pero ignora el
comportamiento transitorio de la misma. En [14], [44] se presentan modelos para la batería
de plomo-ácido que hacen uso de modelos matemáticos para la estimación del estado de
carga y la predicción del tiempo de funcionamiento de la batería. En [45] se propone un
modelo de batería con dos redes RC y una resistencia serie para modelar el comportamiento
de una batería de hidruro de níquel-metal. El modelo obtenido solo funciona para unas
condiciones de temperatura y estado de carga determinados.
3
El conteo de Coulomb es una técnica de estimación de estado de carga que involucra la integración de la
corriente en un periodo de tiempo para determinar la cantidad de carga cedida.
12
La Figura 1 ilustra el modelo de batería presentado en [16] este modelo captura las
características dinámicas de tensión y corriente y también modela la duración de la batería.
El circuito de la izquierda de la Figura 1 modela el comportamiento de la capacidad de la
batería y los efectos de auto-descarga.
La tensión de circuito abierto 𝑉𝑂𝐶 cambia con diferentes niveles de carga, incluir esta
relación no lineal en el modelo es importante para poder reproducir las características de
tensión transitorias dela batería. La fuente de tensión controlada 𝑉𝑜𝑐 (𝑉𝑆𝑂𝐶 ) se utiliza para
representar esta relación [46]. Cuando ocurre un evento súbito de carga en la batería, la
respuesta en tensión de la misma es lenta y usualmente tiene componentes instantáneas y
transitorias, estas características de tensión pueden representarse mediante redes C. La
tensión en terminales de la batería puede obtenerse a partir de la tensión de circuito abierto
y la impedancia equivalente como:
∫ 𝐼𝑏𝑎𝑡𝑡 (2.4)
𝑆𝑂𝐶 = 𝑆𝑂𝐶𝑖𝑛𝑖𝑡 −
𝑄
13
Donde 𝑍𝑒𝑞 es la impedancia equivalente de las redes RC en la Figura 1, 𝐼𝑏𝑎𝑡𝑡 es la corriente
de carga/descarga de la batería 𝑆𝑂𝐶𝑖𝑛𝑖𝑡 es el estado de carga inicial de la batería y 𝑄 es la
capacidad disponible.
Un modelo de circuito eléctrico de batería con menos elementos se presenta en [47], este
modelo solo implica una fuente de voltaje y una resistencia, todo el comportamiento no
lineal de la batería y el comportamiento dinámico de la misma se modelan con las
ecuaciones que describen el voltaje de la fuente. La fuente de voltaje del modelo funciona
con dos ecuaciones una para carga y otra para descarga. El diagrama del modelo se presenta
en la Figura 2.
14
Tipo de Modelo Ventajas Desventajas
Electroquímico Seguimiento de SOC, SOH y Alta complejidad, alta
dinámica V-I demanda computacional.
Analítico Simple, Describe procesos de Incapaz de capturar la
Descarga a corriente constante. característica V-I ni otros
efectos.
Estocástico Puede modelar procesos no Alta complejidad, difícil
lineales, buen seguimiento de implementación
SOC.
Inteligencia Computacional Buen Seguimiento de SOC y Complejos y difíciles de
SOH implementar
Circuito Eléctrico Sencillos, capacidad de modelar Deben modificarse para
o no fenómenos externos y de modelar fenómenos
envejecimiento además de la externos y pueden
dinámica V-I y seguimiento de complicarse rápidamente.
SOC
Tabla 1 - Ventajas y Desventajas de los Diferentes Modelos de Batería Existentes
El trabajo de Mesbahi et al. [18] estudia el modelado de una batería de ion de litio para
aplicaciones automotrices, los parámetros del modelo se extrajeron usando el método
descrito en [19]. Este modelo utiliza los mismos parámetros para los procesos de carga y
descarga. La tensión de circuito abierto se describe mediante una ecuación no lineal basada
en el estado de carga real de la batería [17] [19], el modelo no tiene en cuenta los efectos de
la temperatura y toma como entrada, únicamente, la corriente de carga de la batería, y sus
salidas son la tensión en terminales y el estado de carga.
Existen diferentes técnicas de modelado para los convertidores conmutados más populares,
la idea básica de éstas técnicas es poder obtener una expresión lineal invariante en el
tiempo que describa el comportamiento inherentemente no lineal de los convertidores
conmutados con el fin de desarrollar controladores que actúen sobre diferentes parámetros
del convertidor con el fin de modificar su operación. En esta sección se trataran de forma
15
muy breve algunas de las técnicas de modelado de convertidores conmutados más
populares, posteriormente se presenta algunas técnicas de control para este tipo de
convertidores.
𝑣𝑜 = 𝑉𝑜 + 𝑣 ̃𝑜 (2.5)
𝑑 =𝐷+𝑑 ̃ (2.6)
𝑖𝑙 = 𝐼𝐿 + 𝑖̃𝑙 (2.7)
𝑣𝑠 = 𝑉𝑠 + 𝑣̃𝑠 (2.8)
̃𝑜 ≪ 𝑉𝑜 𝑑̃ ≪ 𝐷 𝑢̃(𝑡) ≪ 𝑈 𝑥̃(𝑡) ≪ 𝑋
𝑣 (2.9)
16
2.4.2. Modelo del conmutador PWM (PWM Switch Model)
Esta técnica fue desarrollada por V. Vorperian [57] a mediados de los años 80. La técnica
del conmutador PWM reemplaza los interruptores activo y pasivo de la etapa de potencia
en convertidores conmutados por el modelo del conmutador PWM, de esta forma la acción
de conmutación de los dispositivos semiconductores se modela a través de una red
compuesta por un transformador con una relación de transformación fija D una fuente de
tensión y una fuente de corriente como se presenta en la figura 3.
𝐼𝑎 = 𝐷𝐼𝑐 (2.10)
𝑉𝑐𝑝 = 𝐷𝑉𝑎𝑝 (2.1)
Por otra parte, el análisis en pequeña señal del modelo de la figura resulta en:
Cuando se hace una sustitución punto a punto del modelo presentado en la figura por la red
de conmutación de la etapa de potencia del convertidor, se obtiene una red lineal invariante
en el tiempo de la cual pueden obtenerse las funciones de transferencia relevantes para el
diseño de los lazos de control del convertidor [57][58].
17
2.5.1. Controladores Analógicos
Los controladores analógicos se basan en el uso de componentes discretos como
resistencias condensadores y amplificadores operacionales para compensar la respuesta en
tensión o corriente de un convertidor electrónico frente a cambios en la tensión de entrada o
en la carga, se pueden implementar dos modos de control a saber, el control en modo
tensión y el control en modo corriente.
Usualmente, la salida de tensión del convertidor se obtiene con una ganancia 𝐻(𝑠)
mediante un divisor de tensión, la tensión de salida de pequeña señal 𝐻(𝑠)𝑣̃𝑜 (𝑠) es
comparada con una tensión de referencia 𝑉𝑟𝑒𝑓 para generar la señal de error 𝑣̃𝑒 (𝑠). El
objetivo del lazo de realimentación es hacer 𝐻(𝑠)𝑣̃𝑜 (𝑠) tan cercano como sea posible a
𝑉𝑟𝑒𝑓 , sin importar las perturbaciones en la carga, ni en la tensión de entrada, así, idealmente
𝑣̃𝑒 (𝑠) será cero. Para esto, se diseña una red de compensación 𝐺(𝑠) cuya salida 𝑣̃𝑐 (𝑠) es la
señal de control con la que se alimenta un modulador de ancho de pulso PWM que controla
el ciclo de trabajo del interruptor.
Cuando se utiliza un controlador digital las redes de control analógicas se reemplazan por
un solo dispositivo que realiza todas las labores de censado, compensación y modulación
del ancho de pulso del convertidor conmutado, generalmente este tipo de control se hace
con Procesadores Digitales de Señal que permiten un control más robusto y flexible,
además de permitir la inclusión de esquemas y ventanas de control.
19
20
Capítulo III.
3. Obtención de los parámetros del Modelo de Batería
En este capítulo se discuten las consideraciones que se tuvieron en cuenta para la selección
y el ajuste del modelo de batería a utilizar en el proyecto. Basándose en la información
recopilada en el capítulo II, acerca del modelado de baterías, se hace la selección de un
modelo en función de las necesidades del proyecto y las demandas de implementación del
modelo seleccionado en términos de complejidad del mismo. Se presenta, además, una
comparación de los modelos estudiados. Una vez se ha seleccionado el modelo a usar se
presenta una breve descripción de su funcionamiento y características más importantes.
Adicionalmente, en este capítulo se presentan las pruebas experimentales por medio de las
cuales se pudieron determinar y ajustar los parámetros del modelo para reproducir el
funcionamiento de una batería de plomo-ácido real, finalmente se valida el modelo ajustado
con simulaciones en MATLAB Simulink.
A través del estudio de las diferentes técnicas de modelado de baterías que se desarrolló en
el capítulo II se pretende hacer una comparación entre los diferentes modelos de baterías
existentes y determinar cuál de ellos se ajusta mejor a las necesidades del proyecto, como
se mencionó anteriormente, los modelos existentes puede clasificarse en cinco categorías:
modelos electroquímicos, modelos analíticos, modelos estocásticos, modelos basados en
inteligencia computacional y modelos de circuito eléctrico. Cada uno de los modelos
presenta ventajas y desventajas que deben evaluarse dependiendo de la aplicación, en este
sentido la selección de uno u otro modelo se hará basada en función a los siguientes
criterios.
Cada uno de los criterios anteriores se evaluará entre alto, medio y bajo, la tabla 2 presenta
esta categorización.
Parámetros
Categoría de Modelos
A B C D E
Electroquímicos Alta Alta Alta Baja Media
Analíticos Media Baja Media Media Baja
21
Estocásticos Alta Media Media Media Baja
Inteligencia Computacional Alta Media Alta Media Media
Circuito Eléctrico Baja Alta Media Alta Baja
Tabla 2 - Criterios de Evaluación de Modelos de Batería
De la tabla 2 puede concluirse que tanto los modelos electroquímicos como analíticos no
son una buena elección para el proyecto debido a su alta complejidad y a que su
implementación puede ser difícil, como se describió en el capítulo II estos modelos
usualmente utilizan un complejo conjunto de ecuaciones diferenciales acopladas para
describir las reacciones electroquímicas al interior de la batería, en este sentido los modelos
electroquímicos son más apropiados en aplicaciones en las cuales es importante determinar
los resultados de procesos electroquímicos más que procesos eléctricos, por esta razón
ninguno de los modelos electroquímicos se considera para su uso en el proyecto.
Por su parte los modelos analíticos son un poco menos complejos y más fáciles de
implementar debido a que generalmente solo utilizan ecuaciones lineales simples para
describir los procesos de carga y descarga de la batería, sin embargo estos modelos son
útiles solamente en aplicaciones con un régimen de descarga a corriente constante y son
incapaces de modelar la respuesta dinámica en tensión de la batería. Los modelos
estocásticos y de inteligencia computacional serían una buena elección para aplicación de
seguimiento del estado de carga, envejecimiento y otros efectos no lineales de la batería, sin
embargo son generalmente difíciles de implementar debido a su complejidad.
Se determinó entonces que la mejor elección para el modelo a utilizar son los modelos
basados en circuitos eléctricos debido a que éstos solo utilizan un conjunto de ecuaciones
lineales simples y elementos pasivos para modelar la dinámica en tensión y corriente de la
batería, por otra parte pueden incluirse dentro de este tipo de modelos funciones del ciclado
de la batería, temperatura y demás que afectan la retención de carga y el estado de vida de
la batería mientras se mantiene el modelo relativamente sencillo.
22
El modelo está conformado por una fuente de tensión controlada y una resistencia serie que
representa la resistencia interna de la batería. La tensión en terminales de la fuente de
tensión controlada está determinada por dos ecuaciones que son función de la corriente de
la batería. El modelo es válido para los cuatro tipos de batería recargable más populares:
Plomo-Ácido, Ion-Litio, Níquel-Cadmio y Níquel-Metal, y es capaz de reproducir de forma
dinámica la tensión de la batería cuando la corriente varía, mediante una relación entre el
estado de carga de la batería y su tensión de circuito abierto. En la figura 6 se presenta el
modelo de la batería en el entorno MATLAB Simulink.
𝑄 (3.4)
𝑉𝑏𝑎𝑡𝑡 = 𝐸0 − 𝑅 ∙ 𝑖 − 𝐾 [𝑖𝑡 + 𝑖 ∗ ] + 𝐸𝑥𝑝_𝑑𝑡 (𝑡)
𝑄 − 𝑖𝑡
Donde 𝑉𝑏𝑎𝑡𝑡 [𝑉] es el voltaje en bornes de la batería, 𝐸0 [𝑉] es una constante que representa
la tensión interna de la batería cuando no existe ninguna corriente circulando desde ni hacia
la misma. 𝐾 [Ω] es la constante de polarización, 𝑄 [𝐴ℎ] es la capacidad de la batería, 𝑖 [𝐴]
es la corriente de la batería.
23
𝐸𝑥𝑝_𝑐𝑡̇ (𝑡) = 𝐵 ∙ |𝑖(𝑡)|[−𝐸𝑥𝑝𝑑 𝑡−1 (𝑡) + 𝐴] (3.3)
𝑄 (3.4)
𝐾
𝑄 − 𝑖𝑡
Los puntos de interés para extraer los parámetros del modelo pueden ubicarse en la curva
de descarga característica a corriente constante como se muestra en la figura 7.
Adicionalmente es necesario conocer la carga y la tensión al final de la zona nominal que es
el punto en el que la tensión de la batería cae por debajo de la tensión nominal de la misma.
La gran ventaja de este modelo radica en que todos los parámetros pueden obtenerse y
ajustarse a partir de las curvas de descarga del fabricante de la batería o de la información
obtenida a partir de resultados experimentales de pruebas realizadas a la batería. Sin
embargo, para que el modelo sea válido, debe asumirse que:
24
El diagrama completo de Simulink del Modelo se presenta en la figura 8.
-
- Figura 8 - Modelo de Batería Completo en Simulink
25
En el modelo de la figura los bloques a la izquierda encerrada en el rectángulo de color
verde representan la dinámica de tensión de la batería frente a procesos de carga y descarga
a través de la 3.1 , el rectángulo naranja encierra el componente del filtro de corriente cuya
salida es la componente de baja frecuencia de la corriente cuando esta cambia súbitamente,
el recuadro azul contiene el bloque que calcula y actualiza el estado de carga SOC en
función de la magnitud de la corriente extraída y el tiempo, por último el recuadro púrpura
encierra los parámetros de resistencia interna de la batería y saturación de la tensión.
26
comenzado. El factor B puede aproximarse a 3/𝑄𝑒𝑥𝑝 y la componente de baja frecuencia
de la corriente puede igualarse a 𝑖 ya que en este momento está en estado estable. Teniendo
en cuenta lo anterior los parámetros del modelo de baterías pueden obtenerse de:
𝐴 = 𝐸𝑓 − 𝐸𝑒𝑥𝑝 (3.5)
𝐸0 = 𝐸𝑓 + 𝐾 + 𝑅𝑖 − 𝐴 (3.7)
Parámetro Valor
𝐸𝑓 (V) 13.5
𝑄𝑓 (Ah) 7.2
𝐸𝑒𝑥𝑝 (V) 12.5
𝑄𝑒𝑥𝑝 (Ah) 0.030
𝐸𝑛𝑜𝑚 (V) 12
𝑄𝑛𝑜𝑚 (Ah) 3.15
𝑅𝑖 (Ω) 0.023
Tabla 4 - Parámetros Extraídos de La Hoja de Especificaciones de la Batería Bajo Estudio
Parámetro Valor
𝐸0 (𝑉) 12.5826
𝑅𝑖 (Ω) 0.023
𝐾(Ω/𝐴ℎ) 0.068049
𝐴(𝑉) 0.94956
𝐵(𝐴ℎ)−1 100
Tabla 5 - Parámetros del Modelo
27
Las características de descarga con los parámetros del modelo de la tabla 5 se presentan en
la figura 10 y fueron obtenidos del módulo Battery de Simpower Systems en Simulink.
Figura 10 - Característica de Descarga a Corriente Constante para el Modelo Ajustado con Los Parámetros Obtenidos.
Una vez se obtuvieron los parámetros del modelo, se realizaron simulaciones en MATLAB/
Simulink con el fin de verificar que el modelo reproduce con fidelidad el comportamiento
real de la batería de plomo-ácido bajo estudio.
Con el objeto de validar el modelo obtenido se realizaron pruebas de descarga con una
corriente pulsada sobre las baterías. El tiempo del pulso de corriente en alto se fijó para
extraer el equivalente al 10% de la capacidad nominal de la batería y el tiempo en bajo se
fijó en 300 segundos, tiempo en el que se observó que la tensión en bornes de la batería
tendía a estabilizarse.
Las pruebas de descarga con corriente pulsada se ejecutaron hasta que la tensión de circuito
abierto en la batería alcanzaba el umbral recomendado por el fabricante. El esquema
utilizado para las simulaciones en MATLAB/Simulink se presenta en la figura 11.
28
Figura 11 - Esquema de Simulink Para Simulación
29
En la figuras 13 a 15 se presenta la información obtenida experimentalmente y los
resultados de las simulaciones en MATLAB Simulink para el modelo con los parámetros
obtenidos.
Figura 13 - Resultados de Descarga a Corriente Pulsada (Izquierda) Simulación en Simulink (Derecha) corriente de
Descarga 1.2A
Figura 14 - Resultados de Descarga a Corriente Pulsada (Izquierda) Simulación en Simulink (Derecha) corriente de
Descarga 3A
30
Figura 15 - Resultados de Descarga a Corriente Pulsada (Izquierda) Simulación en Simulink (Derecha) corriente de
Descarga 6A
Puede verse que aunque el modelo no se ajusta por completo con los resultados
experimentales si proporciona una buena representación de la dinámica de la batería frente
a diferentes procesos de descarga.
Una de las diferencias más notables entre los resultados obtenidos experimentalmente y los
de simulación es que aunque el estado de carga de la batería fuera bajo, nunca se observó
una tensión de circuito abierto de cero, sin embargo el modelo de Simulink asocia un estado
de carga bajo con una tensión de circuito abierto nula. Cuando la batería bajo estudio era
incapaz de sostener el pulso de corriente al que se había sometido, la tensión empezaba
caer rápidamente y las formas de tensión y corriente tenían la misma tendencia, esto es
visible en los últimos tramos de las gráficas presentadas en las figuras.
A lo largo del desarrollo de este capítulo se realizaron estudios sobre una batería de plomo-
ácido real con el fin de observar su comportamiento frente a diferentes condiciones de
operación, por otra parte, el diseño y construcción del dispositivo emulador de baterías
representó un reto en diferentes aspectos, algunos de los cuales se mencionan a
continuación. En general, se pueden obtener las siguientes conclusiones:
31
reproducir de forma aceptable la dinámica V-I de la batería real, tal y como se
demostró en el presente capítulo.
32
Capitulo IV
4. Diseño del Dispositivo Emulador
En el capítulo anterior se describieron los criterios de selección del modelo de batería a usar
y las pruebas experimentales que condujeron a la validación del mismo. En este capítulo se
presentan las consideraciones para la selección de una topología de convertidor conmutado
que hará las veces de emulador de batería haciendo uso del modelo obtenido y ajustado.
La primera sección de este capítulo presenta los criterios de selección del convertidor en
cuanto al requerimiento de potencia y su topología. Una vez se hace la selección del tipo de
convertidor se desarrolla un análisis en pequeña señal del mismo basándose en la técnica
del conmutador PWM expuesta anteriormente, lo cual permite obtener un modelo dinámico
del convertidor del cual se derivaron las funciones de transferencia más relevantes para el
diseño de los lazos de control. En la tercera parte de este capítulo se detalla el diseño del
lazo de control en modo tensión del convertidor, adicionalmente, se presenta la integración
del modelo de batería dentro de los lazos de control y se verifica el funcionamiento del
dispositivo emulador mediante simulaciones y pruebas experimentales.
Comparación de Topologías
Parámetros Flyback Forward Medio Puente Puente Completo Puente
ZVS
Costo Bajo Bajo Medio Medio Alto
Control Simple Simple Medio Medio Complejo
Corriente I<10A I>10A I>10A I>10A I>10A
Tensión de Todos Pueden Operarse con la tensión red después de una etapa de
Entrada rectificación y filtrado
Tabla 6 - Comparación de Topologías de Convertidores Aislados
Debido a que el emulador de baterías debe ser capaz de tener un flujo bidireccional de
energía para emular las etapas de carga y descarga es deseable utilizar una topología con
aislamiento galvánico, lo que representa una protección inherente para el convertidor,
33
teniendo esto en cuenta, y la información que se presenta en la 6 se seleccionó la topología
de convertidor tipo flyback de interruptor sencillo, adicionalmente debido al nivel de
potencia requerido es necesario hacer una etapa de rectificación de la tensión de la red, un
convertidor flyback de este tipo se conoce como convertidor flyback off-line.
En esta sección se presenta el diseño de la etapa de potencia del dispositivo emulador. Las
especificaciones del convertidor conmutado se presentan en la Tabla 7.
Parámetro Valor
Tensión de Entrada 𝑉𝑖𝑛 120 Vac ± 10%
Tensión de Salida 𝑉𝑜 14 Vdc
Frecuencia de Conmutación 𝑓 65 kHz
Potencia de Salida 𝑃𝑜 100 W
Eficiencia 𝜂 80%
Tabla 7 - Especificaciones de Diseño del Convertidor Flyback
El convertidor flyback puede operar en dos modos, modo de conducción continúa (CCM) y
modo de conducción discontinua (DCM). En general el modo de conducción discontinua
proporciona mejores condiciones de conmutación para los dispositivos semiconductores ya
que éstos cambian de estado bajo condiciones de corriente nula. Adicionalmente, la
cantidad de energía promedio que se requiere almacenar es menor que en el modo de
conducción continua, lo cual contribuye con una disminución en el tamaño del
transformador, sin embargo, el modo de conducción discontinua produce mayores valores
de corriente efectiva a través del MOSFET con un aumento en las pérdidas por conducción
del mismo. Teniendo esto en cuenta, se prefiere la operación DCM para aplicaciones de
alto voltaje y baja corriente y el modo CCM para aplicaciones de bajo voltaje y alta
corriente.
Teniendo en cuenta lo anterior, el diseño del convertidor se hará para CCM, es importante
aclarar que con el fin de reproducir los rangos de tensión observados durante el desarrollo
de las pruebas experimentales, a la batería de plomo-ácido se ajustó la tensión de salida del
convertidor en 13.5 V. La tensión de entrada del convertidor se tomará de una etapa de
rectificación y filtrado de la red con una tensión nominal de 120 Vrms.
La eficiencia del convertidor debe estimarse para poder calcular la máxima potencia de
entrada 𝑃𝑖𝑛 , en general, es aceptable seleccionar una eficiencia aproximada entre 70% y
80% para aplicaciones de baja tensión[61]–[63]. Una vez se ha seleccionado la eficiencia,
la potencia de entrada puede determinarse de:
𝑃𝑜 (4.1)
𝑃𝑖𝑛 =
𝜂
34
𝑃𝑖𝑛 = 125𝑊
𝛿 𝑉𝐷𝐶_𝑚𝑖𝑛 (4.2)
𝑛=
1 − 𝛿 (𝑉𝑜 + 𝑉𝑓 )
(4.3)
𝑚𝑖𝑛 𝑃𝑖𝑛 (1 − 𝐷𝑑𝑖𝑠 )
𝑉𝐷𝐶 = √2𝑉𝑖𝑛_𝑚𝑖𝑛 )2 −
𝐶𝑙𝑖𝑛𝑘 · 𝑓𝑙
Donde 𝐷𝑑𝑖𝑠 es la tasa de carga del condensador de filtro 𝐶𝑙𝑖𝑛𝑘 y usualmente es 0.2 [63],
adicionalmente para el condensador 𝐶𝑙𝑖𝑛𝑘 se usan 2 o 3𝜇𝐹 por W de potencia de entrada,
para tensiones de entrada entre 85-265Vrms [63]. Finalmente, 𝑓𝑙 es la frecuencia de línea
que para este caso es de 60Hz.
𝐶𝑙𝑖𝑛𝑘 ≥ 375𝜇𝐹
𝑉𝐷𝐶_𝑚𝑖𝑛 = 137 𝑉
𝐿𝑚_𝑚𝑖𝑛 ≈ 176.86𝜇𝐻
𝛿max 𝐼𝑙 (4.5)
𝐶𝑓 =
𝑓𝑠 Δ𝑉𝑜
Que resulta en:
35
𝐶𝑓 = 3800𝜇𝐹
Una vez se ha obtenido la inductancia mínima del transformador, el valor de corriente pico
y RMS a través del MOSFET puede obtenerse de:
De donde se obtiene:
𝐼𝑝𝑒𝑎𝑘 = 4.13 𝐴
Adicionalmente:
2 2 (4.7)
𝑃𝑖𝑛 𝑉𝐷𝐶_𝑚𝑖𝑛 𝛿max 𝛿max
𝐼𝑅𝑀𝑆 = √[[3 𝑚𝑖𝑛
] +[ ] ]
𝑉𝐷𝐶 𝛿max 2𝐿𝑚_𝑚𝑖𝑛 𝑓𝑠 3
Entonces:
𝐼𝑅𝑀𝑆 = 2.2487 𝐴
Ahora puede calcularse el número mínimo de vueltas del primario del transformador como:
𝑁𝑝_𝑚𝑖𝑛 = 15
La red Snubber está compuesta por un diodo y un arreglo RC paralelo. Esta red actúa como
un camino alternativo para el flujo de la corriente almacenada en la inductancia de
dispersión. El primer paso en el diseño de la red Snubber es la determinación de la tensión
en el capacitor 𝐶𝑠𝑛 , una vez se ha determinado esta tensión (𝑉𝑠𝑛 ) la potencia disipada en la
red Snubber puede obtenerse a partir de:
𝑓𝑠 𝐿𝑙𝑘 𝐼𝑝𝑒𝑎𝑘 2 (4.9)
𝑃𝑠𝑛 =
2
36
Además:
Con el fin de reducir la pérdida de potencia en la red Snubber debe escogerse 𝑉𝑠𝑛 tal que
sea al menos 2 a 2.5 veces más grande que 𝑛𝑉𝑜 que es la tensión de salida reflejada al
primario [61]. Adicionalmente, la inductancia de dispersión para el transformador usado se
determinó como aproximadamente 2𝜇H. Usando las ecuaciones 4.9 y 4.10 se obtiene:
𝑅𝑠𝑛 = 26.8 𝑘Ω
Puede considerarse una tensión de rizado en el condensador de Snubber 10%, de esta forma
se obtiene:
𝑉𝑠𝑛 (4.11)
𝐶𝑠𝑛 =
Δ𝑉𝑠𝑛 𝑅𝑠𝑛 𝑓𝑠
Entonces:
𝐶𝑠𝑛 = 0.48𝑢𝐹
Parámetro Valor
Tensión de Salida (V) 14
Inductancia de Magnetización 𝐿𝑚_𝑚𝑖𝑛 (uH) 180
Relación de Transformación 𝑛 3
Capacitancia de Filtro 𝐶𝑓 (uF) 3800
Frecuencia de Conmutación (kHz) 65
Tabla 8 - Parámetros de Diseño del Convertidor Propuesto.
La técnica del conmutador PWM sustituye los elementos no lineales del convertidor
conmutado, reemplazándolos por un circuito equivalente lineal conocido como modelo del
conmutador PWM, una vez se ha obtenido el circuito del conmutador PWM a partir de éste
se puede realizar el análisis de pequeña y gran señal del convertidor, obteniendo las
funciones de transferencia del mismo [57]. Aplicar la técnica del conmutador PWM a
topologías aisladas no siempre es fácil debido a que los interruptores activo y pasivo no se
encuentran en el mismo lado del transformador. Esto dificulta la identificación del
conmutador PWM en la topología. En el caso del convertidor flyback se aprovecha el
hecho de que su topología es una variante de la topología del convertidor Buck-Boost, en
este sentido, puede reflejarse el primario del transformador hacia el secundario con el fin de
facilitar la identificación del conmutador PWM.
37
Figura 16 - Circuito de Potencia del Convertidor Flyback Reflejado al Secundario
Una vez se obtiene la topología que se muestra en la figura 16 es fácil identificar las
terminales activa, pasiva y común (A, P y C) del conmutador PWM. La figura 17 muestra
el circuito equivalente después de reemplazar el modelo de conmutador PWM en
conducción continua por los interruptores 𝑄1 y 𝐷𝑟1 .
Figura 17 - Circuito Equivalente del convertidor Flyback con el Conmutador PWM En Conducción Continua
En lo que sigue del análisis del convertidor, las cantidades representadas con letras
mayúsculas indican cantidades en estado estable o DC que son dependientes del punto de
operación del convertidor, las letras minúsculas representan cantidades variantes con el
tiempo o AC, y las letras minúsculas con tilde (~) representan los términos de pequeña
señal.
Para el análisis de gran señal (DC) de la figura 17 las perturbaciones de pequeña señal 𝛿̃ se
hacen cero, adicionalmente, los condensadores se tratan como circuitos abiertos y los
inductores como corto circuitos, de esta forma se obtienen:
38
𝑉𝑖 (4.12)
− + 𝑉𝑎𝑝 + 𝑉𝑜 = 0
𝑁
−𝐼𝑜 (4.13)
𝐼𝑙 =
1−𝐷
Pero:
𝑉𝑜 (4.14)
𝐼𝑜 =
𝑅
Entonces:
−𝑉𝑜 (4.15)
𝐼𝑙 =
𝑅(1 − 𝐷)
𝑅𝑙 (4.17)
𝑉𝑐𝑝 = −𝑉𝑜 [1 + ]
𝑅(1 − 𝐷)
Adicionalmente:
𝑉𝑎𝑝 (4.18)
𝑉𝑐𝑝 =
𝐷
𝑉𝑜
Sustituyendo 𝑉𝑐𝑝 y 𝑉𝑎𝑝 en la primera ecuación se obtiene la función de transferencia en
𝑉𝑖
gran señal del convertidor:
𝐷 (4.20)
𝑀=−
𝑁(1 − 𝐷)
39
secundario del transformador y la capacitancia de filtro, el denominador de esta función de
transferencia es común para la mayoría de funciones de transferencia del circuito de la
figura 7 y tiene la forma de la ecuación 4.21.
𝑠 𝑠 (4.21)
𝑣̃𝑜 (𝑠) (1 + 𝜔 ) (1 − 𝜔 ) 𝜔𝑛 2
𝑧1 𝑧2
𝐺𝑣𝑑 = | = 𝐺𝑑𝑜
𝛿̃(𝑠) 𝑣𝑖 =0
𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2
Donde:
𝑉𝑖 (4.22)
𝐺𝑑𝑜 =
𝑁(1 − 𝐷)2
1−𝐷 (4.23)
𝜔𝑛 =
√𝐿𝑚2 𝐶
𝑁
La resistencia equivalente serie ESR del condensador introduce un cero 𝜔𝑧1 en la función
de transferencia que viene dado por:
1 (4.24)
𝜔𝑧1 =
𝑅𝑐 𝐶
(1 − 𝐷)2 𝑅 (4.25)
𝜔𝑧2 =
𝐿
𝐷 𝑚2
𝑁
El factor de amortiguamiento 𝜉 es:
𝐿𝑚 (4.26)
√ 𝑁2
𝐶
𝜉=
2𝑅(1 − 𝐷)
(1 − 𝐷)𝑅 (4.27)
𝑄=
𝐿𝑚
√ 𝑁2
𝐶
De esta forma, la ecuación 4.21 puede expresarse en términos del factor de calidad como:
40
𝑠 𝑠 (4.28)
𝑣̃𝑜 (𝑠) (1 + 𝜔 ) (1 − 𝜔 )
𝑧1 𝑧2
𝐺𝑣𝑑 = | = 𝐺𝑑𝑜
𝛿̃(𝑠) 𝑣𝑖 =0
𝑠2 𝑠
+𝜔 𝑄+1
𝜔𝑛 2
𝑛
La figura 18. Presenta el diagrama de Bode para la ecuación 4.28 para diferentes valores de
carga, como se mencionó anteriormente el modelo desarrollado a través de la técnica del
conmutador PWM es válido solamente para modo continuo de conducción inicialmente
puede decirse que a cargas más grandes (menos corriente) el convertidor tiende a operar en
modo discontinuo de conducción y por lo tanto el modelo obtenido no es válido para estas
condiciones de operación.
Por otra parte la ecuación 4.26 relaciona el factor de amortiguamiento 𝜉 con la resistencia
de carga, puede verse que mientras más grande sea esta última el factor de amortiguamiento
se reduce lo que implica un sobrepico de resonancia más pronunciado en la frecuencia de
corte del convertidor, tal y como se muestra en la Figura 18. Esto implica un sobrepaso en
tensión de estado transitorio elevado que puede resultar peligroso para los dispositivos
semiconductores, incluso teniendo un compensador en modo tensión que ayude a mitigar
este efecto.
Figura 18 - Diagrama de Bode para la función de Gvd(s) Bajo Diferentes Condiciones de Carga
41
4.4. Diseño del lazo de Control
El lazo interno de realimentación Vbatt representa al modelo de batería que toma como
referencia la señal de corriente del convertidor e impone una referencia de tensión según la
respuesta de la batería real de plomo-ácido, por otra parte la tensión de salida del
convertidor se compara con la tensión de referencia del modelo y la diferencia entre estas
representa la magnitud del error que el compensador en modo tensión debe ajustar para que
el convertidor opere tal y como la haría una batería real de plomo-ácido frente al estímulo
de tensión al que está siendo sometida.
42
𝐴𝑣 (𝑠) debe tener una forma tal que sus ceros y polos puedan cancelar los ceros y los polos
de la función de transferencia de la planta, adicionalmente se incluye un factor integrador
que ayuda a reducir el error en estado estable, la función de transferencia anteriormente
descrita para 𝐴𝑣 (𝑠) coincide con la de un compensador en modo tensión tipo III como el
que se presentó en el capítulo I:
𝑠 𝑠 (4.30)
𝜔𝑖 (1 + 𝜔 ) (1 − 𝜔 )
𝑧1 𝑧2
𝐴𝑣 (𝑠) =
𝑠 𝑠
𝑠 (1 + 𝜔 ) (1 + 𝜔 )
𝑝1 𝑝2
El diagrama de bode para la funciones de transferencia 𝑇𝑣 (𝑠) 𝐴𝑣 (𝑠) y 𝐺𝑣𝑑 (𝑠) se presentan
en la figura 20.
43
La función de transferencia en el domino continuo del compensador en modo tensión tiene
la forma:
1.748𝑥10−6 𝑠 2 + 0.002645 𝑠 + 1
𝐴𝑣 (𝑠) =
9.74𝑥10−15 𝑠 3 + 1.165𝑥10−8 𝑠 2 + 0.003481 𝑠
Con el fin de verificar el funcionamiento del compensador en modo tensión que se diseñó
anteriormente, se realizaron simulaciones con ayuda de PSIM y SmartCtrl, el convertidor se
sometió a un pulso de corriente y se evaluó la respuesta transitoria del compensador en
modo tensión, los resultados se presentan en las figuras 21 y 22.
Figura 22 - Respuesta en Tensión Frente a Un Pulso de corriente para el Esquema de Control Implementado
44
De la figura 22 puede verse que el convertidor tiene un sobrepaso de cerca de 2V en el
estado transitorio. Aunque inicialmente este sobrepaso en tensión no parece perjudicial, la
tensión reflejada al primario puede incrementarse sometiendo al dispositivo semiconductor
a niveles de tensión elevados. Estos niveles de tensión pueden manejarse para evitar la
destrucción del dispositivo con una red Snubber RCD como el que se diseñó anteriormente,
sin embargo, siempre es recomendable utilizar un MOSFET de primario con una tensión
Drain-Source nominal mayor a la suma de las tensiones reflejada del secundario, máxima
de entrada, y de resonancia de la inductancia de dispersión.
Por otra parte, conviene implementar en el control del convertidor una rutina de arranque
suave que permita mitigar el sobre-pico de tensiones peligrosas para el MOSFET. Existen
controladores en modo tensión y modo corriente comerciales que tienen esta capacidad, sin
embargo, en el control en modo tensión digital, el diseñador puede implementar esta rutina
a su conveniencia.
Los convertidores conmutados son dispositivos que por su naturaleza producen ruido e
interferencia electromagnética EMI, en la actualidad existen regulaciones para la cantidad
de interferencia que pueden producir los equipos electrónicos sin afectar a otros equipos
que estén conectados a la misma red de suministro eléctrico.
45
común, generalmente se utilizan inductores tipo choke de modo común entre las líneas, y
condensadores desde cada una de las líneas hacia tierra.
Los inductores de modo común generalmente son de valores altos (entre 1mH y 50mH)[65]
con el fin de enviar las señales de modo común a tierra a través de los condensadores para
este propósito. Por otra parte, existen diseños en los cuales no existe un conductor de tierra
por donde enviar las señales ruidosas de modo común, en estos casos se utiliza un
condensador entre los terminales comunes del primario y secundario del transformador, por
ejemplo en el caso del convertidor flyback offline.
𝐼 (4.31)
40𝑑𝐵𝜇𝐴 = 20𝑑𝐵𝜇𝐴 log
1𝜇𝐴
𝐼 = 0.1𝑚𝐴
0.1𝑚𝐴
20𝑑𝐵 log = −47.0274𝑑𝐵
1.05𝐴
Esto significa que debe obtenerse un filtro capaz de atenuar la componente de alta
frecuencia del ruido en una amplitud de, al menos, 47𝑑𝐵. Para este propósito puede
utilizarse un filtro LC de segundo orden.
𝑓𝑐 (4.32)
−47.0275𝑑𝐵 = 40𝑑𝐵 log
𝑓𝑠
𝑓𝑐 = 4.34𝑘𝐻𝑧
1 (4.33)
𝑓𝑐 =
2𝜋√𝐿𝐶
𝐿 = 134𝜇𝐻
47
El diagrama de Bode del filtro propuesto se presenta en la figura 24.
Puede verse que en la frecuencia de corte del filtro existe un pico de resonancia que sucede
cuando las reactancias inductiva y capacitiva del filtro se cancelan una a otra, por otra parte
después de esta frecuencia la atenuación del filtro es de -47dB como se esperaba, es
necesario amortiguar el filtro con un arreglo RC serie en paralelo con la salida del filtro, el
arreglo RC adicional se utiliza generalmente para introducir un factor de amortiguamiento
que ayuda a reducir el sobrepico en la frecuencia de corte del filtro que puede verse en la
figura 24.
1 + 𝑅𝑑 𝐶𝑑 𝑠 (4.34)
𝐻(𝑠) =
𝑠 3 𝐿𝐶𝐶𝑑 𝑅𝑑 + 𝑠 2 𝐿(𝐶 + 𝐶𝑑 ) + 𝑠𝑅𝑑 𝐶𝑑 + 1
Donde 𝐶𝑑 y 𝑅𝑑 son los valores del arreglo RC serie para amortiguar el filtro, generalmente
𝐶𝑑 se escoge unas 10 veces más alto que el condensador de filtro C, 𝑅𝑑 puede calcularse a
partir de:
(4.35)
𝐿
𝑅𝑑 = √
𝐶
48
Con lo que se obtiene que 𝐶𝑑 = 100𝜇𝐹 y 𝑅𝑑 = 1.15Ω.
Figura 26 - Espectro de Frecuencias de Corriente (Arriba) Antes del Filtro (Abajo) Después del Filtro.
49
Puede verse que el filtro diseñado contribuye en gran parte con la atenuación de los
armónicos de la frecuencia fundamental y sus múltiplos enteros. En la figura 27 se presenta
la topología del filtro de línea implementado.
En general, se puede decir que el circuito de la figura 12 contiene dos etapas que trabajan
en conjunto para realizar la emulación de la etapa de carga de una batería, la primera etapa,
el filtro de la señal de control es un filtro activo pasa-bajos Sallen-Key como el que se
muestra en la figura 28.
50
Cuando una señal PWM se aplica a la entrada del filtro de la figura 28, la salida del
segundo amplificador operacional corresponde a una señal DC equivalente al valor efectivo
de la tensión de entrada, de esta forma, modulando el ancho de pulso a la entrada del filtro
se puede obtener una tensión DC variable a la salida del mismo.
51
Los parámetros de los filtros de censado de las señales de tensión y corriente se presentan
en la tabla 9.
Una vez se ha concluido con el diseño de la etapa de potencia es necesario evaluar el límite
de operación del convertidor para el cual el mismo pasa de operar en modo continuo de
conducción y entra en modo discontinuo, esto es importante si se tiene en cuenta que todo
el diseño del controlador se hizo para modo continuo de conducción, es válido resaltar que
el modelo del conmutador PWM es diferente para cada caso de operación del convertidor.
𝑉𝑖 𝛿 𝑁2 𝑉𝑖 𝛿𝑇 (4.36)
𝐼𝑙 = 2
( )2 −
(1 − 𝛿) 𝑅 𝑁1 2𝐿𝑚
52
De la ecuación 4.36 cuando 𝐼𝑙 < 0 se entiende que el convertidor ha entrado en modo
discontinuo de conducción, utilizando todos los parámetros de diseño y resolviendo puede
obtenerse el valor de R que hace que el convertidor entre en DCM, esto es:
𝑅 = 3.9916Ω
Este es entonces el valor de carga mínimo que puede usarse con el convertidor para
mantenerlo en operación en CCM.
- La técnica del conmutador PWM es una técnica que facilita en gran medida el
modelado y análisis de convertidores conmutados en tiempo continuo, sin embargo
cuando la topología del convertidor difiere de las topologías convencionales (Buck,
Boost, Buck-Boost) la obtención de algunas de las funciones de transferencia se
dificulta, esto es especialmente cierto cuando es necesario utilizar un segunda etapa
de filtrado, por ejemplo, en el caso del convertidor flyback.
- Es necesario incluir saturadores para el valor del ancho de pulso a la salida del
controlador digital, con el ánimo de mantener un rango de operación seguro para el
convertidor y evitar la destrucción de los dispositivos semiconductores y la
saturación del núcleo del transformador.
53
54
-
Capítulo V.
En esta sección se presentará primero un circuito detallado del flyback implementado con
una breve explicación de cada una de sus etapas, a continuación se presentan los resultados
obtenidos de pruebas de descarga a corriente pulsada y a corriente constante utilizando el
modelo de batería seleccionado y ajustado mediante un algoritmo de control en la DSP
F28335 de Texas Instruments.
55
5.1. Etapa de Descarga
56
La disposición física en el circuito impreso del circuito de la figura 30 se presenta en la
figura 31, en esta figura pueden verse los componentes más importantes de la etapa de
descarga del convertidor.
La red de filtros que se utilizó para la adquisición de datos hacia la DSP que puede verse en
la figura 30 se implementó en un circuito impreso independiente que se presenta en la
figura 32.
57
Es importante resaltar que las pruebas de descarga a corriente pulsada y a corriente
constante se realizaron de la misma forma y con el mismo esquema que sobre la batería
bajo estudio, como se describió en el capítulo III.
Inicialmente se replicó la prueba de descarga a corriente pulsada que se había hecho sobre
la batería con el emulador, esta prueba consistía en la extracción de un pulso de corriente
constante de 1,2 A durante 2500 segundos.
Debido a que el emulador se diseñó sin una resistencia de sangría, no es conveniente dejar
al convertidor sin carga pues puede entrar en modo discontinuo y el control podría no
operar adecuadamente, es por esto que, durante el pulso en bajo, el emulador se programó
una corriente distinta de cero, durante 300 segundos.
58
Esta rutina se utilizó recurrentemente en las demás pruebas que se realizaron con el fin de
obtener la respuesta en tensión del emulador de baterías y verificar su funcionalidad, los
resultados obtenidos de las pruebas realizadas se contrastan con simulaciones realizadas
sobre el modelo en MATLAB/Simulink tal y como se presentó en el capítulo III.
Figura 34 - Respuesta en Tensión del Emulador de Baterías frente a una descarga pulsada de 1,2A
Figura 35 - Respuesta en Tensión del Emulador de Baterías frente a una descarga pulsada de 3,5A
59
ajustado en Simulink. Se observó un error máximo de 1V en la respuesta transitoria del
convertidor, es decir en las transiciones entre uno y otro pulso de corriente.
Figura 36 - Respuesta en Tensión del Emulador de Baterías frente a una descarga pulsada de 4A
60
En la figura 37 se presenta una comparativa de la tensión obtenida con el emulador de
baterías (en azul) contra la tensión obtenida en Simulink (rojo), como se mencionó
anteriormente se observa una diferencia notable en la respuesta transitoria del emulador, es
decir cuando se pasa de un estado bajo a alto en el pulso de corriente, por otra parte la
respuesta del emulador es satisfactoria en cuanto reproduce la respuesta de la batería según
el modelo.
Figura 38 - Respuesta en Tensión del Emulador de Baterías Frente a Una descarga a Corriente constante de 4A
Como se mencionó en los capítulos III y IV la etapa de carga del emulador de Baterías está
constituida por un arreglo de amplificadores operacionales y un MOSFET que extraen una
corriente constante desde una fuente externa que se conecte a las terminales del arreglo.
La corriente que se extrae de la fuente externa puede controlarse variando el ancho de pulso
de una señal de PWM que se envía a la etapa de carga de forma aislada a través de un opto-
acoplador 4N35, esto se hace con el fin de proteger a la DSP, adicionalmente pueden
programarse una rutina de carga como la de un cargador de baterías convencional
actualizando la tensión interna del modelo y consecuentemente la cantidad de corriente que
se extrae desde el cargador externo conforme el estado de carga de la batería aumenta.
61
La configuración del circuito de la etapa de carga del emulador de baterías es el mismo que
se utilizó para la caracterización de las baterías y se presentó en la figura 12 del capítulo
III, este circuito incluye los filtros de interfaz para la adquisición de datos hacia la DSP que
se describieron en la sección 4.6 del capítulo IV, todo el circuito se implementó en un
circuito impreso independiente que se presenta en la figura
La carga utilizada para disipar la potencia que aporta el cargador externo son un par de
resistencias de potencia de 4Ω a 20W, el arreglo de amplificadores tiene una etapa de
ganancia de 4, esta etapa de ganancia se utiliza para amplificar el pulso de la DSP, es decir,
si en algún caso se aplicara un pulso de tensión equivalente al 100% del ciclo de trabajo
esto equivaldría a 13.6V sobre la carga por lo que la corriente extraída del cargador externo
es 6.6A.
62
Por otra parte y como se mencionó anteriormente existe una relación directa entre la tensión
interna del modelo de batería (tensión de circuito abierto) y el estado de carga de la misma,
la función del modelo actualiza la tensión interna del modelo consecuentemente con el
estado de carga, de esta forma se pueden utilizar estos parámetros para determinar la
finalización de las diferentes etapas del proceso de carga y en general del proceso de carga.
Con la corriente de carga utilizada el proceso de carga hasta un SOC de 95% tarda cerca de
4 horas, se observó que una vez se inyecta una corriente al modelo, este incrementa su
tensión súbitamente y luego gradualmente hasta que alcanza la tensión de carga completa,
este comportamiento no es típico de las baterías reales en donde la tensión crece
gradualmente conforme se aplica carga y luego se estabiliza.
Este cambio súbito de tensión se atribuye a que el modelo no incluye una función de
resistencia interna que varíe en función del SOC, por esta razón al aplicar una tensión al
modelo de la batería la caída de tensión sobre la resistencia es pequeña sobre todo si la
63
corriente se limita, por lo que la tensión interna tiende a ser la misma que la aplicada en
bornes de la batería.
Es válido resaltar de esta simulación que la tensión interna del circuito sobrepasa la tensión
de carga completa de la batería debido a que después de casi 3 horas la carga de la batería
se ha completado, en este punto, y en el caso de una batería real es conveniente desconectar
el cargador para evitar la sobrecarga y gaseo de la batería, lo cual puede ser peligroso.
64
variables y puede complicarse si no se aborda adecuadamente. Uno de los
parámetros más importantes dentro del diseño del transformador de alta frecuencia
es la inductancia de dispersión, parámetro que está directamente relacionado con la
calidad de fabricación del transformador y que contribuye significativamente con la
sobretensión que debe soportar el MOSFET en el primario al apagado. Durante el
desarrollo del proyecto se construyeron varios transformadores sobre un núcleo de
ferrita con las especificaciones de diseño, sin embargo durante las pruebas se
determinó que la inductancia de dispersión del transformador era inaceptable lo cual
contribuyó con la destrucción de varios dispositivos semiconductores. La alternativa
a este problema fue la utilización de un transformador prefabricado el cual se
caracterizó en términos de su inductancia de magnetización, inductancia de
dispersión, relación de vueltas y potencia de salida a la frecuencia de conmutación,
y se modificó según el requerimiento de diseño del proyecto.
- Existen topologías de circuitos Snubber que utilizan diodos de tipo TVS (Transient-
Voltage-Supressor). Durante el desarrollo del proyecto se implementó una de estas
topologías de circuito Snubber y se observó que contribuyen a incrementar el ruido
de conmutación en el secundario del transformador y en general empeoran el
rendimiento del convertidor desde el punto de vista de emisiones electromagnéticas
EMI.
- Siempre es deseable incluir un circuito manejador del MOSFET, esto se hizo para
las etapas de carga y descarga mediante un tótem-pole implementado con
transistores tipo BJT, un circuito manejador puede contribuir con la mejora de las
condiciones de conmutación del MOSFET y en general ayudar con el rendimiento
del mismo dentro de la aplicación.
66
Capítulo VI
6. Conclusiones
El principal objetivo de este proyecto de investigación era implementar un dispositivo
emulador de baterías de plomo-ácido que pudiera ser utilizado en un ambiente controlado
como un laboratorio para evaluar el rendimiento de este tipo de baterías, en diferentes
aplicaciones, sin la necesidad de usar baterías reales, lo cual conlleva un enorme gasto
económico y requiere de grandes cantidades de tiempo de espera debido a los procesos de
carga y descarga propios de las baterías. Por otra parte se pretende evitar el efecto de
desgaste de las baterías de plomo-ácido que puede contribuir con la obtención de resultados
erróneos y contradictorios cuando se repiten pruebas sucesivas sobre la misma batería.
Con el fin de extender el alcance del presente trabajo de investigación se proyectan las
siguientes alternativas a desarrollarse en trabajos futuros.
67
- Implementar un control más robusto a través de ventanas de control para diferentes
puntos de operación del convertidor conmutado, esto con el fin de poder reproducir
un rango más amplio de operación de las baterías a emular.
- El artículo:
“Operation of the phase-shifted zero-voltage-switching full-bridge DC/DC
converter: Analysis and design considerations”. Peña, A., Santamaría, F., &
Narváez, E.A. (2015).
Revista Tecnura, 19 (CITIE), 176-183. doi:
http://dx.doi.org/10.14483/udistrital.jour.tecnura.2015.ICE.a21
- Una ponencia en el evento “First International Conference on Technology And
Electrical Engineering – CITIE 2015” de la facultad Tecnológica de la Universidad
Distrital Francisco José de Caldas.
68
7. Referencias
69
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72
[56] C.-Y. Chang, W.-S. Liu, J.-F. Chen, R.-L. Lin, T.-J. Liang, and M.-H. Chen,
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[61] Fairchild semiconductor Corporation, “Transformer Design Considerations For
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[62] Fairchild semiconductor Corporation, “Design Guidelines for Flyback Converters
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[63] Fairchild semiconductor Corporation, “Design Guidelines For Offline Flyback
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[64] A. Pena, F. Santamaria, and E. A. Narvaez, “Operation of the phase-shifted zero-
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[66] International Electrotechnical Comission IEC, “Generic standards — Emission
standard for residential, commercial and light-industrial environments,” 2009.
73
Anexo A.
Los dos últimos circuitos impresos corresponden a una regleta de pines que se implementó
para la interfaz entre la DSP (que se ubicó externa a la caja del prototipo) y un circuito de
conmutación entre la etapa de carga y descarga del emulador controlado a través de la DSP
con unos relevos.
El software utilizado para el diseño de los circuitos impresos fue ALTIUM Designer 15, en
este anexo se incluyen tanto los circuitos del esquemático como los circuitos impresos.
Para el caso de la etapa de descarga los Footprint que se crearon fueros los del optoacoplador
4N35, el sensor de corriente ACS712, el transformador y algunos diodos de rectificación
ultrarrápida en empaquetado TO-22.
A.1.2. Circuito Impreso Etapa de Carga.
A.1.3. Circuito Impreso Sensado y Filtro de La Etapa de Descarga
A.1.4. Circuito Impreso de Regleta Para Interfaz
Anexo B
B.1. Hoja de Especificaciones Batería de Plomo-Ácido CSB 12V
7Ah
Anexo C
C.1. Código C DSP F28335 Para el Control del Dispositivo
Emulador de Baterías.
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
////////////////////////////////
double Po;
////////////////////////////Variables e informacion del maodelo de
bateria/////////////////////////////////////
double Batt_Tr=8.6055e3;
long double Ts=15.38E-6;//Periodo al que se ejecuta el codigo del modelo
double Qn=11.9258;
double SOCi=85.031111111111;
double Batt_E0=13.286547363401896;
double Batt_K=0.047;
double Batt_R=0.6262;
double Batt_B=0.019700551615445233*3600;
double Batt_A=0.680980636598104;
double Batt_Kc=-0.1;
double A=5.3616e-9;//Constante para el filtro pasabajas de la corrinte, definida
en el integrador discreto del bloque de bateria de Simulink
double B=0.9999999463831;//Constante para el filtro pasabajas de la corrinte,
definida en el integrador discreto del bloque de bateria de Simulink
double In=0;//Corrinte de la salida (cuando la bateria netrega corrinte, la
corrntie debe ser positiva)[A]
double In_1=0;//Corriente en el timepo anterior
long double pa=0;//Punto de corrinte mas alto entre In e In_1
long double pb=0;//Punto de corrinte mas bajo entre In e In_1
double Ibfn=0;//Salida actual del filtro discreto de corriente
double Ibfn_1=0;//Salida en le timepo anteriro del filtro discreto de corriente
double b=0;
double Itn=0;//Amperios hora actuales consumidos o entregados
double Itn2=0;
double Itn_1=0;//Amperios hora anteriores consumidos o entregados
double SOCa=0;//SOC actual de la bateria
long double pu=0; long double pu2=0; long double pun=0; long double pun_1=0;
int vmo=0; double pco; double Entn=0; double Entn_1=0; double Vexpn=0;
double Vexpn_1=0; double Vin=0; double Vb=0; double Vb2=0; int pc;
main()
{
InitSysCtrl();
EALLOW;
#if (CPU_FRQ_150MHZ) // Default - 150 MHz SYSCLKOUT
#define ADC_MODCLK 0x3 // HSPCLK = SYSCLKOUT/2*ADC_MODCLK2 = 150/(2*3) =
25.0 MHz
#endif
#if (CPU_FRQ_100MHZ)
#define ADC_MODCLK 0x2 // HSPCLK = SYSCLKOUT/2*ADC_MODCLK2 = 100/(2*2) =
25.0 MHz
#endif
EDIS;
// Define ADCCLK clock frequency ( less than or equal to 25 MHz )
// Assuming InitSysCtrl() has set SYSCLKOUT to 150 MHz
EALLOW;
SysCtrlRegs.HISPCP.all = ADC_MODCLK;
EDIS;
Initialize GPIO:
Config_GPIO();
DINT;
InitPieCtrl();
IER = 0x0000;
IFR = 0x0000;
InitPieVectTable();
EALLOW; // This is needed to write to EALLOW protected register
PieVectTable.ADCINT = &adc_isr;
EDIS; // This is needed to disable write to EALLOW protected registers
InitAdc(); // For this example, init the ADC
PieCtrlRegs.PIEIER1.bit.INTx6 = 1;
IER |= M_INT1; // Enable CPU Interrupt 1
EINT; // Enable Global interrupt INTM
ERTM; // Enable Global realtime interrupt DBGM
AdcRegs.ADCTRL3.bit.SMODE_SEL = 0x0; // Setup sequential sampling mode
AdcRegs.ADCMAXCONV.all = 0x0003; // Setup 2 conv's on SEQ1
AdcRegs.ADCCHSELSEQ1.bit.CONV00 = 0x0; // Setup ADCINA0 as 1st SEQ1 conv.
AdcRegs.ADCCHSELSEQ1.bit.CONV01 = 0x1; // Setup ADCINA1 as 2st SEQ1 conv.
AdcRegs.ADCCHSELSEQ1.bit.CONV02 = 0x2; // Setup ADCINA1 as 2st SEQ1 conv.
AdcRegs.ADCCHSELSEQ1.bit.CONV03 = 0x3; // Setup ADCINA1 as 2st SEQ1 conv.
AdcRegs.ADCTRL2.bit.EPWM_SOCA_SEQ1 = 1;// Enable SOCA from ePWM to start SEQ1
AdcRegs.ADCTRL2.bit.INT_ENA_SEQ1 = 1; // Enable SEQ1 interrupt (every EOS)
EPwm1Regs.ETSEL.bit.SOCAEN = 1; // Enable SOC on A group
EPwm1Regs.ETSEL.bit.SOCASEL = 4; // Select SOC from from CPMA on
upcount
EPwm1Regs.ETPS.bit.SOCAPRD = 1; // Generate pulse on 1st event
EPwm1Regs.CMPA.half.CMPA = 0; // Set compare A value
EPwm1Regs.TBPRD = Crfe2; // Set period for ePWM1 (3000=50kHz)
EPwm1Regs.TBCTL.bit.CTRMODE = 0; // count up and start
EPwm1Regs.TBCTL.all = 0;
//************************** PWM2 - PWM ******************************
//********************************************************************//
Crfe=fer/fe;//Ciclos de reloj a los que equivale la frecuancia del PWM
Crfe2=Crfe;
//********************************************************************//
DELAY_US(4); // wait for delay between ADC interrupt and set pwm2 duty
cycle
EPwm2Regs.CMPA.half.CMPA = 0; // Set compare A value
EPwm2Regs.TBPRD = Crfe2;//7500//1500//3000//6000; // Set period for ePWM2
(50KHz=150MHz/3000, la ecuacion general es (fecuancia del reloj)/(frecuencia
deseada)=nemero de ciclos a configurar en el registro TBPRD)
EPwm2Regs.TBCTL.bit.CTRMODE = 0; // count up and start
EPwm2Regs.TBCTL.all = 0x0000;
EPwm2Regs.CMPB = 0; // Compare B = 0.2*TBPRD
EPwm2Regs.TBCTR = 0; // clear TB counter
EPwm2Regs.TBCTL.bit.CTRMODE = TB_COUNT_UP;
EPwm2Regs.TBCTL.bit.PHSEN = TB_DISABLE; // Phase loading disabled
EPwm2Regs.TBCTL.bit.PRDLD = TB_SHADOW;
EPwm2Regs.TBCTL.bit.SYNCOSEL = TB_SYNC_DISABLE;
EPwm2Regs.TBCTL.bit.HSPCLKDIV = TB_DIV1; // TBCLK = SYSCLK
EPwm2Regs.TBCTL.bit.CLKDIV = TB_DIV1;
EPwm2Regs.CMPCTL.bit.SHDWAMODE = CC_SHADOW;
EPwm2Regs.CMPCTL.bit.SHDWBMODE = CC_SHADOW;
EPwm2Regs.CMPCTL.bit.LOADAMODE = CC_CTR_ZERO; // load on CTR = Zero
EPwm2Regs.CMPCTL.bit.LOADBMODE = CC_CTR_ZERO; // load on CTR = Zero
EPwm2Regs.AQCTLA.bit.ZRO = AQ_SET;
EPwm2Regs.AQCTLA.bit.CAU = AQ_CLEAR;
EPwm2Regs.AQCTLB.bit.ZRO = AQ_SET;
EPwm2Regs.AQCTLB.bit.CBU = AQ_CLEAR;
// limpia las señales de habilitacion
GpioDataRegs.GPBCLEAR.all = 0xFFFFFFFF;
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
EPwm3Regs.CMPA.half.CMPA = 0; // Set compare A value
EPwm3Regs.TBPRD = Crfe2; // Set period for ePWM2
EPwm3Regs.TBCTL.bit.CTRMODE = 0; // count up and start
EPwm3Regs.TBCTL.all = 0x0000;
EPwm3Regs.CMPB = 0; // Compare B = 0.2*TBPRD
EPwm3Regs.TBCTR = 0; // clear TB counter
EPwm3Regs.TBCTL.bit.CTRMODE = TB_COUNT_UP;
EPwm3Regs.TBCTL.bit.PHSEN = TB_DISABLE; // Phase loading disabled
EPwm3Regs.TBCTL.bit.PRDLD = TB_SHADOW;
EPwm3Regs.TBCTL.bit.SYNCOSEL = TB_SYNC_DISABLE;
EPwm3Regs.TBCTL.bit.HSPCLKDIV = TB_DIV1; // TBCLK = SYSCLK
EPwm3Regs.TBCTL.bit.CLKDIV = TB_DIV1;
EPwm3Regs.CMPCTL.bit.SHDWAMODE = CC_SHADOW;
EPwm3Regs.CMPCTL.bit.SHDWBMODE = CC_SHADOW;
EPwm3Regs.CMPCTL.bit.LOADAMODE = CC_CTR_ZERO; // load on CTR = Zero
EPwm3Regs.CMPCTL.bit.LOADBMODE = CC_CTR_ZERO; // load on CTR = Zero
EPwm3Regs.AQCTLA.bit.ZRO = AQ_SET;
EPwm3Regs.AQCTLA.bit.CAU = AQ_CLEAR;
EPwm3Regs.AQCTLB.bit.ZRO = AQ_SET;
EPwm3Regs.AQCTLB.bit.CBU = AQ_CLEAR;
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// limpia las señales de habilitacion
GpioDataRegs.GPBCLEAR.all = 0xFFFFFFFF;
SOCa=SOCi;
Itn=36506.311111111111;
/////////////////////////////////////////////////////
/////////Valores iniciales de algunas vaariables del modelo de
bateria//////////////
Vexpn=Batt_A*exp(-Batt_B*(1-SOCi/100)*Qn);
for(;;)
{
}
}
void Config_GPIO(void){
// GPIO DE PWM:
EALLOW;
// ePWM2A
GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO2 = 0;//Enable the internal pullup
GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO2 = 1;//EPWM2A - ePWM2 outpu
GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO2 = 1;//Configures the GPIO pin as an output
GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO4 = 0;
GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO4 = 1;
GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO4 = 1;
EDIS;
}
Vref_es=Vref*RD;
err=Vref_es-V_adc;
//////////////////////////Control///////////////////
Vn_3=Vn_2;
Vn_2=Vn_1;
Vn_1=Vn;
Vn=err;
CTn_3=CTn_2;
CTn_2=CTn_1;
CTn_1=CTn;
if(v_sa==0)
{
CTn=(1/a0)*(b0*Vn+b1*Vn_1+b2*Vn_2+b3*Vn_3-
(a1*CTn_1+a2*CTn_2+a3*CTn_3));
}
if((CTn<=0))
{
CTn=0;//Dato de ciclo de trabajo mas nuevo
}
if((CTn>=2.3))
{
CTn=2.3;//Dato de ciclo de trabajo mas nuevo
v_sa=1;
}
if(err<0)
{
v_sa=0;
}
CT_SA=CTn;
///////////////////////////////////////////////////
CT_A=(CT_SA)*Gmod;
////////////////////////////////////////////////
if(V_adc<2.3)
{
CT_A2=CT_A;
}
else
{
CT_A2=0;
}
EPwm2Regs.CMPA.half.CMPA = CT_A2*Crfe2;
}
else
{
EPwm2Regs.CMPA.half.CMPA = 0;
Vn=0;//Dato de tension mas nuevo
Vn_1=0;
Vn_2=0;
Vn_3=0;//Dato de tension mas viejo
CTn=0;//Dato de ciclo de trabajo mas nuevo
CTn_1=0;
CTn_2=0;
CTn_3=0;//Dato de ciclo de trabajo mas viejo
CT_A2=0;
CT_A=0;
CT_SA=0;
}
}
double Modelo (double Io)
{
if(vmo==1)
{
///////////////////Modelo de Bateria/////////////////
///////Filtro discreto pasabajas para la corriente///////
In_1=Io;
Ibfn_1=Ibfn;
Ibfn=A*In_1+B*Ibfn_1;
///////////////////////////////////
Itn_1=Itn;
pu=pb*Ts;
pu2=Ts*(pa-pb)/2;
pun_1=pun;
pun=pun_1+pu+pu2;
Itn=(SOCi/100)*3600*Qn-pun;//Amperios * segundo que quedan en la
bateria
Itn2=((1-SOCi/100)*3600*Qn+pun)/3600;//Amperios * hora extraidos o
entregados
SOCa=100*(((Itn)/3600)/Qn);//Estimacion del SOC
///////////Ecuacion de la zona exponecial//////////////////////////
if(Io<0)
{
pco=1;
}
if(Io>=0)
{
pco=0;
}
Entn_1=Entn;
Vexpn_1=Vexpn;
Entn=Batt_B/(3600)*(fabs(Io)*(-Vexpn_1+Batt_A*(pco)));
Vexpn=Vexpn_1+Ts*Entn_1;
//////////////////Ecuaciones del modelo de bateria////////////////
Vin=Batt_E0-(Batt_K*Qn*Itn2)/(Qn-Itn2)+Vexpn+(1-pco)*((-
Batt_K*Qn*Ibfn)/(Qn-Itn2))+pco*((-Batt_K*Qn*Ibfn)/(Itn2-0.1*Qn));
Vb=Vin-Batt_R*Io;
Vb2=Vb;
}
return Vb2;
}
C.1.2. Control de la Etapa de Descarga.
/////////////////////////////////Sumidero////////////////////////////////////
double ci=0;
double Ta=2592;
double Aco=0.1666;
double Tb=120;
double PORb;
double CoB=0.1;
double CoA=0.1;
double PORa;
int Pin=1000;//Frecuencia de la interrupcion del Timer0 en micro-segundoss
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
long double Ip=0;
double POR=0;
double V_ch=0;
int DES=0;
int CAR=0;
int vmo=1;
int vco2=0;
double i=0;
double Vcar=13;
double Voc_m=0;
double cu=0;
// Wait for ADC interrupt
for(;;)
{
PORa=CoA*Aco;
PORb=CoB*Aco;
}
}
}
__interrupt void adc_isr(void)
{
Voltage0 = AdcRegs.ADCRESULT0 >>4;
Voltage1 = AdcRegs.ADCRESULT1 >>4;
Voltage2 = AdcRegs.ADCRESULT2 >>4;
Voltage3 = AdcRegs.ADCRESULT3 >>4;
if((ci)<=(Tb*1000000))
//if(Ip<1.5)
{
Ip=0;
//fcom=0;
}
if(DES==1)
{
pco=0;
vco2=0;
vco=1;
V_ch=(0.00075384615384615384615384615384615*Voltage0)/(0.12148760330578512396694
214);
if(CAR==1)
{
vco2=1;
vco=1;
pco=1;
Control(Vo_adc, Vcar
set_current(Vcar, Vin
}
if(CAR==0)
{
vco2=0;
//set_current(V_ch, Vin);//Se llama la funcion que controla la
corriente que pide el sumidero para que el ciclo util del pin 4 se desactive
}
if(DES==0 && CAR==0)
{
Ip=0;
}
//
compute_VOC(Ip);//Se llama la funcion que determina el voltaje de circuito
abierto utilizando las ecuaciones del modelo
///////////Encendido y apagado de LED's//////
if(DES==1)
{
GpioDataRegs.GPBCLEAR.bit.GPIO34 = 1;//Enciende LD3
CAR=0;
}
if(DES==0)
{
GpioDataRegs.GPBSET.bit.GPIO34 = 1;//Apaga LD3
}
if(CAR==1)
{
GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO31 = 1;//Enciende LD2
DES=0;
}
if(CAR==0)
{
GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO31 = 1;//Apaga LD2
}
////////////////////////////////////////////
}
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//Función que determina el voltaje de circuito abierto utilizando las ecuaciones
del modelo
void compute_VOC(double Io)
{
if(vmo==1)
{
Ibfn=Io;
//////////Ecuacion de la zona exponencial//////////
Entn_1=Entn;
Vexpn_1=Vexpn;
Entn=Batt_B/(3600)*(fabs(Io)*(-Vexpn_1+Batt_A*(1-pco)));
Vexpn=Vexpn_1+Ts*Entn_1;
/////////////Ecuacion del voltage interno de la
bateria////////////////////////////////
Vin=Batt_E0-(Batt_K*CAP*Itn2)/(CAP-Itn2)+Vexpn+(1-pco)*((-
Batt_K*CAP*Ibfn)/(CAP-Itn2))+pco*((-Batt_K*CAP*Ibfn)/(Itn2-0.1*CAP));
Vb=(Vin-Batt_R*Ip);
}
}
//Función que realiza el control de la tensión del salida del convertidor
void Control (double V_adc, double Vrc)
{
Vref=Vrc;
if(vco==1)
{
Vref_es=(Vref+0.9844)/8.7295;
err=Vref_es-V_adc;
if(err<0 || CTn==0)
{
v_sa=0;
}
if(fabs(err)<=0.1)
{
Kp=0.000007;
}
if(fabs(err)>0.3)
{
Kp=0.00005;
}
if(v_sa==0)
{
CTn_1=CTn;
CTn=err*Kp+CTn_1;
}
if(CTn>=0.22)
{
CTn=0.22;
v_sa=1;
}
if(CTn<0 || V_adc>2.3)
{
CTn=0;
}
EPwm2Regs.CMPA.half.CMPA = CTn*Crfe2;
}
else
{
EPwm2Regs.CMPA.half.CMPA = 0;
CTn=0;//Dato de ciclo de trabajo mas nuevo
CTn_1=0;
}
}
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
///////////
if(cu<0)
{
POR=0;
}
EPwm3Regs.CMPA.half.CMPA = POR*Crfe2;
}
else
{
EPwm3Regs.CMPA.half.CMPA = 0;
}
}
////////////////////////////////////////////////////////
Para suspender este piso falso se utilizaron pequeños soporte de 8mm como se muestra.
Adicionalmente se utilizaron “L” metálicas con un conjunto de tuerca tornillo para sujetar
las tapas laterales e inferior. Las piezas de 8mm de soporte se fijaron a la base de la caja
mediante tornillos y a su vez al piso falso que sostiene el circuito impreso de potencia al cual
se fija mediante sujetadores plásticos.
En la imagen se presenta una vista detallada de cada una de las piezas que constituyen la caja
del prototipo.
Anexo E
E.1. Análisis Económico del Proyecto
En este anexo se presenta el análisis económico del proyecto que consiste en un análisis de
precios unitarios de los materiales y dispositivos que se utilizaron para la implementación de
las diferentes etapas que constituyen el emulador de baterías de plomo-ácido.
Ítem Precio
Total $2115000
Se determinó entonces que el costo total de producción del prototipo de emulador de baterías
es de $2’115.000.
Manual de operación y usuario
Emulador de Baterías de Plomo-Ácido de Propósito
General
1
Tabla de Contenido
Lista de Figuras .................................................................................................................... 3
Lista de Tablas ...................................................................................................................... 4
Introducción .......................................................................................................................... 5
Ubicación de las partes más importantes del emulador de baterías de plomo ácido de
propósito general .................................................................................................................. 6
Como utilizar el emulador de baterías de plomo acido de propósito general ................. 9
Limitaciones del dispositivo ............................................................................................... 13
2
Lista de Figuras
Figura 1 Partes externas del emulador de baterías de plomo acido de propósito general. ..... 7
Figura 2 PCBs que conforman el emulador de baterías de plomo acido de propósito general.
................................................................................................................................................ 8
Figura 3 Regleta para la interfaz. ........................................................................................... 9
3
Lista de Tablas
Tabla 1 Descripción de las partes mostradas en la Figura 1. .................................................. 8
Tabla 2 Descripción de las partes mostradas en la Figura 2. .................................................. 9
Tabla 3 Pines de la regleta para interfaz. ................................................................................ 9
Tabla 4 Variables más relevantes del código. ...................................................................... 11
4
Introducción
Este manual presenta la información básica del Emulador de baterías de plomo acido de
propósito general con la cual un usuario puede utilizar este dispositivo. El emulador de
baterías de plomo ácido de propósito general es un dispositivo electrónico conformado por
tres partes básicas, un convertidos Flyback el cual emula el comportamiento de una batería
de plomo acido cuando la misma se comporta como una fuente, por lo tanto el convertidor
Flyback también recibe el nombré de etapa de descarga, un sumidero de corriente el cual
emula el comportamiento de una batería de plomo acido cuando la misma funciona como
una carga, por lo tanto el sumidero también recibe el nombre de etapa de descarga y una
etapa que conmuta los bornes del emulador entre el convertidor Flyback y el sumidero, es
importante señalar que el emulador no está diseñado para que se conecte una fuente de
tensión externa o un cargador de baterías a los bornes del mismo cuando se ha conmutado a
la etapa de descarga (convertidor Flyback). Dado que el dispositivo fue desarrollado
utilizando un kit experimental de DSP F28335 este manual indica cómo utilizar el emulador
con este kit.
5
Ubicación de las partes más importantes del
emulador de baterías de plomo ácido de propósito
general
Las partes externas más importantes del emulador de baterías de plomo acido de propósito
general se muestran en la Figura 1 y se describen en detalle en la Tabla 1. Las partes internas
más importantes del emulador se presentan en la Figura 2 y se describen en detalle en la
Tabla 2. El emulador tiene dos fusibles, uno está ubicado en la PCB del convertidor Flyback
a la entrada de la alimentación AC el cual tiene un valor de 3A, este fusible tiene como
objetivo proteger la PCB del convertidor Flyback contra sobrecorrientes, el segundo fusible
está ubicado en la PCB de la etapa de carga, este fusible tiene un valor de 2A y tiene como
objetivo impedir que el cargador que se conecte al emulador, cuando este se utiliza en modo
de carga, suministre más de 2A a la etapa de carga.
6
4
1 2 3
5 6
Figura 1 Partes externas del emulador de baterías de plomo acido de propósito general.
7
Tabla 1 Descripción de las partes mostradas en la Figura 1.
Numero Descripción
1 Botón de encendido
2 Borne negativo del emulador
3 Borne positivo del emulador
Regleta para interfaz, esta regleta tiene 20 pines hacia el interior de la caja y
4 veinte hacia el exterior de la misma, esta regleta se utiliza para conectar al
emulador la DSP o el microcontrolador que se quiera utilizar.
5 Conexión de alimentación AC (110V)
6 Ventilador
B C
Figura 2 PCBs que conforman el emulador de baterías de plomo acido de propósito general.
8
Tabla 2 Descripción de las partes mostradas en la Figura 2.
Letra Descripción
A PCB de acondicionamiento de señales del convertidor.
B PCB del convertidor Flyback.
C PCB de la etapa de carga.
El objetivo principal del trabajo es diseñar e implementar un d ispositivo e mulador de
baterías capaz de imitar el comportamiento de una batería de plomo-ácido real, bajo
diferentes condiciones de operación.
Pin (de
izquierda a Descripción
derecha)
1 Señal de PWM que controla el convertidor Flybak, GPIO 2 de la DSP.
2 Señal de PWM que controla la etapa de carga, GPIO 4 de la DSP.
Señal de voltaje de la salida del convertidor (afectada por un divisor de
3 tensión con relación de 3/23 y un filtro activo pasabajas con frecuencia
de corte de 30KHz), ADC0 de la DSP.
Es el mismo pin 3, no es necesario conectarlo, este pin tiene la finalidad
4
de proporcionar un punto de conexión extra.
9
Señal de corriente (sensor ACS 712) de la salida del convertidor
5 (afectada por un filtro activo pasabajas con frecuencia de corte de
1KHz), ADC1 de la DSP.
Es el mismo pin 5, no es necesario conectarlo, este pin tiene la finalidad
6
de proporcionar un punto de conexión extra.
Señal de voltaje del cargador que se llegue a conectar a los bornes del
emulador (afectado por un divisor de tensión con relación de 3/23 y un
7
filtro activo pasabajas con frecuencia de corte de 1KHz), ADC2 de la
DSP.
Es el mismo pin 7, no es necesario conectarlo, este pin tiene la finalidad
8
de proporcionar un punto de conexión extra.
Señal de corriente (sensor ACS 712) del cargador que se llegue a
9 conectar a los bornes del emulador (afectada por un filtro activo
pasabajas con frecuencia de corte de 1KHz), ADC3 de la DSP.
Es el mismo pin 9, no es necesario conectarlo, este pin tiene la finalidad
10
de proporcionar un punto de conexión extra.
Este pin recibe la señal (0V-5V) que controla la conmutación de la etapa
11
de carga a descarga, GPIO 34 de la DSP.
Este pin no se utiliza, es un pin extra que está conectado a un único pin
12
de la regleta interna.
13 A este pin se debe conectar la alimentación a 3,3V.
Es el mismo pin 13, no es necesario conectarlo, este pin tiene la
14
finalidad de proporcionar un punto de conexión extra.
15 A este pin se debe conectar la alimentación a 5V.
Es el mismo pin 15, no es necesario conectarlo, este pin tiene la
16
finalidad de proporcionar un punto de conexión extra.
17 Tierra única.
18 Tierra única.
19 Tierra única.
20 Tierra única.
10
Se debe hacer doble clic sobre la carpeta del proyecto con lo cual el nombre del mismo
debe a aparecer en negrilla y debe aparecer [Active-Debug] al lado del nombre del
proyecto, se debe oprimir en el botón de Debug (este botón tiene la forma de un
insecto de color verde), por último se oprime en el botón Resume (con forma de
triángulo), el cual aparece después de unos segundos de oprimir el botón Debug, para
utilizar el emulador se debe cargar a la ventana Expressions mínimo las variables
CAR y DES, en la Tabla 4 se presenta las variables más relevantes del código y se
especifica que variables se pueden cambiar durante la ejecución del código.
11
corriente que recibe la etapa corriente que está entrando a la etapa de carga,
de carga, este valor apareara este valor aparecerá negativo, si el algoritmo
negativo, si está activo el de carga esta cativo.
algoritmo de carga.
POR Ciclo útil, representado como No, esta variable presenta el valor de ciclo útil
un numero entre 0 y 1, que que fija el algoritmo de carga, la corriente que
controla la etapa de carga, la entra a la etapa de carga es proporcional a este
corriente que entra a la etapa ciclo útil.
de carga es directamente
proporcional este ciclo útil.
SOC Estado de carga, porcentual, No, esta variable presenta el estado de carga
actual del emulador actual del emulador como un número entre 0 y
100.
SOCi Estado de carga inicial del Si, esta variable puede modificarse como un
emulador, porcentual. número entre 0 y 100.
Vb Voltaje en bornes que calcula No, esta variable presenta el voltaje en bornes
el modelo de batería. que debería haber en el emulador, este voltaje
es una de las salidas del modelo de batería
programado.
Vin Voltaje interno del modelo de No, esta variable presenta el voltaje interno de
batería (voltaje antes de la la batería el cual es una de las salidas del
resistencia del modelo de modelo de batería programado.
bateria).
6) Conecte a los bornes del emulador la carga o el cargador según se requiera, bajo
ninguna circunstancia se debe conectar al emulador un cargador o una fuente cuando
se haya activado el algoritmo de descarga del emulador, si esto sucede el emulador
puede sufrir graves daños.
7) Encienda el emulador del interruptor que está en la parte frontal, si el emulador esta
energizado este interruptor se iluminara.
12
Limitaciones del dispositivo
El emulador de baterías de plomo acido está diseñado para una potencia nominal de 100W
(14Vdc-7Adc), en su etapa de descarga, la cual está conformada por un convertidor flyback,
es importante señalar que el dispositivo no está diseñado para que bajo ninguna circunstancia
se exceda esta potencia, además el equipo no tolera el corto circuito en sus terminales. La
etapa de carga está diseñada para un cargador el cual como máximo deberá colocar en los
bornes del equipo 18V e inyectar al equipo máximo 2A, si esta corriente se excede el fusible
de la etapa de carga se quemara.
13